
13.1 什么是舵机 : e. M( @) t# v. }& i' u4 s 舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。* p. q0 @5 n9 ]- P) v8 _% |0 h- L; R 9 w* j5 I# d* \" I4 D1 n 它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是以秒/60°为单位)。舵机能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出值使得单片机系统很容易与之连接进行控制。 3 S4 i1 p7 l7 f; r X+ r) M ![]() 1 k3 X" B" W ^ 上图中的三根线: * S; r1 I8 E) l. `7 I/ j 橙色 ---- 信号线 ) X2 Q# T5 J+ B 红色 ---- 电源VCC 棕色 ---- 地线GND 1 K" p+ M* |; N0 ` 13.2 舵机的工作原理 组成:舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。 $ {1 j7 @4 r0 g, Z0 m 工作原理:控制信号-->控制电路板-->电机转动-->齿轮组减速-->舵盘转动-->位置反馈电位计-->控制电路板反馈。1 s, `( Y$ S7 b 信号:PWM信号,其中脉冲宽度从 0.5 - 2.5ms(周期为 20ms),相对应舵盘转动的位置角度从 0 - 180°,呈线性变化。* N& `% q) E" X8 v ![]() , M. v1 I" r0 n4 U, B# i* P 也就是不同脉冲宽度的PWM波,舵机将输出不同的轴转角。因此,要控制舵机的转角,我们只需控制单片机系统输出不同的脉冲宽度的PWM波。 % z& ]' x. i6 D, ]0 V1 r * J( L' T6 U8 q s d4 L" T: }7 ` 5 L4 n, d- B1 d! O5 z8 V: F 13.3 PWM控制舵机实例" k' w8 F: r! f w/ n& w PWM的原理、工作方式以及初始化配置小R在上一篇PWM实现呼吸灯已经给小伙伴们介绍得挺详细的啦。所以,小R用上一篇的代码,在 main() 函数中改几下就能控制舵机啦。如图: ![]() + U& Y. H; w. N" v8 m1 ~: y( B8 J ; b: }9 c% s% f; x- a3 p , l* i; @2 M: x: M |