一、CAN总线通信 发送
1. CAN总线通信发送配置流程
1.写入标识符
2.写入标识符类型（标准帧/扩展帧）
3.写入帧类型（远程帧/数据帧）
4.写入数据长度
* t7 k+ r7 C8 J  V5.写入数据
6.发送数据
2. CAN总线通信发送相关库函数
发送数据结构体：
3 N. F' O. _, R3 n: U9 U& F

1. typedef struct
   
2. {
   
3.   uint32_t StdId;  /*!<指定标准标识符
   
4.                        该参数可以是0到0x7FF之间的值，11位数据 */
   ) E  z4 Q) a5 j8 ]" R3 ~
5. 
   / R6 j# n# m3 _: ]  j# l
6.   uint32_t ExtId;  /*!< 指定扩展标识符
   " p7 r; d" g: J) v
7.                         该参数可以是0到0x1FFFFFFF之间的值，29位数据 */
   
8. 
   
9.   uint8_t IDE;     /*!< 指定要传输的消息的标识符类型
   / _% q" i7 A: N9 l; w
10.                         标准帧：CAN_ID_STD
    
11.                         扩展帧：CAN_ID_EXT        */
    ' u$ B% P+ W/ G) h& |% s+ J
12. 
    4 S$ R" ^$ z  l1 Z$ m
13.   uint8_t RTR;     /*!< 指定要传输的消息的帧类型
    
14.                          数据帧：CAN_RTR_DATA
    
15.                          远程帧：CAN_RTR_REMOTE         */
    % ^6 @* {; L6 Z* V  C2 e: s
16. 
    
17.   uint8_t DLC;     /*!< 指定将要传输的帧的长度。
    
18.                                                 取值范围为0 ~ 8        */
    
19. 
    
20.   uint8_t Data[8]; /*!<        包含要传输的数据。
    + ?9 i8 ?% _" I- ?9 c& Z  n1 t4 r
21.                                                 取值范围是0 ~ 0xFF        */
    
22. } CanTxMsg;

复制代码

发送库函数：
0 f1 d# }9 M! D. w% \+ _
2 R: g% w7 r3 C8 q

1. /**
   2 p+ C4 D' |$ M* E
2.   * @brief  Initiates the transmission of a message.
   
3.   * @param  CANx:      where x can be 1 or 2 to to select the CAN peripheral.
   & w1 ?# N* o: |7 u  @+ P
4.   * @param  TxMessage: pointer to a structure which contains CAN Id, CAN
   
5.   *                    DLC and CAN data.
   
6.   * @retval The number of the mailbox that is used for transmission
   5 Z; Y+ ~$ R# N. g  A
7.   *                    or CAN_TxStatus_NoMailBox if there is no empty mailbox.
   
8.   */
   ) }# b' Y+ ^; R$ S6 x
9. 
   6 ]/ ~7 T  p- e1 k& W  v& I
10. uint8_t CAN_Transmit(CAN_TypeDef* CANx, CanTxMsg* TxMessage);

复制代码

3.CAN总线通信发送程序
标准帧具体代码如下：

1. CanTxMsg TxMessage;        //定义结构体变量
   
2. /* 发送数据*/
   
3. void CAN_TX(void)
   
4. {
   
5.   TxMessage.StdId=0x01;                                //标准标识符为0x01
   / @* w/ f" w/ m9 ]( f, L: t( ^: M6 m
6.   TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;                        //使用标准标识符 CAN_ID_STD
   ; \3 F" P: O$ t. h% m- i" i8 _0 A
7.   TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                //为数据帧
   6 h5 ^3 l# Z+ |! g# {; O. i
8.   TxMessage.DLC=0x08;                                //消息的数据长度为8个字节
   # j) P. Z3 S. R, E# e
9.   TxMessage.Data[0]=0x01;                         //第1个字节数据  
   ' F; p9 G- c, ~* A$ ?3 _7 h" n
10.   TxMessage.Data[1]=0x02;                         //第2个字节数据  
    8 I. R9 Y( B- ^6 i" ?( t5 Y' n2 _8 U
11.   TxMessage.Data[2]=0x03;                         //第3个字节数据  
    ( T1 q8 ?! ^2 I2 \; {/ _. N
12.   TxMessage.Data[3]=0x04;                         //第4个字节数据  
    
13.   TxMessage.Data[4]=0x05;                         //第5个字节数据  
    1 g7 Z9 a: I& V2 B& z& ~8 c4 s3 Y
14.   TxMessage.Data[5]=0x06;                         //第6个字节数据  
    5 T% B- @2 V! J- j2 E" P/ P) z
15.   TxMessage.Data[6]=0x07;                         //第7个字节数据  
    7 }5 q) R1 K; {- E* f
16.   TxMessage.Data[7]=0x08;                         //第8个字节数据  
    0 d7 h( E6 f. E6 A* @
17.   CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);         //发送数据
    6 ]6 ^3 t% V2 X9 Q3 w
18. }

