一、L298N电机驱动主要介绍
2 d! I& Y; C, c* `- i5 v; ~主要I/O口

使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：

9 P6 @+ ^: l/ ?6 T; w9 Q

& _3 p/ w5 a! f; b% [二、控制实现功能
对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了

注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！

下面为真值表：
1 D" V; _9 o( w6 J1 z


* J' ^8 a* P% \; T  v# a( @
4 Z, e3 r2 p% W, N# Z7 X 三、PWM调速实现
这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：
0 q6 S+ X: Z& {7 F& K- t6 B

1. #include "timer.h"
   
2. 
   & {- w4 Z3 @1 W& s: Z1 H
3. 
   
4. #define Ina PGout(2)
   
5. #define Inb PGout(3)
   
6. #define Inc PGout(4)
   
7. #define Ind PGout(5)
   
8. 
   , v; A0 [' @/ `6 b
9. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   ; x( V; f! h  E/ L
10. {  
    & a2 Y6 q' o# u5 {0 {  T9 j
11.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
12.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
13.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
14. 
    + d! ?9 t* s; K9 g  t
15.         
    
16. 
    
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        
    
18.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
    / ?* j/ M$ p/ Z9 U6 ~" c! L; E
19.         
    ( u4 }  \3 u8 k, e1 l
20. 
    & C" U: Z: R. p2 L/ t
21. 
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
    ! i, J& S; e  ?% Q4 A
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
    5 G0 h1 K; u; J: g2 Y; y. m5 y
26.         
    ( }: F4 m& E8 B: h5 X
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
    8 _6 @" v9 o8 J
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
    ( I/ G  F5 m+ n1 w
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
30.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1
    
31.         
    
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                        
    
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
    
35.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
36.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);                                       
    ( X0 L! _( L6 M  N" p0 h
37.         
    0 l- p3 J% _# k6 L* f7 [7 j7 A7 Y( m
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    4 I) K' p* @" P# `
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
41.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                
    
42.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);                                                
    
43.         
    8 m# U- _0 r- N% \- x
44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                 
    
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    * v9 v3 i9 h9 J( X
46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
47.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    % T' ~2 {- L( h. S# F
48.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);                                                
    
49.         
    
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                
    ) D( K$ a* N* U1 C+ w, c" D$ R% O
51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    ) f  d% v9 |/ O0 }8 o" _
53.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
54.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);                                                
    
55. 
    : u6 B% ]1 @5 F: p
56.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    $ H  g3 v7 D6 ]- Z  w+ i1 v
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    9 l2 Y7 p) z" Q% W
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
61.         
    
62.         
    , i4 m5 x2 v9 V- |& |
63.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    4 ~. D! a$ u& q
64.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    - Q6 K4 ^: m( B1 C7 X5 \0 k
65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
66.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    
67. 
    % c+ g& J( p) c8 F
68.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    2 {; _& K- `# U# {( f) D
69.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    , i0 c, G7 S7 b
70.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    ! _& K& b7 Z# Z7 r" T3 D3 ~- Q) H( ]- A
71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    - A8 N/ N/ J3 M4 x9 Q
72. 
    
73. 
    * k# }# I$ p- g( M# V
74.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
      L3 h& X5 f) K) L; I" ~4 p  P
75. 
    ' }) j, o6 L- X8 N
76. }

复制代码

上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。
* i; [8 k& A* b
然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能
" k) w& @, k* o4 h. v8 F
四、整体关键代码和马达连接图
剩下一下重要代码如下：

1. void qianjin(void)
   
2. {
   
3.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
   
4.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速
   : H" D2 `1 N# l) w
5.         Ina=1;
   
6.         Inb=0;
   7 ]% W/ P- x4 L# i# p6 |' H3 y
7.         Inc=1;
   
8.         Ind=0;
   ' l0 {1 i/ W# [% H
9. }
   ! k6 C7 }8 S6 @" c! L' |" c
10. void houtui(void)
    ; ~9 R# j7 Y. L2 |9 v
11. {
    
12.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
13.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ( k; d2 i. E6 h, L
14.         Ina=0;
      {7 ^- R. P9 d( |1 V" `
15.         Inb=1;
    
