一、L298N电机驱动主要介绍
  Z% L3 x2 U9 j* [主要I/O口
: ?+ f2 p! S- i, @  C
& Y4 a( T4 |( U: K" o/ U使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：



二、控制实现功能
对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了
  y6 G* i1 n: a! R7 w
( ?. O- e" {6 v: b8 Y& n) w1 Y注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！
7 m: p6 J/ e5 q/ Y" [
5 p. E. Y+ J6 c8 s% V  C+ }# u5 \$ u下面为真值表：
" R  w: Q7 R8 Z# d# X
" u. l' J' Q# m; Y# x2 L& z) V

$ p, v0 I( ~2 U
三、PWM调速实现
' w5 y: v# v' e! g+ F) i7 t这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：
$ s/ @: j7 v! ?. M! z6 q0 S* |' ^& _
2 g: L/ B) l- H: g7 k4 [

1. #include "timer.h"
   ) A" D8 @8 s0 U7 M
2. 
   ' ^( r0 f7 s/ x! _7 Z! I
3. 
   
4. #define Ina PGout(2)
   
5. #define Inb PGout(3)
   # V; ^; l( _# q7 F
6. #define Inc PGout(4)
   ) W2 i4 j* C& o* y
7. #define Ind PGout(5)
   
8. 
   ' ~! C4 L5 B& o4 p( m0 ]- f4 }& x
9. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   ; |/ o' X+ _+ D8 |
10. {  
    ! x! ^% Q8 W% m
11.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    & r6 n7 u3 O7 @& k
12.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    8 v% B8 h& T# Z5 n) N* {0 o9 b) i- K
13.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    ; J  H1 t. s2 O9 i
14. 
    ' }" W6 K/ [0 q! `2 Z
15.         
    
16. 
    ) t; z# h2 S0 C" q- ~3 L- A
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        
    3 A1 Q: B% }* ^  a0 z) m6 A+ R
18.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
    3 N$ k8 d2 F+ `6 ]+ a3 r, Z* a
19.         
    4 H, i' J. d. W- A6 E. N
20. 
    8 q4 a( \4 l" i1 b/ f& M5 U6 [
21. 
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
    & E* I3 w) \1 F+ B7 I1 ?1 V
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
    3 }. d5 O+ Z& c0 \) W- ^" {- O  P+ i
26.         
    2 `3 Z& M- E, k0 ?& A
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
    ' s) H$ X' V/ c6 x
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
    - o+ v  ~( h8 Q8 [9 y+ }+ O: x
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
30.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1
    
31.         
    
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                        
    1 l6 n( m5 `; _- q, g  v
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
    4 g8 A" A' d/ r, w* ~; h/ M( f5 @, N
35.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
36.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);                                       
    9 V8 V% o. {, _/ I6 u2 N. `
37.         
    9 D) }9 `! Q7 i
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
41.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                
    
42.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);                                                
    
43.         
    
44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                 
    
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    5 \/ Z/ ]: p/ c' G! L
46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
47.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
48.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);                                                
    
49.         
    , L6 O2 U% u1 Y8 e% o( n) A
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                
    * R3 Q" e: c# e- w" s1 j
51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
53.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
54.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);                                                
    3 x1 T. o* l' }$ Q( D* e/ _
55. 
    
56.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    + V/ `# N0 }% I3 ]3 ~
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    2 H* T0 ~# e3 x; N9 d
61.         
    # s: o6 V9 j9 r9 t/ W0 l1 ^
62.         
    
63.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    * R) F( @& C( M6 e3 O+ O, B+ p' T8 e
64.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
66.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
      \  d) _8 Y& a4 H! P- w
67. 
    
68.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
69.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
70.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    $ t( K5 w8 C* `
71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    " c% w: |$ M6 e/ L! ~# I7 v( a( _0 g
72. 
    ( I2 |5 ^) ?* B/ D% z
73. 
    2 M% u: y( ^- E$ Q. U; V
74.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
    
75. 
    / ?. R4 w$ m4 b  p: T0 W
76. }

复制代码

上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。

# F. @8 \1 r" t" N) t2 s* l然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能
6 J; n+ J. _6 ?& X( `2 H
四、整体关键代码和马达连接图
剩下一下重要代码如下：

1. void qianjin(void)
   - P0 Z. d$ Y+ |( P) ?. R; q
2. {
   . h( l6 L& C+ ~! K9 t
3.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
   * M4 {4 K* v/ B8 |$ d
4.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速
   
5.         Ina=1;
   * _; O6 r0 y1 P! `, I
6.         Inb=0;
   
7.         Inc=1;
   
8.         Ind=0;
   
9. }
   % y* I! I3 Q& B% R0 [  R
10. void houtui(void)
    
