一、L298N电机驱动主要介绍
1 d6 p! N" J: w5 C2 M. l) |主要I/O口

使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：


8 `$ T5 j* r6 W( m. I% a
二、控制实现功能
对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了

& \% Q0 N) m( ~注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！
4 l) M& D. N3 C! Q  f
- J4 c- G/ u" o* O+ s8 K下面为真值表：
4 l; _6 l  b8 o1 y7 O) ^
) E/ x& n: V( Z- P7 h. Q9 S


# {. y9 u: l7 T5 g, ^% R6 }: n 三、PWM调速实现
这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：
: S$ l" `( P0 e. B3 S6 i8 B3 [

1. #include "timer.h"
   9 l" H% c' B& W5 B. p/ q% D1 e
2. 
   ( C  u# H6 }' c3 Y) u% u" j
3. 
   
4. #define Ina PGout(2)
   + g  o8 J: O, N1 c+ P* o0 k
5. #define Inb PGout(3)
   ' c6 n3 K4 l+ x; t
6. #define Inc PGout(4)
   
7. #define Ind PGout(5)
   , W6 S3 o8 b0 `
8. 
   7 w$ e; P5 o1 O' y3 E! R
9. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
10. {  
    , J& ^* W5 U( @$ Q* R9 t% q
11.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
12.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    2 j( b( _4 a- q& e# J9 P6 K; j
13.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
14. 
    * j8 z9 ?1 a+ v0 y) j3 E% }* }
15.         
    
16. 
    
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        
    
18.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
    0 p. y- A$ H& K& D
19.         
    
20. 
    
21. 
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
    
26.         
    
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
    
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
    
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    & Z; q' j4 b; B* x" c- \
30.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1
    
31.         
    4 ~/ z3 B4 s( V$ w- F) e
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                        
    0 F0 c; w: r2 X; C0 ]
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    : F" @8 }* Y6 K3 d% \  I3 L" Z
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
    
35.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    ) N6 p+ I+ w) Z7 i& z/ |2 G; ?
36.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);                                       
    
37.         
    
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    ( r! Q+ V: [6 N* s) V
41.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                
    + z% Z! ?0 g% q# r
42.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);                                                
    0 i; F, M$ I0 H  r3 F$ b
43.         
    5 B( W7 c/ s' {" k' D0 h+ k
44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                 
    ! t$ G$ h8 B' t# S7 g1 G7 u
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    6 i: K" \6 ?3 O! o
46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    6 ?  b5 f0 y, g% J
47.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    " X3 a8 ^: J% N8 u3 g
48.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);                                                
    % [+ ^) S& V1 c. y
49.         
    ' g; t5 e+ E" X' H( [2 X9 z
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                
    
51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    ) Y  m" `1 Z( x6 n$ [$ O2 a1 B
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
53.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
54.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);                                                
    
55. 
    
56.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    ) W3 H9 ~3 r9 e$ A! ?: a
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    % D* Z) O% B7 F( \  ~/ @& u
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
61.         
    , Y' _- K8 O+ d, u1 z
62.         
    
63.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
64.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    " ]0 H! |  }% d3 Z7 \+ C& p0 l
65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
66.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    ( e4 {1 g$ |9 z1 g+ @- M
67. 
    
68.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    8 B( v! r/ u, [6 _( c4 u! M
69.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
70.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    - @) O$ w% h+ B2 J  F
72. 
    
73. 
    
74.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
    # Q5 a' M, l9 t7 t1 D  ?
75. 
    0 @6 P+ y* J+ N% j: K, O# F
76. }

复制代码

上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。
( m8 d' |+ V5 Z, K& G* t
, S& n( q2 @) ]/ `+ J然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能

四、整体关键代码和马达连接图
剩下一下重要代码如下：

1. void qianjin(void)
   3 b9 A# `/ Y: N' R. ?% ]
2. {
   ( R( u3 J6 L! E' A
3.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
   
4.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速
   
5.         Ina=1;
   
6.         Inb=0;
   
7.         Inc=1;
   : d- H1 b: j! b: R; Y* p" o5 e- e% _" T& h
8.         Ind=0;
   + m0 j1 s! u0 w4 e9 E
9. }
   & T, [( b8 Y5 e$ F+ [& N0 `
10. void houtui(void)
    
