最近要用到CANOpen来控制电机，网上类似的资料也不多。我移植了一下基本编译可以通过，谁如果需要可以在这个基础上继续加一些Testcode。是带了FreeRTOS的。

因为手上刚好有STM32F405vgt的板子， 就突发奇想可以用单片机来控制一下。所以就移植了CAN Festival。其实电机的控制应该需要支持DS402的协议。我移植的是festival v3 的。也是从其他地方porting过来。

目前的状态是编译可以通过，具体的Testcode还没有。目录结构就凑活着看吧。还请多多指教。由于附件限制 我压缩了两个包。

谁要是谢了testcode 也可以分享出来。

楼主你好，移植canfestival，编译出现以下错误，有遇到过吗？
..\canfestival\driver\TestMaster.c(536): error:  #20: identifier "TestMaster_obj100C" is undefined
  CO_Data TestMaster_Data =
ANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER(TestMaster);
..\canfestival\driver\TestMaster.c(536): error:  #20: identifier "TestMaster_obj100D" is undefined
  CO_Data TestMaster_Data =
ANOPEN_NODE_DATA_INITIALIZER(TestMaster);
..\canfestival\driver\TestMaster.c: 0 warnings, 2 errors

CANweb是结合CAN和以太网优点的CAN现场总线高层协议，比CANOpen\DeviceNet\iCAN简易、好用；欢迎下载源程序
详细见  冗余双CAN现场总线STM32F105开发板KeilC++源程序
https://www.stmcu.org.cn/module/forum/thread-612916-1-1.html
(出处: 意法半导体STM32/STM8技术社区)

将EDS文件生成字典的软件是objdictedit吗，我用这个软件无法导入伺服的EDS文件，楼主能指导一下吗？

支持一个！！！！！！！！！

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看来CANOpen确实是冷门。过几天我会出一个testcode ，如果有谁有类似的例子，可以参考一下。

谢谢分享！！！

canopen 看着好难啊

STM32F4的CANopen

谢谢分享

这个必须支持和学习！！

l楼主这个太及时了，我正在研究和找类似的代码！

打开mian.c 乱码啊！

楼主，main.c打开是乱码，和楼上这位兄台一样

谢谢分享！！！