一、SR04使用方法
6 r, y  q+ f4 ], I; ^6 ^0 ?SR04实物
/ x9 X3 L% X  v- p) P


! \3 J) ]" G6 `1、工作原理

& c5 n* h6 a8 t9 h+ V. y2 r3 @0 `5 _

$ \& `7 A' y: ^9 x# v( r2、接口定义和使用方法
- L& |: X/ k9 A6 q8 v6 Q9 D2 e


3、注意事项
( E( a* B/ H. R  S) r
1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的 Gnd 端先连接。否则会影响
模块工作。
& p( a: Q3 J. i* e" Q5 N" E2：测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且要尽量平整。否则会影响测试结果。

二、Cubemx参数配置
  [" V% D' K9 c# r+ ]* x( Q) a1、时钟配置

. F7 s2 i2 `3 L& @- i
- c: Z( P( B* R/ g* X+ }
  i( Q  `4 X, B# q' ^& }0 ]; h2、定时器输入捕获设置
4 W' b' y; J+ T( F
3 |0 Z) d# ?: q' f; ^设置定时器输入捕获：内部时钟、预分频为240、双边沿触发

& I: }' C- \0 V, O; o% J具体设置如下图所示：

1 A7 O1 K- c& T( n7 [8 c
* j2 [, J- n9 u7 B  y
三、MDK代码修改与运行
1.输入捕获函数实现
) s! n6 j9 g' W1 c( k- V+ A: b# O" IHAL库给我们提供了一个输入捕获回调函数，我们只需要重写这个函数，实现测量接受端口高电平持续时间即可。
代码如下（示例）：

1. 
   7 a5 z; X* {3 h1 |
2. void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4. static uint32_t capture_buf[2]={0,0}; //计数器缓存
   
5. static uint8_t capture_cnt=0;   //循环次数
   
6. static uint32_t high_time;    //高电平时间，超声波来回一次的时间，us
   . X  Z0 S4 @* j
7. /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
   
8. UNUSED(htim);
   9 \1 U  H+ `5 k* U
9. //需要发送完触发信号后先开启上升沿捕获
   
10. if(TIM12== htim->Instance)
    
11. {
    : x; L5 t! i) V
12. if(HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2 == htim->Channel)
    
13. {
    - f) M% ^1 h9 s; q9 g5 M: a
14. switch(capture_cnt)
    " x% Y2 j) z6 e4 P" Q; O' F
15. {
    * F  l- _) C' v1 y
16. case 0://捕获到上升沿，记录下来当前时间
    
17. capture_buf[0]= __HAL_TIM_GET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_2);
    
18. __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim,TIM_CHANNEL_2,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING); //开启捕获下降沿
    , E+ h% r! z0 K( ^: ?0 Z) X4 g! J
19. capture_cnt++;
    9 [$ j$ t% T" ?1 p
20. break;
    : O. ?. K6 k" N- |6 B, {
21. case 1://捕获到下降沿，记录下此刻时间
    
22. capture_buf[1]= __HAL_TIM_GET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_2);
    . s5 V( l1 V7 V: D9 f# P
23. capture_cnt=0;
    
24. HAL_TIM_IC_Stop_IT(htim,TIM_CHANNEL_2); //停止捕获
    
25. high_time = capture_buf[1]- capture_buf[0];
    ( }% y4 A1 X* `, \5 ~. [+ ]
26. if(capture_buf[1]>capture_buf[0])printf("ultrasonic DIST = %.1fCM\r\n",17.0*high_time/1000);
    , y6 F) `9 V- z' C- g, y8 M. y# y
27. break;
    6 o0 O( O% D$ K4 C0 F3 n% }2 m5 E
28. default: break;
    
29. }        
    $ Q- m/ g3 E3 I$ b
30. }
    
31. }
    
32. }

复制代码

! C# ?; C7 G, {2.主函数实现
- B3 V' d+ j3 Y' }& c2 y这里在主函数增加了按键扫描通过按键控制SR04测量距离。
另外还增加了串口printf函数，打印出测量到的距离。
3 M8 B% S8 Q0 W9 b- O
# G( E" a6 A7 o% ^1 U& p/ ?代码如下（示例）：

1. key=KEYPRESS();    //按键
   " |8 I' ^/ C+ Y1 I* @9 @
2. if(key==1)//如果按键按下则进行一次测距
   
3. {
   . f: [+ J# j# c6 i- j
4. //发送>10us的超声波trig信号
   ; X$ m6 I( B! q% @5 a( F
5. HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_SET);
   7 Q. g" }) A% p
6. HAL_Delay(1);
   
7. HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_RESET);
   3 j) ^* c% y- z) d8 e
8. __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim12,TIM_CHANNEL_2,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);  //开启上升沿捕获
   
9. HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim12,TIM_CHANNEL_2);  //开启输入捕获中断
   ) g/ W3 A" g3 @4 L3 t. Y' |1 \4 `
10. }

复制代码

3 X1 ]1 A% y: I6 a9 E" C可以看到按键按下后能够正确测出距离。
, u( A2 V+ ^. k" L8 `
" P' m6 V4 _$ S3 l