复制代码

4 u9 x2 ^  ~% L. Z- v' Y扩展帧具体代码如下：

1. CanTxMsg TxMessage;        //定义结构体变量
   
2. /* 发送两个字节的数据*/
   
3. void CAN_TX(void)
   
4. {
   
5. 
   $ C" O5 q/ `; T9 F8 [) D
6.   TxMessage.ExtId=0x1FFFFFFF;                 //扩展标识符 0x1FFFFFFF
   5 x, N/ u9 r& Q4 s
7.   TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;                        //使用标准标识符 CAN_ID_EXT
   
8.   TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;                //为数据帧
   + U8 p: ]7 X5 X) _
9.   TxMessage.DLC=0x08;                                //消息的数据长度为8个字节
   
10.   TxMessage.Data[0]=0x01;                         //第1个字节数据  
    
11.   TxMessage.Data[1]=0x02;                         //第2个字节数据  
    
12.   TxMessage.Data[2]=0x03;                         //第3个字节数据  
    
13.   TxMessage.Data[3]=0x04;                         //第4个字节数据  
    
14.   TxMessage.Data[4]=0x05;                         //第5个字节数据  
    0 e" j# r1 p, r7 r" F7 l
15.   TxMessage.Data[5]=0x06;                         //第6个字节数据  
    
16.   TxMessage.Data[6]=0x07;                         //第7个字节数据  
    & S( M, \% c4 z) u* B, m* B
17.   TxMessage.Data[7]=0x08;                         //第8个字节数据  
    0 t, ?' y' ~& P' }! q7 V
18.   CAN_Transmit(CAN1, &TxMessage);         //发送数据
    - G' k2 m$ J: `
19. }

复制代码

) k+ V* S0 _+ C$ \) \( x/ a. m$ n& r二、CAN总线通信 接收
1. CAN总线通信接收配置流程
进入CAN总线接收中断
CAN总线接收库函数接收数据
解析接收数据
  ^# g8 A- H7 o. A实现对应功能
* @5 F  @+ h" g+ e. W: I
& P) `1 v; E% \  }3 L9 x2. CAN总线通信接收相关库函数
接收数据结构体：
, i: A% P/ R3 V& \. W
3 f3 X, J2 s' @& i6 x3 E9 Q

1. typedef struct
   " i$ Y' l/ m" p2 d4 P' _# ?5 y3 Y
2. {
   3 C- x) Z. U0 [$ O% ]9 r; V; ^- P
3.   uint32_t StdId;  /*!<指定标准标识符
   - R) l+ M6 K! R* @9 I1 ^' f
4.                        该参数可以是0到0x7FF之间的值 */
   ' t5 k( ^4 a0 T3 ~0 ]6 E3 {
5. 
   , L3 `0 i, M  S  U& W0 R% B2 v
6.   uint32_t ExtId;  /*!< 指定扩展标识符
   4 I: B3 _/ T% j* Z
7.                         该参数可以是0到0x1FFFFFFF之间的值 */
   4 s' s! [& j$ w* j8 g. `! Q- P
8. 
   1 W4 R7 h6 h, J1 o0 c
9.   uint8_t IDE;     /*!< 指定要传输的消息的标识符类型
   
10.                         标准帧：CAN_ID_STD
    ( T: O- l" b, j% t+ B
11.                         扩展帧：CAN_ID_EXT        */
      {" {) V, P/ Y) _' `
12. 
    
13.   uint8_t RTR;     /*!< 指定要传输的消息的帧类型
    ! Y1 y2 [% R1 l* O! }1 N. |* @
14.                          数据帧：CAN_RTR_DATA
    
15.                          远程帧：CAN_RTR_REMOTE         */
    1 k+ f" ?2 Z, T  }9 {8 D
16. 
    , u, I5 O% [9 t. X
17.   uint8_t DLC;     /*!< 指定将要传输的帧的长度。
    & z1 k$ v  E2 h  Y" Q- v9 U
18.                                                 取值范围为0 ~ 8        */
    6 Q# g" G+ u& t# [
19. 
    / a: E5 B1 E6 M: ]2 x1 }1 `
20.   uint8_t Data[8]; /*!<        包含要传输的数据。
    2 S8 v# n) C, I0 ?
21.                                                 取值范围是0 ~ 0xFF        */
    
22.                                 
    & U- o" p  G' ?. ^" u. k" y' e
23.    uint8_t FMI;     /*!< 指定存储在邮箱中的消息所经过的筛选器的索引
    * w, b' _' n' H: s- N& q1 [% S
24.                                                     该参数可以是0到0xFF之间的值  */
    
