一、L298N电机驱动主要介绍
6 e$ ^2 ?  B7 q; h  k( N主要I/O口

使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：



二、控制实现功能
( n: g6 r) |+ k7 i9 p. G对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了

7 d% O9 r; s# f2 T( n% U注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！
3 X' a; G2 ?- Y( ~. Q% s+ z
下面为真值表：
* \2 X; L* T7 x' h' u
  d! B' m  p) Y& m2 e: h
) d: o% s0 E7 @: ?0 Z9 c; x
, Q5 f1 u( m1 |( G. t* U% _& X
三、PWM调速实现
这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：
4 k( p* s" g% S# ~0 F. O

1. #include "timer.h"
   
2. 
   6 }0 ?: J- h" b9 F
3. 
   9 \/ p7 d) s. @6 \% _1 l
4. #define Ina PGout(2)
   4 U5 B1 v  O- Z) W' y
5. #define Inb PGout(3)
   
6. #define Inc PGout(4)
   
7. #define Ind PGout(5)
   
8. 
   
9. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   % e! _7 O6 ]3 J& L. t  w
10. {  
    
11.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    ) ?4 ?: S2 @( h# G* j: m' P# Z
12.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
13.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
14. 
    
15.         
    - b; Z( ~3 r1 B# |
16. 
    3 H4 }1 [6 k5 r1 \3 z
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        
    1 K0 ?* ~, t9 v* g4 F( d2 j
18.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
    1 r2 n" I% u+ A" M% a6 c
19.         
    ( [6 I# c, z+ E
20. 
    : w. B/ s+ V. A3 g. e
21. 
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
    - r( p" l3 ^$ v$ y9 g/ C1 W1 C" A
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
    5 D; f- L4 S% `# c* L; E3 c9 ~
26.         
    ! [0 n: p. a, Q. H/ R2 u
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
    
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
    5 B  G  k$ v; u7 d5 H# u3 U( E# Y: ]
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    " J' E, P  d7 q+ O6 {! J
30.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1
    0 P2 w4 n: g# |7 Q5 b
31.         
    
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                        
    
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    6 E0 Y1 H9 k: i$ R4 |& ^
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
    
35.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
36.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);                                       
    0 j  u) U" U& q3 U
37.         
    1 `1 k* {' \- s- e
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    : `" J' ?3 b! R" \% X, U! W
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
41.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                
    
42.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);                                                
    * G; k9 a# c0 n) J. K/ O
43.         
    
44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                 
    + K! S% @. g( O# ?
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
47.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
48.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);                                                
    9 E5 g4 q, i! i, n
49.         
    
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                
    
51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    , H: g3 H) f# r  ~" x& x+ T
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    & O6 j) k: ?7 E+ l
53.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
54.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);                                                
    
55. 
    5 k! g! C& @+ u5 ?  H1 i
56.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    ' t* B! Y' F% Q4 J9 v2 @: V
57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
      {3 N, z( O  ^1 K, N
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    ! \% D8 D& U2 l, O9 |
61.         
    , T1 ~) Q) h" X
62.         
    / U4 a) Z; T; u4 d  h2 K
63.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ( h* y. s7 T+ j- [0 V; o' J1 a
64.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
66.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    
67. 
    
68.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
69.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    $ k4 F( p0 Q) |8 r* w
70.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    
72. 
    
73. 
    
74.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
    & W, e* A6 X$ X
75. 
    ( N5 r! ~0 t( _6 Q, k0 d
76. }

复制代码

上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。
2 V( d4 Z8 h7 N5 y
然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能

四、整体关键代码和马达连接图
剩下一下重要代码如下：

% V- R, d( i) u) i) i1 N' A

1. void qianjin(void)
   ) N& I9 ]) e" H% d' m+ v
2. {
   ; [( t* t3 N; L# f$ n
3.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
   8 P% U* h0 U% ?
4.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速
   
5.         Ina=1;
   6 i9 W8 N# j9 Z0 N
6.         Inb=0;
   
7.         Inc=1;
   ( P6 b; k# Q0 D5 d9 c
8.         Ind=0;
   
9. }
   
10. void houtui(void)
    
11. {
    ' i1 x  q- a1 n/ V! M$ K
12.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
13.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    & r% S2 f0 x+ L' s1 O
14.         Ina=0;
    
