【更好用的单片机】【Stduino】Stduino学习（二十九）MPU6050...

stduino · 2020-08-19T04:32:32+00:00

37种传感器（二十九）MPU6050陀螺仪模块+Stduino Nano&UNO3 S( l0 Y/ r: H9 J" O, ` 2 C2 }! g% m) z9 P7 ]: [& P) E 2 }* {7 x* O- W' G4 K8 v关键词： 51 ； stm32 ； arduino ； stduino单片机； stduino UNO＆Nano ；MPU6050陀螺仪 6 \/ @0 _2 {% g说明：9 r. Z& M3 q/ S& j- x) V: y MPU6050 陀螺仪传感器具有很多强大的功能，采用单芯片封装。该芯片由一个MEMS 加速度计，一个MEMS 陀螺仪和温度传感器组成。该模块在将模拟量转换为数字量时非常准确，因为每个通道都有一个16 位的模数转换器硬件。 % r# m. t& T( F- ?' H5 ^- ~7 s X( C/ N. B4 D% i$ E1 f; R3 q3 W0 S/ W 该模块能够同时捕获 x ，y 和z 通道。它有一个I2C 接口与主控制器进行通信。对于无人机，机器人，运动传感器等许多应用来说，这是一个非常有用的设备。它也被称为陀螺仪或六轴加速度计。 & @8 l* R9 C5 }8 U% d$ l " q8 Z1 y f4 I( b! i; m 就像上面的图片一样，在一个立方体的盒子里面有一个小球，盒子的四壁是用石英晶体材料。当盒子加速度发声变化时，由于惯性的作用，球就会向与加速度方向相反的地方倾斜，当小球碰到那里就会产生压电电流，通过此电流可以确定该方向上加速度大小（实际测得的是压力的大小））。实际上，当模块静止时， Z 轴方向上一直受到小球的挤压（由于重力作用），也应此，该模块无法获得物体在Z 轴上的旋转角。如果必须要获得绝对的旋转角，那么可以选择性MPU9250这个九轴运动跟踪芯片。 ' y- ^/ B0 @8 p; M6 C 3 p, i( M! Q5 U& Z6 ]' j y- O2 {实验目的：在本例中，我们将学习如何将传感器与 Stduino UNO一起使用，利用陀螺仪模块监测物体移动方向。( q, J% d' t, u! `- _* s1 W d 器材：Stduino UNO / Nano; 杜邦线； MPU6050 模块 + u, r! `( r3 g+ F4 V电路连接： MPU6050-> Stduino UNO /纳米 ) Q1 R: W' Q" x4 e% D VCC-> 5V GND->GND SCL-> D9 SDA-> D10 XCL XDA AD0->接地 INT-> D26 ~# F0 z& Z& j" D) E 重点说明： . {% ^( |( P# U9 g M+ e3 I( s0 x) d% }. B5 r代码展示：#include 3 S& |( C' G/ `const int MPU6050_addr=0x68; 2 j/ t4 g9 A* ]# ~& [9 ]' r% o% O8 `int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ; 9 Z2 u. X. z- Y5 Fvoid setup(){ 3 }% |' f9 Y- \1 |8 m' |4 c. {//D9 SCL9 q! ]. a C1 w- U% |# S6 u //D10 SDA 5 F" C7 ^6 ]& j% _4 T" j- }- ~% @//5V 5 X! Q8 a) V+ U9 @( G0 S. a0 H//GND 4 V6 ?- d+ B2 B- q! e; V- L: lWire.begin();* B* _6 c) g/ K' S1 n Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);+ I2 N. ~% }2 \) u- z; d2 r Wire.write(0x6B); ) i6 ` ~" X, Q. |1 P2 a6 CWire.write(0); & O4 u* s' i9 x/ n0 U: e4 O( @3 N8 @Wire.endTransmission(true);5 x9 i. x: L& S; k# c; h1 V Serial.begin(9600);3 a8 [5 M _6 ]3 i. s } - Y U5 i8 K/ Y* fvoid loop(){ + X3 V6 E1 c h9 Z2 \1 C: hWire.beginTransmission(MPU6050_addr); 4 \9 {$ t3 G _; c& ^' K. SWire.write(0x3B);# s0 p( @/ L3 t# P* _ Wire.endTransmission(false); $ D! y7 b6 h% s" JWire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);//按顺序读取数据 # z U+ z% G* `2 a+ p L& fAccX=Wire.read()<<8|Wire.read();//X轴方向的加速度分量: ^9 e7 U }& e4 p! f AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();//Y轴方向的加速度分量9 b1 G: l4 F! k AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//Z轴方向的加速度分量 - R9 G' `3 n; y" yTemp=Wire.read()<<8|Wire.read(); c/ f3 ^4 p$ {, F, z' A+ } GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕X轴旋转的角速度GYR_X! U9 I- Q& q+ e# A+ I# e0 }( n& m3 V GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Y轴旋转的角速度GYR_Y 2 N/ U2 P, [' ~5 ~( B0 b9 U. o7 rGyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Z轴旋转的角速度GYR_Z % @* F5 U, J, O! Q ^ I+ QSerial.print("AccX = "); Serial.print(AccX); 8 U; Q" P* {/ E1 j7 J1 K! USerial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);: R3 d. N9 g# Z3 O* B7 }8 j Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ); : E" f1 \1 A% iSerial.print(" || Temp = "); Serial.print(Temp/340.00+36.53); $ Z4 A, i8 j4 k9 U5 pSerial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX); 0 ^0 F9 c, r. bSerial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);: d/ A* S q+ n& l1 [2 J Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.println(GyroZ); 4 k0 n; e2 `+ [. ~; Ddelay(100); b3 M O5 _8 T& W0 v5 j }复制代码% p' |! T& `" B! W9 O) L3 ? 实验效果：窗口监视器，如下图所示： ( b' u' i2 m, @% u 8 z9 \/ U' d. {6 N" @8 G 6 ^- H. o0 L1 q( jStduino IDE是一款面向32位处理器快速入门学习的集成开发平台，目前已经支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免费、开源、易得于一身，软件还集成了GDB调试功能。 5 i% ~2 g/ {* T: pIDE当前支持的功能有：GDB调试封装库下载安装代码自动补全提示中英文模式UTF-8\GBK编码格式代码快速格式化SWD\串口程序下载&调试（已验证）DFU程序下载方式（待验证）USB HID程序下载方式（待验证）maple DFU程序下载方式（待验证）maple DFU2程序下载方式（待验证）MassStorage程序下载方式（待验证）8 y/ q- ~: F+ A, K, ]5 |3 ^ + }: N6 x% l% ^/ Q. P/ O5 _, `" J2 H- N: U 9 u8 ?" E. Q& G- G: v4 O3 q; v0 ?; |$ q5 h5 [ 更多功能细节请前往www.stduino.com进行了解已经支持的芯片&板型列表:Stduino UNO&NanoNucleo 144 boardsNucleo 64 boardsNucleo 32 boardsDiscovery boardsEval boardsSTM32MP1 series coprocessor boardsGeneric STM32F0 boardsGeneric STM32F1 boardsGeneric STM32F3 boardsGeneric STM32F4 boardsGeneric STM32H7 boardsGeneric STM32L0 boards3D printer boardsLoRa boardsElectronic Speed Controller boardsGeneric flight controllersGaratronics boardsMidatronics boards) S1 l: v. p6 d$ V7 P 7 Q! q# i- U' O ]) [: w1 N% w 5 d9 T4 z- Q/ T9 p9 `. A更多功能集成正在进行中~ 7 u2 U2 e* L9 z) H8 y: n

