一般小车实现了跑动之后，接着要做的就是让它按照我们设定的路线进行巡线走路，那么就要用到循迹模块了。网上循迹模块很多的，有好多种，原理就那样，就是利用红外传感原理。小车能够按照黑线走是因为当红外线的光照到黑线上时会被吸收，从而检测部到信号，而照到白线时可以反射回去，也就可以接受得到，因此，空值起来也很简单，一句话，检测和模块相连管脚的电平的高低。

        哪么我就来说说，该怎样检测呢。

        通过相应的函数读取管脚的电平值就行了。

1.    GPIO_ReadInputDataBit(GPIOD, GPIO_Pin_12)== 1

复制代码

     这里就是检测下，GPIOD 12管脚的值是否等于1，进而进行相应的动作，空值小车的转向。左边检测到了，说明小车往左偏，应该向左偏；右边类似。很简单吧。嘻嘻！
最重要的其实还是控制循迹模块的这些管脚，首先对他们进行的一系列的初始化操作。因为要判断这些管脚的状态，因此，在初始化的时候应该讲他们全部设置成浮空输入。关于管脚的4中初始化状态，具体可以参考stm32参考手册，里面讲的很详细，4种输入，4种输出。

下面贴出初始化的代码：

1. <p>/****************************************************************************</p><p>  * @函数名：Traction_GPIO_Configuration(void)</p><p>  * @描述：  小车循迹管脚初始化</p><p>  * @输入：  无</p><p>  * @输出：  无</p><p><span style="white-space:pre">        </span>* @返回值：无</p><p>  ****************************************************************************/</p><p>void Traction_GPIO_Configuration(void)</p><p>{</p><p><span style="white-space:pre">        </span>GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;</p><p><span style="white-space:pre">        </span>RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOD, ENABLE);//使能PD端口时钟</p><p><span style="white-space:pre">        </span></p><p><span style="white-space:pre">        </span>GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14; //PD.11~PD.14端口配置</p><p><span style="white-space:pre">        </span>GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;</p><p><span style="white-space:pre">        </span>GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入</p><p><span style="white-space:pre">        </span>GPIO_Init(GPIOD, &GPIO_InitStructure);</p><p><span style="white-space:pre">        </span>//GPIO_SetBits(GPIOD,GPIO_Pin_11|GPIO_Pin_12|GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14);<span style="white-space:pre">                                        </span> <span style="white-space:pre">                                </span>//PD.11.....PD14 输出高电平</p><p>}</p>

复制代码

上面的函数主要是对所控制的管脚进行了相应的初始化。其他的操作，就是读每个控制管脚的值了，然后进行相应的操作。
我用的循迹模块是这个型号的，我觉得还行。