1)  FOC
    即场定向控制、磁场定向控制或矢量控制。在电动机电力到机械力的转化过程中，电机内部磁场和电流的正交程度直接影响该转换的效率。在大多数情况下，正交状态将是最高转换效率的时候。于是，追求这一梦想的过程和方法就是FOC。
    从最早的德国工程师开始，FOC的追梦历程一直都表现为高能效，或者是高能效的不同表现：
——施加尽量少的多余能量于运动系统以寻求更好的平稳性能、在合适的时刻施加合适的能量于运动系统以寻求更好的动态性能，这就是伺服驱动；
——在合适的时刻施加合适的能量于运动系统，电机的高能效驱动；
    只不过知晓这个‘合适的时刻’有很多方法，我们可以在电机轴上安装传感器获得、或者检测电机系统的电流、电压，借助电机模型，通过计算获得。后者俗称“无感”FOC，尽管她使用了电流、电压传感器，只不过没有位置传感器而已！
    ST的电机库中，包含了知晓‘合适的时刻’很多方法：
——有感：Hall sensors decoding、Quadrature incremental encoder
——无感：B-EMF State Observer、High Frequency Injection HFI

2）无感的观测器
    在电机运行过程中，转子的感应磁场或永久磁场相对于定子是旋转磁场，将在定子中发电，产生反电动势B-EMF，因为B-EMF与位置相关，于是我们如果能够获得该信息，也就知道了电机转子与定子之间的相对位置，这就是ST电机库中无感观测器（B-EMF State Observer）的出发点。
    的确，当两者之间没有相对运动或相对运动不显著以至于没有 B-EMF 或 B-EMF非常小以至于难以辨识时，该方法是不能使用的，这就是常说的“开环启动”、“低速限制”的原因。然而在许多应用中，正好不太关注低速状态，例如空调和热泵压缩机的运行过程，在该应用中，B-EMF State Observer 可以表现完美。
    技术界的成就大多数是由可爱而严酷的世界推动的！
    电动自行车的斜坡启动、工厂传动线的启动...... 如果他们的动力源都来至于永磁电机，于是“零速运行”、“零速启动”都变成了“严酷”的需求！
    世界依然向前！
    在新的ST电机库中，已经可以应对这些需求了！高频注入（ High Frequency Injection HFI ），尽管她必须关注电机的凸极特性，但这一点在电机的设计和制造中是容易实现的。
    尽管如此，你还是不要将 HFI 应用于空调和热泵压缩机的运行控制中，尽管你好早就听说压缩机的“1HZ”运行、如何如何......那只是对技术界追梦的赞美，对高技术的致敬，因为压缩机在这样低速运行时，他只是告诉你他在表演“转着、很慢地转着...”，并没有干他该干的事。
    HFI大有用武之地！


3）无感中的有感_电流传感器
    测量电流，使用电流传感器是常用的方法，带电气隔离特性的霍尔电流传感器是常见的。由三采样电阻到单采样电阻，使用采样电阻来测量电流更具有经济效益！追求单采样电阻的技术有很多，但大多数都是以牺牲一定的系统性能为代价，因为系统引入了一种附加的测量状态，也引发了一种能量转化状态！在实际使用中需要用你的设计指针来进行验证和评估。
    ST的电机库支持这三种电流传感器。

写的很好啊，赞一个。楼主对单电阻采样有研究吗

也使用，在高性能要求时，都是使用三shunt

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不错，谢谢分享