【更好用的单片机】【Stduino】Stduino学习（二十九）MPU6050...

[复制链接]

stduino 发布时间：2020-8-19 12:32

技术帖
文章封面:	-
文章简介:	-

37种传感器（二十九）MPU6050陀螺仪模块+Stduino Nano&UNO

关键词：

51 ； stm32 ； arduino ； stduino单片机； stduino UNO＆Nano ；MPU6050陀螺仪

说明：

MPU6050 陀螺仪传感器具有很多强大的功能，采用单芯片封装。该芯片由一个MEMS 加速度计，一个MEMS 陀螺仪和温度传感器组成。该模块在将模拟量转换为数字量时非常准确，因为每个通道都有一个16 位的模数转换器硬件。

该模块能够同时捕获 x ，y 和z 通道。它有一个I2C 接口与主控制器进行通信。对于无人机，机器人，运动传感器等许多应用来说，这是一个非常有用的设备。它也被称为陀螺仪或六轴加速度计。

就像上面的图片一样，在一个立方体的盒子里面有一个小球，盒子的四壁是用石英晶体材料。当盒子加速度发声变化时，由于惯性的作用，球就会向与加速度方向相反的地方倾斜，当小球碰到那里就会产生压电电流，通过此电流可以确定该方向上加速度大小（实际测得的是压力的大小））。

实际上，当模块静止时， Z 轴方向上一直受到小球的挤压（由于重力作用），也应此，该模块无法获得物体在Z 轴上的旋转角。如果必须要获得绝对的旋转角，那么可以选择性MPU9250这个九轴运动跟踪芯片。