15.         Inb=1;
    1 o" D5 H  u* F5 f3 G
16.         Inc=0;
    4 Q% S4 a* x8 x
17.         Ind=1;
    
18. }
    % i  ^& C: O& q5 R7 @3 C
19. void zuozhuan(void)
    
20. {
    6 k2 D& m' u/ h6 O
21.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    3 E# I# R( g( t) U5 I+ L  Q, Q7 H
22.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    & H8 F5 O% l5 x- ~
23.         Ina=0;
      p% {' O5 i1 i. j- d/ @
24.         Inb=0;
    
25.         Inc=1;
    
26.         Ind=0;
    
27. }
    
28. void youzhuan(void)
    
29. {
    + U& P7 G. E% @
30.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
31.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    " m# L4 _& H2 J6 U+ ^" e
32.         Ina=1;
    
33.         Inb=0;
    
34.         Inc=0;
    
35.         Ind=0;
    * c. D2 v+ E' ^! \# ?
36. }
    
37. void stop(void)
    , d5 E6 T2 x( X, U: y8 o7 ]/ S
38. {
    
39.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    . @$ g0 F' A0 h6 q& H
40.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
41.         Ina=0;
    3 E$ A0 R; k7 o: @
42.         Inb=0;
    " H4 G9 r5 |! L' f  A* N3 M
43.         Inc=0;
    
44.         Ind=0;
    
45. }

复制代码

主函数：

1. int main(void)
   
2. {        
   
3.         vu8 key=0;
   
4.          
   
5.         delay_init();            //         
   
6.         LED_Init();                          //
   3 {5 W9 D4 d! U# Q4 R
7.         KEY_Init(); //
   
8.     TIM3_PWM_Init(450,7199);
   ! C! n9 k9 [4 Z
9.         while(1)
   / B7 ^  Z' ?4 i$ r8 ]
10.         {
    
11.            key=KEY_Scan(0);        //通过按键简单实现
    ! U' k8 u& r( A+ O
12.                    if(key)
    
13.                 {                                                   
    % A$ U  h2 m& G7 C: A
14.                         switch(key)
    + x8 @( ^5 A4 p# C& T5 k
15.                         {                                 
    
16.                                 case WKUP_PRES:        
    4 |6 K7 }: m3 {" O* C$ t
17.                                      LED0=0;
    0 L8 Y) ?( M8 O0 s9 z! O6 B
18.                                      qianjin();
    ) a1 @, ^5 V4 c8 i/ r2 L7 q* x! ^
19.                                          break;
    
20.                                 case KEY1_PRES:        //
    
21.                                      qianjin();
    ) \+ q1 R/ `; R1 D( t
22.                                          delay_ms(5000);
    
23.                                          delay_ms(5000);
    5 h/ i" D0 l) B5 Q
24.                                          delay_ms(5000);
    & \2 b' K  G1 O& H* t" i7 o) X
25.                                      houtui();
    % _2 M! u, e8 ]0 x5 E( ^
26.                                          delay_ms(5000);
    
27.                                          delay_ms(5000);
    
28.                                          delay_ms(5000);
    4 O" g5 z3 i$ Y; m) m( r0 ]& v
29.                                          break;
    ) }( k8 ?; M& `  A. t) v
30.                                 case KEY0_PRES:        
    ( k* A! Q3 b5 y# K
31.                                          LED0=1;
    % a. N& n, v- X, t  I4 x
32.                                  stop();
    & W% U+ U8 [* W- S1 V
33.                                          break;
    & M( s% ~6 y$ F- [  t8 h# ]: x/ u( i
34.                         }
    
35.                 }
      g- V% r% I  u7 f6 w. [$ ~0 g: J
36.                 else delay_ms(10);
    
37.             
    
38.                
    
39.         }
    8 H1 ^8 r2 y) U5 r$ h1 W9 f) h. ^
40. }

复制代码

以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改

2 f3 o  h5 u5 y4 \. l% ]下面是实物连接图：
4 Z1 ?8 c% |* e! k0 Y  m4 S
  b, b4 i+ O) W. f! J; Z
8 |: }5 p; R/ }+ w! `8 L7 E
这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！

1 \; u! r" |8 j( F& H: t那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！
# B, Q; D( c2 U5 c/ R
9 r& R# B/ r: X) u$ \. m" w
1 x9 k, K% e) s2 j9 A( T7 p2 N' _