一、SR04使用方法
SR04实物



1、工作原理



2、接口定义和使用方法



3、注意事项

1：此模块不宜带电连接，如果要带电连接，则先让模块的 Gnd 端先连接。否则会影响
模块工作。
2：测距时，被测物体的面积不少于 0.5 平方米且要尽量平整。否则会影响测试结果。

二、Cubemx参数配置
1、时钟配置



2、定时器输入捕获设置

设置定时器输入捕获：内部时钟、预分频为240、双边沿触发

具体设置如下图所示：



三、MDK代码修改与运行
1.输入捕获函数实现
HAL库给我们提供了一个输入捕获回调函数，我们只需要重写这个函数，实现测量接受端口高电平持续时间即可。
代码如下（示例）：

1. 
   
2. void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
3. {
   
4. static uint32_t capture_buf[2]={0,0}; //计数器缓存
   
5. static uint8_t capture_cnt=0;   //循环次数
   
6. static uint32_t high_time;    //高电平时间，超声波来回一次的时间，us
   
7. /* Prevent unused argument(s) compilation warning */
   
8. UNUSED(htim);
   
9. //需要发送完触发信号后先开启上升沿捕获
   
10. if(TIM12== htim->Instance)
    
11. {
    
12. if(HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_2 == htim->Channel)
    
13. {
    
14. switch(capture_cnt)
    
15. {
    
16. case 0://捕获到上升沿，记录下来当前时间
    
17. capture_buf[0]= __HAL_TIM_GET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_2);
    
18. __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(htim,TIM_CHANNEL_2,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_FALLING); //开启捕获下降沿
    
19. capture_cnt++;
    
20. break;
    
21. case 1://捕获到下降沿，记录下此刻时间
    
22. capture_buf[1]= __HAL_TIM_GET_COMPARE(htim,TIM_CHANNEL_2);
    
23. capture_cnt=0;
    
24. HAL_TIM_IC_Stop_IT(htim,TIM_CHANNEL_2); //停止捕获
    
25. high_time = capture_buf[1]- capture_buf[0];
    
26. if(capture_buf[1]>capture_buf[0])printf("ultrasonic DIST = %.1fCM\r\n",17.0*high_time/1000);
    
27. break;
    
28. default: break;
    
29. }        
    
30. }
    
31. }
    
32. }

复制代码

2.主函数实现
这里在主函数增加了按键扫描通过按键控制SR04测量距离。
另外还增加了串口printf函数，打印出测量到的距离。

代码如下（示例）：

1. key=KEYPRESS();    //按键
   
2. if(key==1)//如果按键按下则进行一次测距
   
3. {
   
4. //发送>10us的超声波trig信号
   
5. HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_SET);
   
6. HAL_Delay(1);
   
7. HAL_GPIO_WritePin(GPIOG, GPIO_PIN_11,GPIO_PIN_RESET);
   
8. __HAL_TIM_SET_CAPTUREPOLARITY(&htim12,TIM_CHANNEL_2,TIM_INPUTCHANNELPOLARITY_RISING);  //开启上升沿捕获
   
9. HAL_TIM_IC_Start_IT(&htim12,TIM_CHANNEL_2);  //开启输入捕获中断
   
10. }

复制代码

可以看到按键按下后能够正确测出距离。