实验目的：

在本例中，我们将学习如何将传感器与 Stduino UNO一起使用，利用陀螺仪模块监测物体移动方向。

器材：

Stduino UNO / Nano; 杜邦线； MPU6050 模块

电路连接：

MPU6050-> Stduino UNO /纳米

VCC-> 5V

GND->GND

SCL-> D9

SDA-> D10

XCL

XDA

AD0->接地

INT-> D2

重点说明：

. {% ^( |( P# U9 g

代码展示：

#include<Wire.h>
3 S& |( C' G/ `
const int MPU6050_addr=0x68;
2 j/ t4 g9 A* ]# ~& [9 ]' r% o% O8 `
int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ;
9 Z2 u. X. z- Y5 F
void setup(){
3 }% |' f9 Y- \1 |8 m' |4 c. {
//D9 SCL9 q! ]. a C1 w- U% |# S6 u
//D10 SDA
5 F" C7 ^6 ]& j% _4 T" j- }- ~% @
//5V
5 X! Q8 a) V+ U9 @( G0 S. a0 H
//GND
4 V6 ?- d+ B2 B- q! e; V- L: l
Wire.begin();* B* _6 c) g/ K' S1 n
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);+ I2 N. ~% }2 \) u- z; d2 r
Wire.write(0x6B);
) i6 ` ~" X, Q. |1 P2 a6 C
Wire.write(0);
& O4 u* s' i9 x/ n0 U: e4 O( @3 N8 @
Wire.endTransmission(true);5 x9 i. x: L& S; k# c; h1 V
Serial.begin(9600);3 a8 [5 M _6 ]3 i. s
}
- Y U5 i8 K/ Y* f
void loop(){
+ X3 V6 E1 c h9 Z2 \1 C: h
Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
4 \9 {$ t3 G _; c& ^' K. S
Wire.write(0x3B);# s0 p( @/ L3 t# P* _
Wire.endTransmission(false);
$ D! y7 b6 h% s" J
Wire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);//按顺序读取数据
# z U+ z% G* `2 a+ p L& f
AccX=Wire.read()<<8|Wire.read();//X轴方向的加速度分量: ^9 e7 U }& e4 p! f
AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();//Y轴方向的加速度分量9 b1 G: l4 F! k
AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//Z轴方向的加速度分量
- R9 G' `3 n; y" y
Temp=Wire.read()<<8|Wire.read(); c/ f3 ^4 p$ {, F, z' A+ }
GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕X轴旋转的角速度GYR_X! U9 I- Q& q+ e# A+ I# e0 }( n& m3 V
GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Y轴旋转的角速度GYR_Y
2 N/ U2 P, [' ~5 ~( B0 b9 U. o7 r
GyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Z轴旋转的角速度GYR_Z
% @* F5 U, J, O! Q ^ I+ Q
Serial.print("AccX = "); Serial.print(AccX);
8 U; Q" P* {/ E1 j7 J1 K! U
Serial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);: R3 d. N9 g# Z3 O* B7 }8 j
Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ);
: E" f1 \1 A% i
Serial.print(" || Temp = "); Serial.print(Temp/340.00+36.53);
$ Z4 A, i8 j4 k9 U5 p
Serial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX);
0 ^0 F9 c, r. b
Serial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);: d/ A* S q+ n& l1 [2 J
Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.println(GyroZ);
4 k0 n; e2 `+ [. ~; D
delay(100); b3 M O5 _8 T& W0 v5 j
}

复制代码

实验效果：

窗口监视器，如下图所示：

Stduino IDE是一款面向32位处理器快速入门学习的集成开发平台，目前已经支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免费、开源、易得于一身，软件还集成了GDB调试功能。
5 i% ~2 g/ {* T: pIDE当前支持的功能有：

GDB调试
封装库下载安装
代码自动补全提示
中英文模式
UTF-8\GBK编码格式
代码快速格式化
SWD\串口程序下载&调试（已验证）
DFU程序下载方式（待验证）
USB HID程序下载方式（待验证）
maple DFU程序下载方式（待验证）
maple DFU2程序下载方式（待验证）
MassStorage程序下载方式（待验证）8 y/ q- ~: F+ A, K, ]5 |3 ^

更多功能细节请前往www.stduino.com进行了解

已经支持的芯片&板型列表:

Stduino UNO&Nano
Nucleo 144 boards
Nucleo 64 boards
Nucleo 32 boards
Discovery boards
Eval boards
STM32MP1 series coprocessor boards
Generic STM32F0 boards
Generic STM32F1 boards
Generic STM32F3 boards
Generic STM32F4 boards
Generic STM32H7 boards
Generic STM32L0 boards
3D printer boards
LoRa boards
Electronic Speed Controller boards
Generic flight controllers
Garatronics boards
Midatronics boards) S1 l: v. p6 d$ V7 P
7 Q! q# i- U' O ]) [: w1 N% w

5 d9 T4 z- Q/ T9 p9 `. A