你的浏览器版本过低,可能导致网站不能正常访问!
为了你能正常使用网站功能,请使用这些浏览器。

【经验分享】STM32F103 PWM控制舵机

[复制链接]
STMCU小助手 发布时间:2022-4-5 20:15
13.1 什么是舵机
' X7 x9 \) ?3 k" w0 c  r* J% O1 O: e. M( @) t# v. }& i' u4 s
舵机是一种位置(角度)伺服的驱动器,适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。* p. q0 @5 n9 ]- P) v8 _% |0 h- L; R
9 w* j5 I# d* \" I4 D1 n
它的特点是结构紧凑、易安装调试、控制简单、大扭力、成本较低等。舵机的主要性能取决于最大力矩和工作速度(一般是以秒/60°为单位)。舵机能够在微机电系统和航模中作为基本的输出执行机构,其简单的控制和输出值使得单片机系统很容易与之连接进行控制。
# c) A- Y* w* j$ k7 v7 k3 S4 i1 p7 l7 f; r  X+ r) M
ID1J]()ZD1A07VK9SB`$M`N.png 6 C! `' I/ W" f
1 k3 X" B" W  ^
上图中的三根线:
+ z# l) A/ q) G) g1 ^6 P+ C9 U* S; r1 I8 E) l. `7 I/ j
橙色 ---- 信号线
& x- w2 ]3 n# D/ x+ u) X2 Q# T5 J+ B
红色 ---- 电源VCC
! {1 Z) y# ?' ^; |/ g7 T
6 y* ~/ s" V% n0 H棕色 ---- 地线GND
; b6 x& K6 u! h5 G3 Q5 u) W
5 Y' J1 W0 Q5 ]: x2 p, V
9 X8 s" {0 p" K1 K  c1 K" p+ M* |; N0 `
13.2 舵机的工作原理
8 g1 K, J9 T( V3 B; [) F0 X, P
  V6 J( E& \% F  I1 u1 i4 J. P组成:舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机、控制电路等。
7 Q1 Y. C( ]& r4 t$ {1 j7 @4 r0 g, Z0 m
工作原理:控制信号-->控制电路板-->电机转动-->齿轮组减速-->舵盘转动-->位置反馈电位计-->控制电路板反馈。1 s, `( Y$ S7 b

' w6 @2 \& q) @5 s/ p5 s% x2 A信号:PWM信号,其中脉冲宽度从 0.5 - 2.5ms(周期为 20ms),相对应舵盘转动的位置角度从 0 - 180°,呈线性变化。* N& `% q) E" X8 v

4 [2 ^4 o4 _4 C. \" r" r" L
9 L. N; M  L- M3 C5 v 39{J{O$Z@%@KCMK[$T{5RU0.png 9 D" o% ?6 o5 n2 {: ?* I
, M. v1 I" r0 n4 U, B# i* P

, i$ c7 d7 u1 R3 U4 Q也就是不同脉冲宽度的PWM波,舵机将输出不同的轴转角。因此,要控制舵机的转角,我们只需控制单片机系统输出不同的脉冲宽度的PWM波。
* x( u  ?! l+ c5 O. n* K$ j% z& ]' x. i6 D, ]0 V1 r
* J( L' T6 U8 q  s  d4 L" T: }7 `
5 L4 n, d- B1 d! O5 z8 V: F
13.3 PWM控制舵机实例" k' w8 F: r! f  w/ n& w

, i- }  g7 ?; X* [PWM的原理、工作方式以及初始化配置小R在上一篇PWM实现呼吸灯已经给小伙伴们介绍得挺详细的啦。所以,小R用上一篇的代码,在 main() 函数中改几下就能控制舵机啦。如图:
) R! V* R9 D  q/ Z
  p, G( k: G4 q6 i- `% d1 I ~SZJK2R@VNT5$S`LOUO[RM2.png # O3 q4 f, }% j7 R' A$ m3 J! o* b. p
+ U& Y. H; w. N" v8 m1 ~: y( B8 J
; b: }9 c% s% f; x- a3 p
, l* i; @2 M: x: M
收藏 评论0 发布时间:2022-4-5 20:15

举报

0个回答

所属标签

相似分享

官网相关资源

关于
我们是谁
投资者关系
意法半导体可持续发展举措
创新与技术
意法半导体官网
联系我们
联系ST分支机构
寻找销售人员和分销渠道
社区
媒体中心
活动与培训
隐私策略
隐私策略
Cookies管理
行使您的权利
官方最新发布
STM32N6 AI生态系统
STM32MCU,MPU高性能GUI
ST ACEPACK电源模块
意法半导体生物传感器
STM32Cube扩展软件包
关注我们
st-img 微信公众号
st-img 手机版