25. } CanRxMsg;

复制代码

4 L/ B% V/ F$ ?7 k接收库函数：
+ E# s2 `' j2 s3 @3 _
0 M+ D9 r3 J" }. _! D8 d

1. /**
   . L# D* V# l/ _# R3 e9 T
2.   * @brief  Receives a message.
   # C( W  \/ x: p. e+ G: R- S
3.   * @param  CANx:       where x can be 1 or 2 to to select the CAN peripheral.
   % F1 P) S9 K% O4 e% p
4.   * @param  FIFONumber: Receive FIFO number, CAN_FIFO0 or CAN_FIFO1.
   
5.   * @param  RxMessage:  pointer to a structure receive message which contains
   
6.   *                     CAN Id, CAN DLC, CAN datas and FMI number.
   0 a& o& _5 c+ R2 Z
7.   * @retval None.
   + }) H  |  h; R+ E
8.   */
   ! n+ O7 B4 w0 n0 F# i
9. void CAN_Receive(CAN_TypeDef* CANx, uint8_t FIFONumber, CanRxMsg* RxMessage);

复制代码

8 r3 F% b, d7 w3. CAN总线通信接收程序
0 U7 W& K! v. X' B标准帧：
- H: O% r$ G3 g. Q9 s, ]% ~& h" Q具体代码如下：
" u' f9 |" G; s6 t2 h. h# G8 |7 j- R" S' ]
) k/ H. Q. B" Y. q$ F: x

1. CanRxMsg RxMessage;//定义结构体变量
     j* V) h2 \- u6 r' I1 Q& _
2. //接收中断
   
3. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   
4. {        
     |. W/ P* P# C; f
5.         CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据
   4 M% W" `+ ?- Y8 b+ o
6.         get_data(&RxMessage);        //接收数据处理函数
   
7. }
   
8. //接收数据处理函数
   
9. void get_data(CanRxMsg* rxMsg)
   4 k( b0 Y; f( ], i6 K' Y+ Z* u% o
10. {
    
11.         switch(rxMsg->StdId) //判断标准帧标识符
    
12.         {
    
13.                 case 0x001:
    
14.                         //要实现的功能
    5 ]2 U" k' p" A& \( y' k* p# ~* j
15.                         break;
    
16.                 /*
    
17.                 *
    
18.                 其他标识未列出
    2 ~; `1 I. z* {  k2 l
19.                 */        
    ( {" O! H5 l8 [, b
20.                 case 0x7ff:
    ; Q$ S$ L2 x% ?, `% U3 l5 M
21.                         //要实现的功能
    ( ?/ R8 }* U7 L) b  C
22.                         break;        
    
23.                 default :
    6 O6 A; N  t5 E4 {
24.                         break;
    ( e9 K& F3 |  l7 G& }
25.         }
    ! N3 U/ @+ {' U5 F1 S3 S% u
26. }        

复制代码

扩展帧：
5 E1 P, K8 X6 I# X" T具体代码如下：

! Z6 T! E) v' C1 ^) N0 g

1. CanRxMsg RxMessage;//定义结构体变量
   
2. //接收中断
   
3. void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
   1 S/ w7 U3 N6 p5 e' r2 c
4. {        
   
5.         CAN_Receive(CAN1, CAN_FIFO0, &RxMessage); //接收FIFO0中的数据
   
6.         get_data(&RxMessage);        //接收数据处理函数
   
7. }
   
8. //接收数据处理函数
   
9. void get_data(CanRxMsg* rxMsg)
   ( i; c; Z1 x5 H, v2 T# ^
10. {
    
11.         switch(rxMsg->ExtId) //判断扩展帧标识符
    
12.         {
    4 t8 f6 p! ^; h
13.                 case 0x00000001:
    
14.                         //要实现的功能
    ) N+ }, ^: v2 u' Z
15.                         break;
    
16.                 /*
    $ K: ~8 q, S0 G& g
17.                 *
    % T' f8 p$ L+ [' Z; y0 x2 v- l7 F
18.                 其他标识未列出
    
19.                 */        
    
20.                 case 0x1FFFFFFF:
    
21.                         //要实现的功能
    
22.                         break;        
    3 r7 h9 c2 g% z5 m) V3 v
23.                 default :
    2 O; K5 G6 _1 e/ ]3 H( ]
24.                         break;
    
25.         }
    0 b: J5 E6 _  H$ \3 @" ?8 n
26. }        

复制代码

' Y7 ^) S( Z. K' B' Z
3 M' d+ P* p$ V" d8 S0 s0 T5 k+ r


7 c/ z$ W! z4 `