
13.1 什么是舵机 S& A$ L9 H0 k I$ b- ] 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。 ~& a! N( P/ g 它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是以秒/60°为单位)。舵机能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出值使得单片机系统很容易与之连接进行控制。, Y3 `, `/ f9 R* { ![]() 上图中的三根线: 0 i8 h) f0 n: B8 C+ w 橙色 ---- 信号线# S2 X6 Z9 L$ o( f% n6 d! @ . z0 H% }% R3 m6 P, } I! m4 a2 t1 { 红色 ---- 电源VCC8 ]: C2 w) m- ]9 A8 c , D. @3 j' D t9 x 棕色 ---- 地线GND $ \/ [0 R) y8 S3 y3 w; ]8 Y# G$ B 0 y2 j+ V% Z4 D+ u1 n, I+ ` 13.2 舵机的工作原理. T/ F0 \ Y! w& b w 组成:舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。 工作原理:控制信号-->控制电路板-->电机转动-->齿轮组减速-->舵盘转动-->位置反馈电位计-->控制电路板反馈。6 v6 U- j/ [& n* D 信号:PWM信号,其中脉冲宽度从 0.5 - 2.5ms(周期为 20ms),相对应舵盘转动的位置角度从 0 - 180°,呈线性变化。# v' }7 ]/ G: ~: \' M9 {; j ; X0 T0 V0 M% P6 P3 x ![]() ; ]+ |4 E5 R2 X # O( k# g# j: t% d$ ?" u 也就是不同脉冲宽度的PWM波,舵机将输出不同的轴转角。因此,要控制舵机的转角,我们只需控制单片机系统输出不同的脉冲宽度的PWM波。 h( b. N8 \0 l0 k/ i " ]( f' n% O2 q+ n# x, A 13.3 PWM控制舵机实例 & e2 n5 G9 J$ U% a U PWM的原理、工作方式以及初始化配置小R在上一篇PWM实现呼吸灯已经给小伙伴们介绍得挺详细的啦。所以,小R用上一篇的代码,在 main() 函数中改几下就能控制舵机啦。如图:2 c7 r, A1 J2 L7 N ![]() % G2 {1 k. q' g3 d: X! ?& d |