一、L298N电机驱动主要介绍
主要I/O口

使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：



二、控制实现功能
对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了

注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！

下面为真值表：




三、PWM调速实现
这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：

1. #include "timer.h"
   
2. 
   
3. 
   
4. #define Ina PGout(2)
   
5. #define Inb PGout(3)
   
6. #define Inc PGout(4)
   
7. #define Ind PGout(5)
   
8. 
   
9. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   
10. {  
    
11.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
12.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
13.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
14. 
    
15.         
    
16. 
    
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        
    
18.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
    
19.         
    
20. 
    
21. 
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
    
26.         
    
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
    
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
    
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
30.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1
    
31.         
    
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                        
    
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
    
35.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
36.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);                                       
    
37.         
    
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
41.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                
    
42.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);                                                
    
43.         
    
44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                 
    
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
47.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
48.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);                                                
    
49.         
    
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                
    
51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
53.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
54.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);                                                
    
55. 
    
56.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    
61.         
    
62.         
    
63.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
64.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
66.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    
67. 
    
68.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
69.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
70.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    
72. 
    
73. 
    
74.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
    
75. 
    
76. }

复制代码

上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。

然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能

四、整体关键代码和马达连接图
剩下一下重要代码如下：

1. void qianjin(void)
   
2. {
   
3.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
   
4.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速
   
5.         Ina=1;
   
6.         Inb=0;
   
7.         Inc=1;
   
8.         Ind=0;
   
9. }
   
10. void houtui(void)
    
11. {
    
12.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
13.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
14.         Ina=0;
    
15.         Inb=1;
    
16.         Inc=0;
    
17.         Ind=1;
    
18. }
    
19. void zuozhuan(void)
    
20. {
    
21.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
22.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
23.         Ina=0;
    
24.         Inb=0;
    
25.         Inc=1;
    
26.         Ind=0;
    
27. }
    
28. void youzhuan(void)
    
29. {
    
30.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
31.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
32.         Ina=1;
    
33.         Inb=0;
    
34.         Inc=0;
    
35.         Ind=0;
    
36. }
    
37. void stop(void)
    
38. {
    
39.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
40.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
41.         Ina=0;
    
42.         Inb=0;
    
43.         Inc=0;
    
44.         Ind=0;
    
45. }

复制代码

主函数：

1. int main(void)
   
2. {        
   
3.         vu8 key=0;
   
4.          
   
5.         delay_init();            //         
   
6.         LED_Init();                          //
   
7.         KEY_Init(); //
   
8.     TIM3_PWM_Init(450,7199);
   
9.         while(1)
   
10.         {
    
11.            key=KEY_Scan(0);        //通过按键简单实现
    
12.                    if(key)
    
13.                 {                                                   
    
14.                         switch(key)
    
15.                         {                                 
    
16.                                 case WKUP_PRES:        
    
17.                                      LED0=0;
    
18.                                      qianjin();
    
19.                                          break;
    
20.                                 case KEY1_PRES:        //
    
21.                                      qianjin();
    
22.                                          delay_ms(5000);
    
23.                                          delay_ms(5000);
    
24.                                          delay_ms(5000);
    
25.                                      houtui();
    
26.                                          delay_ms(5000);
    
27.                                          delay_ms(5000);
    
28.                                          delay_ms(5000);
    
29.                                          break;
    
30.                                 case KEY0_PRES:        
    
31.                                          LED0=1;
    
32.                                  stop();
    
33.                                          break;
    
34.                         }
    
35.                 }
    
36.                 else delay_ms(10);
    
37.             
    
38.                
    
39.         }
    
40. }

复制代码

以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改

下面是实物连接图：



这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！

那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！