一、L298N电机驱动主要介绍
主要I/O口

使能端ENA和ENB，控制输入端INA、INB、INC、IND，马达输出口OUT1、OUT2、OUT3、OUT4，5V输出（可以不接），还有一个板载5V电压，具体如下图所示：
7 M  U5 W) h5 [( V7 Z% D8 e

6 H" d; }, Y' T& \: C( E1 q3 j
  u3 Q/ W2 `, r5 {7 N: M二、控制实现功能
; e4 ^! V* Q# e2 ?: B对于L298N模块，直接给12V输入，接上地，就可以给整个模块供电了，之后就是通过控制单片机（这里用的是STM32f1）给4个输入端（INA、INB、INC、IND）控制输入高低电平了
& q7 G' B9 M9 d
) j, F& a" C* S3 k. r8 T9 w( J注意：ENA和ENB一般情况下会有两个跳线帽连着，这是直接连上高电平，只有给高电平，这才能让四个输入端（INA、INB、INC、IND）口去控制四个输出（OUT1、OUT2、OUT3、OUT4）进而直流电机状态。特别注意GND是电源和单片机一起共地！

8 h4 u  ]8 G* a! f下面为真值表：




三、PWM调速实现
这里就不再是把ENA、ENB再接上高电平了，这个时候就要把跳线帽拔掉了，在通过定时器来控制实现PWM调速，具体先上代码：

4 m/ t) e! e3 g, k5 e5 }' S9 c

1. #include "timer.h"
   
2. 
   8 g) F" `6 w3 Y$ X4 `- R+ T
3. 
   / X8 w  B) _: V/ C8 B9 V' {
4. #define Ina PGout(2)
   ' }9 d& m1 X. j5 k
5. #define Inb PGout(3)
   
6. #define Inc PGout(4)
   9 B' [1 V3 [: ]  W
7. #define Ind PGout(5)
   # a2 L  A0 o$ u: i  f
8. 
   5 Z' Y; M8 K1 J0 Q0 C  o' w
9. void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
   $ z, l+ W2 z( }( N
10. {  
    + u8 M. }  l. l, c& }. Y# T
11.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    5 b9 \& r4 L7 _: ~/ k1 ^6 _
12.         TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
    
13.         TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
    
14. 
    
15.         
    
16. 
    2 F0 |$ s: Q! c# p" H0 x
17.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);        
    
18.          RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
    ! k4 T9 z+ g/ J0 A4 c$ o& F
19.         
    
20. 
    * x, A2 F/ M% [! o
21. 
    
22.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //
    
23.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
    " C; T# I- L$ P8 S) k
24.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    * A3 F) L6 g# t
25.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道2
    
26.         
    
27.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //
    
28.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //
    
29.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
30.         GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//TIM3通道1
    / G) l1 @& z& k$ v3 {4 o0 `! N$ d
31.         
    8 O. ^% ?8 M) r# q2 G! `
32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;                        
    ) Z5 Y$ O+ A3 R) K' W3 O
33.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
34.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;               
    ( F% b/ H/ F; _8 y
35.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    0 K9 Z( x2 q: O7 B8 Z
36.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_2);                                       
    
37.         
    
38.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
    
39.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                                 
    
40.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
      o* x+ E! o9 `: p0 Z
41.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                
    
42.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_3);                                                
    
43.         
    2 w" ^/ `$ e+ c2 s5 a: g
44.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;                                 
    
45.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    8 k# m  W" N* l! A6 ]! a
46.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    
47.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
      i& e9 P6 B+ G
48.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_4);                                                
    
49.         
    
50.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5;                                
    3 ?2 _  t" \) @  c
51.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;                 
    
52.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;                 
    ! U! c$ ?% C% ^" z
53.         GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);                                         
    
54.         GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_5);                                                
    
55. 
    
56.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr;
    
57.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc;
    
58.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
    5 T, l+ A' d$ I. B; o
59.         TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  
    , X2 n; g" f+ x/ R- }
60.         TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
    " [1 N& g: a4 V% J3 [+ H" f
61.         
    
62.         
    . s4 \- g: H# p+ l6 W
63.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    
64.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    
65.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
66.         TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    6 Q& K4 q4 u+ t% E$ w
67. 
    
68.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2;
    ; E% g" i: p$ `
69.          TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
    " b: W8 d  i+ m. F
70.         TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
    
71.         TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  
    ! ]' w9 I( Q& X
72. 
    ( ^+ u. W6 ^* P# V8 C7 F
73. 
    
74.         TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);  
    $ `! r( t- E4 }" p9 ^. ]+ k
75. 
    ; U" S6 x( f8 e+ n
76. }

复制代码

2 E2 w' B" U/ }! L! O) `上面这段代码主要是定时器TIM3的初始化以及四个输入端的初始化，至于那个预分配系数psc和自动重装值arr可以自己设定，这里我设定的是arr=450,psc=7199;大家可以自己调试，这里不细讲。

. }  q- R: Y* A3 P0 t然后把PA6,PA7分别连接到ENA和ENB上，设置好arr和psc，最后通过TIM_SetComparex函数设置占空比即可实现PWM调速功能
' {/ A( }6 `7 C/ A) A1 R1 F* p+ x
四、整体关键代码和马达连接图
5 I! K7 W# T# L( m0 \1 p8 U剩下一下重要代码如下：
& z* ^3 Y/ x; D: e9 @# a& P

