37种传感器（二十九）MPU6050陀螺仪模块+Stduino Nano&UNO

关键词：

51 ； stm32 ； arduino ； stduino单片机； stduino UNO＆Nano ；MPU6050陀螺仪

2 U" @& Q+ A0 V) {6 I说明：

MPU6050 陀螺仪传感器具有很多强大的功能，采用单芯片封装。该芯片由一个MEMS 加速度计，一个MEMS 陀螺仪和温度传感器组成。该模块在将模拟量转换为数字量时非常准确，因为每个通道都有一个16 位的模数转换器硬件。

6 ^. z- J8 V3 U- f/ n! f6 t4 [: V

) q& {; Z  J9 w' t3 D

该模块能够同时捕获 x ，y 和z 通道。它有一个I2C 接口与主控制器进行通信。对于无人机，机器人，运动传感器等许多应用来说，这是一个非常有用的设备。它也被称为陀螺仪或六轴加速度计。

: i( r2 I; R0 x1 V3 K8 s: Y

5 _+ v6 L% A6 t

就像上面的图片一样，在一个立方体的盒子里面有一个小球，盒子的四壁是用石英晶体材料。当盒子加速度发声变化时，由于惯性的作用，球就会向与加速度方向相反的地方倾斜，当小球碰到那里就会产生压电电流，通过此电流可以确定该方向上加速度大小（实际测得的是压力的大小））。

实际上，当模块静止时， Z 轴方向上一直受到小球的挤压（由于重力作用），也应此，该模块无法获得物体在Z 轴上的旋转角。如果必须要获得绝对的旋转角，那么可以选择性MPU9250这个九轴运动跟踪芯片。

实验目的：

在本例中，我们将学习如何将传感器与 Stduino UNO一起使用，利用陀螺仪模块监测物体移动方向。

+ u. M& h$ ?: g4 h" ?' h# v

器材：

Stduino UNO / Nano; 杜邦线； MPU6050 模块

电路连接：

  MPU6050-> Stduino UNO /纳米

  VCC-> 5V

  GND->GND

  SCL-> D9

  SDA-> D10

  XCL

  XDA

  AD0->接地

  INT-> D2

6 W5 @$ \) q3 w( Q& p$ {

重点说明：

" j1 R: o& s4 k$ @/ y5 N

代码展示：

1. #include<Wire.h>
   
2. const int MPU6050_addr=0x68;
   ; ?& Z1 h' I- d+ j
3. int16_t AccX,AccY,AccZ,Temp,GyroX,GyroY,GyroZ;
   
4. void setup(){
   6 u( [2 v! y8 R3 G; r6 H- V) X
5. //D9 SCL
   
6. //D10 SDA
   
7. //5V
   
8. //GND
   2 @' u9 q: M& I/ [  {5 T* z
9. Wire.begin();
   
10. Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
    : a7 j2 K/ ^& I% w- u/ c$ e
11. Wire.write(0x6B);
    
12. Wire.write(0);
    
13. Wire.endTransmission(true);
    
14. Serial.begin(9600);
    
15. }
    
16. void loop(){
    
17. Wire.beginTransmission(MPU6050_addr);
    7 h) J6 o  \% L9 _! o' t/ N4 e. i
18. Wire.write(0x3B);
    * P7 }( }' u% t. s! x# u* U
19. Wire.endTransmission(false);
    + B9 M" R% [7 P3 u! C
20. Wire.requestFrom(MPU6050_addr,14,true);//按顺序读取数据
    4 i) Q3 B7 \$ v
21. AccX=Wire.read()<<8|Wire.read();//X轴方向的加速度分量
    % a; @, K% l! f" Q' ]
22. AccY=Wire.read()<<8|Wire.read();//Y轴方向的加速度分量
    
23. AccZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//Z轴方向的加速度分量
    
24. Temp=Wire.read()<<8|Wire.read();
    
25. GyroX=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕X轴旋转的角速度GYR_X
      o5 e8 y8 n6 I! m1 j0 i
26. GyroY=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Y轴旋转的角速度GYR_Y
    ! [. V7 E% T( ~5 a
27. GyroZ=Wire.read()<<8|Wire.read();//绕Z轴旋转的角速度GYR_Z
    
28. Serial.print("AccX = "); Serial.print(AccX);
    " ^# m& S- v; H- B8 c; ?- Y$ l! F' g
29. Serial.print(" || AccY = "); Serial.print(AccY);
    . _- s; `6 D% y- {" v1 H0 A
30. Serial.print(" || AccZ = "); Serial.print(AccZ);
    + z. A% q; {; w+ I
31. Serial.print(" || Temp = "); Serial.print(Temp/340.00+36.53);
    
32. Serial.print(" || GyroX = "); Serial.print(GyroX);
    & X7 ^" t( R( j' i0 y: D
33. Serial.print(" || GyroY = "); Serial.print(GyroY);
    " E- f# Z- X* P! r
34. Serial.print(" || GyroZ = "); Serial.println(GyroZ);
    
35. delay(100);
    
36. }

复制代码

实验效果：

窗口监视器，如下图所示：

Stduino IDE是一款面向32位处理器快速入门学习的集成开发平台，目前已经支持Arduino_Core_STM32框架，集聚快捷、高效、免费、开源、易得于一身，软件还集成了GDB调试功能。
: p& G4 Y8 L2 L2 F6 [) \/ gIDE当前支持的功能有：

• GDB调试
• 封装库下载安装
• 代码自动补全提示
• 中英文模式
• UTF-8\GBK编码格式
• 代码快速格式化
• SWD\串口程序下载&调试（已验证）
• DFU程序下载方式（待验证）
• USB HID程序下载方式（待验证）
• maple DFU程序下载方式（待验证）
• maple DFU2程序下载方式（待验证）
• MassStorage程序下载方式（待验证）
  

( j4 o! S% ^; M5 C8 c1 W5 F& O

+ [3 z$ [1 S# E0 ?, W6 v. M1 o% q5 y

更多功能细节请前往www.stduino.com进行了解

已经支持的芯片&板型列表:

• Stduino UNO&Nano
• Nucleo 144 boards
• Nucleo 64 boards
• Nucleo 32 boards
• Discovery boards
• Eval boards
• STM32MP1 series coprocessor boards
• Generic STM32F0 boards
• Generic STM32F1 boards
• Generic STM32F3 boards
• Generic STM32F4 boards
• Generic STM32H7 boards
• Generic STM32L0 boards
• 3D printer boards
• LoRa boards
• Electronic Speed Controller boards
• Generic flight controllers
• Garatronics boards
• Midatronics boards
  
  
  

更多功能集成正在进行中~

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