一、旋转编码器连接原理图
  a" n& }( ]* l
! v5 n: @2 ]+ N, q& d! V5 N$ l* Q

二、采集程序
STM32F103

1. #define key_dir() PBin(1)
   
2. #define key_sw() PBin(2)

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1. void  key_init(void)
   
2. {         
   4 ^: ?1 Z& s4 C
3.         EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
   
4.          NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
5.          GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   
6. 
   
7.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//使能PORTA,PORTE时钟
   * h6 @8 o& t5 b" X2 i
8.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能复用功能时钟
   2 \0 T& @+ m8 F, e
9.         
   3 g9 h8 s; _9 ^- r
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1|GPIO_Pin_2;
    
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU; //设置成上拉输入
    . z8 |3 K) K+ Z; b/ g4 b
12.          GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
    
13. 
    + C. I$ [7 h( `' i
14. 
    
15. 
    
16.    //GPIOB.0          中断线以及中断初始化配置 上升沿触发 PB0
    
17.           GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOB,GPIO_PinSource0);
    5 Z" s8 A1 j( c) G& h% B1 q! W
18. 
    , u4 w5 r/ Z5 ~( W1 P) \; p
19.           EXTI_InitStructure.EXTI_Line=EXTI_Line0;
    3 h9 C( b5 ^5 Q: X
20.           EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;
    
21.           EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                //根据EXTI_InitStruct中指定的参数初始化外设EXTI寄存器
    
22. 
    # C2 Z6 F& E6 r1 v6 u
23. 
    - j6 D: [: M. q9 u
24.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;                        //使能按键WK_UP所在的外部中断通道
    
25.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;        //抢占优先级2，
    
26.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x03;                        //子优先级3
    
27.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                                        //使能外部中断通道
    $ S/ M, |- ~& v2 Y5 W* F; q6 n; L( @
28.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
29. }                                 
    
30. 
    
31.          
    2 t% R; L6 }/ s; ?. L" x8 O( O$ ~1 \
32. //外部中断0服务程序
    ( e' U* o4 `3 V' t/ L
33. void EXTI0_IRQHandler(void)
    - @) J% {5 g, s) A7 y9 U
34. {
    ( E/ Z% ^0 @9 ~+ o( W
35.         if(key_dir())
    
36.         {
    
37.                 keyDir=1;
    % e, q- J4 t: C# h
38.         }
    : a% M' f$ Q3 E: x
39.         else
    , w$ r0 \3 S6 j9 e1 R% {0 F
40.         {
    ) n: H- Y1 Y. O
41.                 keyDir=2;
    
42.         }
    
43.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0); //清除LINE0上的中断标志位  
    
44. }
    & w) G: y: y. [- O( C8 ~6 h6 _

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STM32F407
' g( z% x: q9 Y! ]9 l

1. #define key_b PBin(4)
   
2. #define key PAin(15)
   
3. #define key_run PAin(3)
   6 G: B7 v& G' n4 }) ^% G
4. 
   
5. 
   2 F+ V8 g, X- X6 L' A' ~: j
6. void key_init(void);//初始化     

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1. void key_init(void)
   
2. {            
   ) a0 ^4 y3 N; e& i; d* o
3.         GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;
   : S# \; D0 S4 X
4.         EXTI_InitTypeDef   EXTI_InitStructure;
   & I+ e; t2 v6 w! X+ d% `9 W
5.         NVIC_InitTypeDef   NVIC_InitStructure;
   
6. 
   
7.         RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA|RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE);//使能GPIOF时钟
   
8. 
   8 O$ J: @2 O: l4 O- v- e* q
9.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15|GPIO_Pin_3;//LED0和LED1对应IO口
   
10.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
    6 G  ]& y2 a6 e
11.         GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_OD;
    
12.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
    
13.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;//上拉
    % ~& l3 L1 L3 w9 {1 e
14.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
    
15. 
    
16.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3|GPIO_Pin_4;
    
17.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN;//普通输入模式
    0 N% ]1 ~. {3 u" [: S7 A
18.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100M
    
19.         GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
    3 [% w% G  m0 q0 x* c
20.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIOE2,3,4
    
21. 
    ) |" S8 W' }  ~- h2 w' X3 U
22.         
    " Q* I9 h' G  O( g; a
23.         RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_SYSCFG, ENABLE);//使能SYSCFG时钟
    7 C* U) X. K% H) ~
24.         SYSCFG_EXTILineConfig(EXTI_PortSourceGPIOB, EXTI_PinSource3);//PE3 连接到中断线3        
    
25. 
    
26.         EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line3;
    ! D. |0 s& k* L$ t
27.         EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;//中断事件
    : S$ ^& h7 V6 w3 _$ E
28.         EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling; //下降沿触发
    % Y; O6 x, o. ]" X0 Z# @! f% ^0 f4 T
29.         EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;//中断线使能
    
30.         EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);//配置
    
31.         
    
32.         
    ) T$ g3 K; }5 x" a" G$ h$ ]) a
33.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI3_IRQn;//外部中断3
    * ^, k: n! t/ t8 U
34.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;//抢占优先级2
    
35.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;//子优先级2
    * e) Q$ K  d$ ~3 G- ?' E' V3 M
36.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//使能外部中断通道
    2 s9 d: U6 U# L0 F3 \
37.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);//配置        
    
38. }
    
39. 
    9 \5 S( {0 k- `
40. 
    5 b; m/ q8 [5 L1 S, k- T
41. //外部中断3服务程序
    9 G% i/ z& p2 Z/ D5 l
42. void EXTI3_IRQHandler(void)
    # a* X! ], v. C/ p/ i9 O
43. {
      h1 q( _  f( b* F5 z
44.         if(key_b==0)         
    
45.         {
    
46.                 printf("正转\r\n");
    4 c+ }' l+ n8 D/ O9 e  j; `
47.         }                 
    
48.         else
    
49.         {
    
50.                 printf("反转\r\n");        
    . U& C( L8 A# }
51.         }
    ! X7 z' }0 b5 }& @0 Q
52.         EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line3);  //清除LINE3上的中断标志位  
    * ]$ I* h# ~4 P/ D9 |0 y
53. }

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8 A9 u* X0 f4 [7 m6 k9 o8 I

& e0 A, N; b) E* T