16.         Inc=0;
    
17.         Ind=1;
    " }/ y8 t# c" F# R3 x2 ~
18. }
    3 i0 t; `; `4 b% R' a
19. void zuozhuan(void)
    ! [6 B% O1 D" H1 }( T" Y  U
20. {
    
21.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    / i: H$ H  K2 p4 D$ [6 ^2 e
22.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ( h- |) a, ~: y* x5 T
23.         Ina=0;
    
24.         Inb=0;
    3 ?1 p/ Y* T; z6 k) C6 L
25.         Inc=1;
    0 [% J1 Z2 N: C* A( q
26.         Ind=0;
    
27. }
    $ L$ B7 @1 r( ~3 ?
28. void youzhuan(void)
    
29. {
    
30.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
31.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ; r* W% g0 y+ A8 G
32.         Ina=1;
    ( |) K. b0 q: ^$ j9 S
33.         Inb=0;
    4 U. c  r$ n6 O& q1 R# X
34.         Inc=0;
    
35.         Ind=0;
    / B, v" S- [* v+ J" N
36. }
    
37. void stop(void)
    " J- d5 T; K- d5 Z6 R
38. {
    
39.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
40.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ( O8 N9 c, R# {! @
41.         Ina=0;
    
42.         Inb=0;
    % W% o7 _0 x& P; a  E8 w/ ?+ w. _
43.         Inc=0;
    : U$ J0 |( E; Z
44.         Ind=0;
    
45. }

复制代码

6 a/ {) q6 M6 j8 {主函数：
( a6 ~0 h( ]" q2 n% {4 Q$ R; w

1. int main(void)
   ( [8 u  `$ s% o5 n
2. {        
     o* h: H) p( E7 i
3.         vu8 key=0;
   
4.          
   
5.         delay_init();            //         
   
6.         LED_Init();                          //
   0 ]8 \6 P6 ]. b/ {! `
7.         KEY_Init(); //
   
8.     TIM3_PWM_Init(450,7199);
   5 _3 \! i+ v9 K
9.         while(1)
   $ G9 ]7 ]% \# J+ r8 o8 ?8 a) _, A
10.         {
    
11.            key=KEY_Scan(0);        //通过按键简单实现
    
12.                    if(key)
    6 h/ T% j+ S) ?- [  c+ M  p
13.                 {                                                   
    3 B3 e1 A8 m3 e& F% q; ?
14.                         switch(key)
    4 b4 b* C4 ^" O  R: D5 {
15.                         {                                 
    4 l! g) B6 g1 F, F, }$ V# n% V
16.                                 case WKUP_PRES:        
    
17.                                      LED0=0;
    
18.                                      qianjin();
    
19.                                          break;
    4 u/ `. r7 I' U6 y4 L
20.                                 case KEY1_PRES:        //
    ( Q+ i' e, L! {
21.                                      qianjin();
    
22.                                          delay_ms(5000);
    : ?. M6 z! ?: }! f. s
23.                                          delay_ms(5000);
    : f/ z9 t7 W( t  {7 A2 M4 X$ u
24.                                          delay_ms(5000);
    
25.                                      houtui();
    
26.                                          delay_ms(5000);
    8 [5 \  `' \4 J  U, k. F- R
27.                                          delay_ms(5000);
    
28.                                          delay_ms(5000);
    
29.                                          break;
    5 v. T/ Z. r# S( K
30.                                 case KEY0_PRES:        
    
31.                                          LED0=1;
    9 |2 Q* w! A% L/ r
32.                                  stop();
    8 u. J  H5 D& i: [2 p0 ^  W0 `
33.                                          break;
    
34.                         }
    4 d! v- q; {1 T# {/ P
35.                 }
    
36.                 else delay_ms(10);
    
37.             
    ' u; L1 t/ i. M4 y* e: G% z1 z+ I8 X
38.                
    
39.         }
    ' W$ ]2 z  E/ S$ ]
40. }

复制代码

1 T  J# z4 h$ H: J- N! f& e+ u, A以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改
4 R4 s+ m& C7 v
1 ]- a) d" M+ g: N' |下面是实物连接图：

4 C: g+ ~+ D4 J
  s, |/ J, Y* C  {7 Q
* G' z; u1 h+ s+ t! L0 n这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！
$ q: C. m0 a: G$ r; N/ M7 T
0 s* G7 }  P0 B2 _: w. t那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！
( y7 v* |6 K, B- |2 P