1. void qianjin(void)
   ; l+ g  K# ]( j8 d9 }* T; t  v- B0 J; G
2. {
   ' p2 n# U3 T. c- B, `' B
3.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);//设置通道2的占空比实现PWM调速，这里是100，在0~450间，越小速度越快
   
4.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);//设置通道1的占空比实现PWM调速
   4 z- L2 Y9 L' r0 r$ K
5.         Ina=1;
   & V' i2 D! ]( S, F! j% K, t
6.         Inb=0;
   ; L$ V1 J( V$ V
7.         Inc=1;
   
8.         Ind=0;
   
9. }
   $ d. T6 w* ~, R$ H/ c
10. void houtui(void)
    ( j; L5 Z6 B( @- J$ J
11. {
    
12.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
13.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    6 n5 g; s8 K$ q& F7 y. ~
14.         Ina=0;
    
15.         Inb=1;
    / I$ x! X: u' G2 W0 Y
16.         Inc=0;
    6 {& o( \* ?2 P2 w  T. J  @! @. s
17.         Ind=1;
    & F. `0 R6 X: A: }& e
18. }
    
19. void zuozhuan(void)
    
20. {
    0 F2 c9 Q% f  S
21.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
22.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    
23.         Ina=0;
    
24.         Inb=0;
    $ {& i4 E) U; e
25.         Inc=1;
    ; a; b! n" n- V6 R, [# Y6 p# r
26.         Ind=0;
    6 ^. V" b" n, e0 P0 i$ Y
27. }
    
28. void youzhuan(void)
    # F' v* {' p# y" o, C
29. {
    
30.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
31.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ( Z# q/ C7 N* ~1 f# P7 f: h+ s
32.         Ina=1;
    
33.         Inb=0;
    
34.         Inc=0;
    % k3 j# H! V: |1 a9 Q; k
35.         Ind=0;
    
36. }
    3 T6 S1 i3 w9 n. V5 P) I! Z, O
37. void stop(void)
    # `- h. i7 s* [3 h( l* o
38. {
    
39.         TIM_SetCompare2(TIM3,100);
    
40.         TIM_SetCompare1(TIM3,100);
    ) u: Q! R$ y1 @1 D1 H. ?
41.         Ina=0;
    , u: J; @" @+ ~0 S& q
42.         Inb=0;
    
43.         Inc=0;
    . z; ]2 [  \5 i, X: `, D, m
44.         Ind=0;
    / s" x/ o2 R4 M- x& [
45. }

复制代码

主函数：
, c9 R7 x- k2 x% z! X' c
; L; u2 |8 D7 `/ q" i

1. int main(void)
   
2. {        
   
3.         vu8 key=0;
   2 k) U+ a3 ?9 Q, J# }; i) y
4.          
   & E0 C% `5 }# p
5.         delay_init();            //         
   
6.         LED_Init();                          //
   
7.         KEY_Init(); //
   
8.     TIM3_PWM_Init(450,7199);
   
9.         while(1)
   4 c5 f  y- N. w
10.         {
    - A2 P5 P2 p6 b1 q" H7 r- b
11.            key=KEY_Scan(0);        //通过按键简单实现
    ( h% S% u% ^+ X/ u
12.                    if(key)
    
13.                 {                                                   
    , n4 X4 M+ }$ D. t
14.                         switch(key)
    
15.                         {                                 
    
16.                                 case WKUP_PRES:        
    
17.                                      LED0=0;
    
18.                                      qianjin();
    
19.                                          break;
    * ]# x, J+ B# r! D* A) o
20.                                 case KEY1_PRES:        //
    
21.                                      qianjin();
    1 x, H" C( D& J# p) {
22.                                          delay_ms(5000);
    
23.                                          delay_ms(5000);
    
24.                                          delay_ms(5000);
    
25.                                      houtui();
    
26.                                          delay_ms(5000);
    5 V5 H4 }- a1 J4 D/ d% F. M
27.                                          delay_ms(5000);
    
28.                                          delay_ms(5000);
    + ?0 [9 c0 j' p
29.                                          break;
    " p5 U2 `$ N% X9 k- G
30.                                 case KEY0_PRES:        
    
31.                                          LED0=1;
    , b; F; ?6 u! ?) b: W4 I# F
32.                                  stop();
      a# G6 p. }  e& r3 i4 h
33.                                          break;
    $ _4 K2 X+ ]8 h$ X0 J1 g8 @  m
34.                         }
    
35.                 }
    $ G/ a* q* F; |( \
36.                 else delay_ms(10);
    , L' \; n$ L9 j; l9 W
37.             
    9 K, v/ L+ f$ q) y
38.                
    
39.         }
    
40. }

复制代码

以上是简单的代码实现，大家可以根据自己实际情况调整修改
4 H. f6 i; f* |: B; M1 s" w6 V% c
& f+ c9 L+ H7 v- I* f下面是实物连接图：



这里用另一个L298N来连接，原理一样的，我另外那个红色版的螺丝不好拧，就暂且用这个，这里我用这个电机驱动4个马达，特别注意单片机和电机上的GND是连在一起的！

" D7 U6 u) L/ F+ J* W/ h- @那个连接单片机的图片就不发了，具体按上述代码操作，不明白的地方可以留言或者哪里写的不对欢迎指正，谢谢！