11. {
    ( D- D2 _7 }0 A/ H  Q; Q
12.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
13.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ! s$ Q5 ^/ }+ T9 ~4 m9 _
14.         Ina=0;
    
15.         Inb=1;
    
16.         Inc=0;
    2 P! g+ Y- Z* K  _8 `
17.         Ind=1;
    4 k" U8 P/ Q, u# q2 c- j+ G7 l8 }
18. }
    
19. void zuozhuan(void)
    : @& [( \2 A4 X* r9 c8 l0 u
20. {
    7 F  O2 F9 W7 L! s
21.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
22.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ! [1 f) P# c- I6 w7 h0 ^, G
23.         Ina=0;
    
24.         Inb=0;
    # @' r( b5 j: g. ?; P, m8 a
25.         Inc=1;
    
26.         Ind=0;
    
27. }
    
28. void youzhuan(void)
    % R( K; G$ C: Y/ Z6 e1 Y
29. {
    
30.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
      J. D: U8 h9 E- z6 I
31.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ) v' X) N) ~: g5 z" G4 s+ n; ?
32.         Ina=1;
    
33.         Inb=0;
    
34.         Inc=0;
    
35.         Ind=0;
    
36. }
    
37. void stop(void)
    9 _# |' e$ A# m7 Q% S8 B! g
38. {
    
39.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    2 S0 g) @- Q! H' ~4 B2 W
40.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
41.         Ina=0;
    
42.         Inb=0;
    
43.         Inc=0;
    ! ^( m8 ]7 I. a0 T$ j
44.         Ind=0;
    ' [. @5 e) W- S+ t
45. }

复制代码

主函数：

: m5 Y9 z3 W4 `

1. int main(void)
   
2. {        
   
3.         vu8 key=0;
   
4.          
   0 t/ Q* i& P; E( O. H5 K
5.         delay_init();            //         
   7 y) Y  ^$ ]0 e8 @5 v
6.         LED_Init();                          //
   # J& u$ a& a5 X: c, y) `' ~' z
7.         KEY_Init(); //
   
8.     TIM3_PWM_Init(450,7199);
   7 `3 i7 k* |. z: D
9.         while(1)
   ) Q- A2 [/ [/ O1 R) D1 i& N
10.         {
    7 q6 v  e4 p! w& H  u+ l9 M
11.            key=KEY_Scan(0);        //通过按键简单实现
    
12.                    if(key)
    & q5 ]* V0 S5 ^) @& o/ r
13.                 {                                                   
    - ^# o" ]' j) W# q  m: `1 [+ ^
14.                         switch(key)
    
15.                         {                                 
    
16.                                 case WKUP_PRES:        
    
17.                                      LED0=0;
    
18.                                      qianjin();
    ; l' x, N; @: n$ q5 K
19.                                          break;
    
20.                                 case KEY1_PRES:        //
    
21.                                      qianjin();
    1 c9 m' `# T4 Q) `" C* D* @
22.                                          delay_ms(5000);
    
23.                                          delay_ms(5000);
    
24.                                          delay_ms(5000);
      f* }/ h) d* {; I: j
25.                                      houtui();
    
26.                                          delay_ms(5000);
    7 i8 t1 }; i* S# L4 P
27.                                          delay_ms(5000);
    
28.                                          delay_ms(5000);
    
29.                                          break;
    
30.                                 case KEY0_PRES:        
    
31.                                          LED0=1;
      [. r' D) R. E& D: ~
32.                                  stop();
    , n! M, r7 C& m2 v3 F  f
33.                                          break;
    
34.                         }
    
35.                 }
    8 b2 t7 D' Q+ ]+ A  k5 I
36.                 else delay_ms(10);
    
37.             
    
38.                
    ; T% o& R& f: M+ l; w8 @* J
39.         }
    ! U/ ]: v4 M0 D0 B+ m
40. }

复制代码

以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改
5 M  L7 H; p; \
, H3 ~+ i  S0 J6 A  Z7 K+ ]( w! i下面是实物连接图：

2 q0 k8 c, j% s  ?

* p6 X0 S4 o/ h+ W( k这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！

/ w+ G% m) n; |那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！

- ?6 n6 v- ]9 b9 |3 E
$ o- b  O; G$ p