11. {
    7 h; ^6 ^* U' E2 j7 ?  d
12.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    & q+ b, y, D) p# @- s+ k. I. J2 Z  ?
13.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    - S5 u/ k" `0 T5 n0 u
14.         Ina=0;
    & l6 d% _, J3 d* ^7 a) c7 {
15.         Inb=1;
    1 q+ ]2 L; v+ _
16.         Inc=0;
    
17.         Ind=1;
    
18. }
    
19. void zuozhuan(void)
    
20. {
    
21.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
22.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ' y* Z- Z" O' j# Z2 x, V. B
23.         Ina=0;
    . F5 d0 y; M# m) ]
24.         Inb=0;
    - d" s8 ?; j- }  d, J( W
25.         Inc=1;
    
26.         Ind=0;
    * C! M  k: J- k9 g+ Q6 i* ^: Z
27. }
    ; z, G0 }: j+ z
28. void youzhuan(void)
    / m& u6 \/ J! \! M) a
29. {
    + P2 D: B! J: N- t7 h2 `, K. n" u
30.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    3 `! V, v  _; [; _3 \0 v* {3 h0 J
31.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
32.         Ina=1;
    5 q, ~* f5 u" z! ?* m
33.         Inb=0;
    
34.         Inc=0;
    
35.         Ind=0;
    
36. }
    
37. void stop(void)
    
38. {
    
39.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    $ }' B, N1 k" K3 G' A! z0 u# ]. C
40.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
      N' ^/ ^0 z" C$ U
41.         Ina=0;
    ( N2 Z% |2 \9 ?, u
42.         Inb=0;
    5 {3 [6 C, d: }5 G: z( B9 D
43.         Inc=0;
    + o6 u, B6 C( }, Y
44.         Ind=0;
    2 M5 m" \* p+ F2 I
45. }

复制代码

* X  e( H9 Q! i4 C8 b/ s$ X( }% q主函数：
( k3 x! x2 N* Z" x% ~7 b

1. int main(void)
   
2. {        
   
3.         vu8 key=0;
   
4.          
   
5.         delay_init();            //         
   
6.         LED_Init();                          //
   
7.         KEY_Init(); //
   9 N" `8 U) E% m+ u$ B3 \
8.     TIM3_PWM_Init(450,7199);
   7 X8 k- N  c1 a9 E8 w  F( {6 t1 K. T
9.         while(1)
   
10.         {
    3 [* ]. G) B7 s8 d
11.            key=KEY_Scan(0);        //通过按键简单实现
    + a3 S8 c* F7 u- z$ m9 ^
12.                    if(key)
    
13.                 {                                                   
    
14.                         switch(key)
    
15.                         {                                 
    2 A7 O9 p1 Y$ Q5 f" |2 J4 {
16.                                 case WKUP_PRES:        
    ' |- U# u& D% n" D
17.                                      LED0=0;
    
18.                                      qianjin();
    
19.                                          break;
    , l, N7 e6 ?+ H0 `
20.                                 case KEY1_PRES:        //
    
21.                                      qianjin();
    + i( d7 P  V2 L3 m' H
22.                                          delay_ms(5000);
      s5 F$ e+ ?9 S7 q
23.                                          delay_ms(5000);
    
24.                                          delay_ms(5000);
    % i2 `& \' S; p) k, W
25.                                      houtui();
    1 n* K* j7 f; ^( v% B3 p6 x9 z
26.                                          delay_ms(5000);
    / }7 H3 d' B% z- {
27.                                          delay_ms(5000);
    * b4 S9 g. t3 ?& u  w
28.                                          delay_ms(5000);
    : j& X0 x- b. M+ l! l% I
29.                                          break;
    
30.                                 case KEY0_PRES:        
    
31.                                          LED0=1;
    
32.                                  stop();
    : ?( `5 x+ q. M9 {7 W, K
33.                                          break;
    
34.                         }
    0 \, ]) W" v% M8 ?8 u2 Y
35.                 }
    
36.                 else delay_ms(10);
    3 H5 _& L5 E/ E  o6 o7 t9 `% k
37.             
      v! E& h: N& j- w4 _
38.                
    
39.         }
    
40. }

复制代码

4 T9 m( @5 W# A+ t9 U8 ?9 u以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改

& ?/ a7 g2 e- I- Z+ L+ N1 U下面是实物连接图：
2 J3 B% b* h2 e  `; c+ i4 ~
, w0 i' _) S6 f2 D  M
! z) n; e9 j5 r" [# p8 P
这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！
. ~0 t% I+ g! }5 D/ T. y( f9 }
: \" ]6 j. _: I  r: c8 f- y那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！

9 O8 x: m2 \( Y% o* W# y" |4 }' E8 u
* H" w( S6 O# i. K3 k