一、Systick滴答定时器是什么？

% I/ u2 l5 [$ \5 \! d    Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。

/ o# [/ G" X0 C! R, ?  定时器既是在规定时间之后执行某个操作。
- C( K1 A* `" r
    Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。

二、Systick一般用来做延时，精确延时
; @) C8 R6 K6 b+ E8 F
* E% Z+ D3 {4 z- G/ z; E8 M一共4个Systick寄存器
' F) p( R1 \+ x1 J9 [
4 L  T% P0 r1 ~- h: h1 j    CTRL             SysTick 控制和状态寄存器

" u1 B2 d9 B. u# I    LOAD             SysTick 自动重装载初值寄存器
) y2 K* G. `# r2 L. ^( a
    VAL              SysTick 当前值寄存器

    CALIB            SysTick 校准值寄存器

三、systick定时器原理

8 ]7 C$ G# e% y. {这个定时器是设置一个初值，然后这个初值减数到0，就是定时完成，完成之后可以产生中断，也可以不使用中断。


  ~- R* c+ ]1 u. U
第0位是使能位，可以使能或者使能定时器

第1位是使能中断位，减数结束之后是否产生中断。
: x: Q* H6 U) W
第2位是时钟选择位，可以选择外部的或者内部时钟作为时钟源。

% j6 p, L& J* r7 w0 n6 K第16位是标志位，减数到0之后该位被置位1，读取过后自动清清零。
+ s# |) z6 y6 T9 D( g
- |9 `6 Y$ N# F/ r1 I四、uSysTick 重装载数值寄存器-LOAD
& j2 K$ \1 Q, u( Z
6 A" t1 E9 W* N1 x/ B( O

& u( o4 s- b: \0 h! y; D* o, v当当前值寄存器减数到0，自动会将把这个RELOAD的值赋给当前值寄存器。
1 q. d- b+ L! Y2 O- @# W  j
5 ?2 O& [; i$ nif(VAL == 0)
0 Y! L5 Z7 l& r) B5 E' Q4 p" h0 v
$ M; ?$ j: {) ]- Y    VAL = RELOAD

. y: H& J$ @% p$ A$ K五、SysTick 当前值寄存器- VAL

- N1 Y4 |- X# m' O
0 I8 }! w1 k6 Y' q5 o
VAL就是从初值（RELOAD）一直减一，倒数到0的时候，重新将初值（RELOAD）赋给VAL。

六、滴答定时器的实现

7 O% r' P' f) P4 q  f7 ~# L/ U对于STM32，外部时钟源是HCLK(AHB总线时钟）的1/8内核时钟是HCLK时钟
5 P& u, |1 C0 C1 s& T, [8 v3 T+ e" o
: a  r2 {+ {2 V! x) ^; F1、选择时钟源
' {/ H( P9 t& C2 Z
: \, J" a# `5 K! s8 U* ~8 F    SysTick_CLKSourceConfig();//选择时钟源 misc.c文件中

$ ^' z" P: f! |
0 n3 a3 J( u& h& _: I0 b; b* k8 L. q
    SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断 core_cm4.h文件中
2 g4 _2 |: r  t% N3 J; h
) n" ?$ L: i/ F7 j, V6 e

: ^- {: P  Y6 I. G9 ]2、编写延时函数

3、设置中断优先级分组

. F. D" ~: V8 b, d* Q# J6 W    NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_2);
2 j/ R  m2 K/ E* k. Z
3 J- {0 {0 U* \7 M5 ]% T' X    一般使用中断都需要在最开始对我们的优先级进行分组，分好之后再进行优先级的设置。

) y, d7 E! i( c    尽量不要在同一个程序里面频繁的改变分组，频繁切换分组可能会使程序出现不可预料错误。

; b0 p& f* _; M/ h& Z8 T七、用中断的方式实现delay延时
Systick中断服务函数：void SysTick_Handler(void);
' @$ F( V; \, Q" A
0 ^. X! H4 u3 F1 x/ y

) @5 q2 }7 ]$ U! O- R注意：
& n. U; {4 B  P& {6 Q% I
/ I+ e7 r+ z; D/ J3 T% q1 G$ p  uCortex-M系统中，Systick代码可以通用。

  如果使用中发现延时不一致，问题一般都是因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks值即可。

参考代码如下：

2 c4 ^5 E5 U1 K& ?

1. void init_delay(void)
   
2. {
   
3.     /*我们外部晶振为8MHz，然后倍频到168M，那么Systick时钟即为21M，也就是Systick的计数器
   
4.     VAL每减1就代表过了1/21us*/
   
5. 
   5 ^% h1 V1 W( A- Y
6.     //1.选择时钟源（选择外部时钟）
   
7.     //外部时钟要/8，内部始终不用
   6 W+ `& {- p' P7 ^  L
8.     SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
   
9. }
   
10. 
    
11. //2.编写延时函数
    2 a; o9 ?8 V1 x8 J, X7 p4 L' P
12. //最大延时不超过798.915ms，即（2^24）/21/1000
    " _. q% q2 J/ e, N" ~
13. void delay_us(u32 nus)
    " a$ _$ {0 V' E% E8 \; F
14. {
    / d* y6 ?& _7 Z% w
15.     u32 temp = 0;
    
16. 
    . F; \6 @2 w, h  y* g  u; @
17.     //1、实现1us*nus的延时
    
18.     //21外是外部时钟频率，如果选择内部时钟就是168M/8
    
19.     SysTick->LOAD = 21*nus;//设置自动装载值为21（1us）
    
20.     SysTick->VAL = 0x00;//设置当前初值为0
    " a. X# e6 g3 s% c# r! N
21.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启（使能）计数：使能SysTick定时器
    
22. 
    ' d+ w0 L1 L5 o/ a/ v- U7 M
23.     do
    
24.     {
    
25.         //读取控制寄存器
    / h$ c6 {2 w. t# [4 H+ G+ `
26.         temp = SysTick->CTRL;
    # ~# Y3 M; C, }
27.     }while(!(temp & (1<<16)));//等待计数时间到达（位16）
      }, n. a) @6 G8 |( ?
28. 
    " m5 L! _: J" A# `" j# j" z
29.     SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭（失能）计数
    . J/ @2 J& }0 V. ^: t* |
30.     SysTick->VAL = 0x00;//再设置当前初值为0，重置VAL
    
31. }
    . [/ |' g! U3 f0 x9 J2 [. }( i
32. 
    
33. void delay_ms(u32 nms)
    * R8 ?8 d2 ^% \+ r
34. {
    & s2 |. ?, k& Q, L5 {/ \
35.     u32 temp = 0;
    
36. 
    , z. h. p; g# `* O7 Z
37.     //1、实现1us*nus的延时
    % \1 ]2 q# z1 t  ~) @" @
38.     SysTick->LOAD = 21000*nms;//设置自动装载值为21（1us）
    
39.     SysTick->VAL = 0x00;//设置当前初值为0
    
40.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启（使能）计数
    5 z) E* ~4 l% j" P5 q4 G
41. 
    
42.     do
    
43.     {
    9 j6 _  E; K- N# @  [
44.         //读取控制寄存器
    - D4 x& U3 X# @* i  _1 `! C; S% l
45.         temp = SysTick->CTRL;
    + A3 F5 s9 z" J' [: k' J* V
46.     }while(!(temp & (1<<16)));
    # T  B1 y& u8 J8 r9 ]2 H
47. 
    # K6 h( @  J& l* {& a* `7 ~
48.     SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭（失能）计数
    0 W6 X5 ?+ Q# B" I
49.     SysTick->VAL = 0x00;//再设置当前初值为0
    
50. }
    
51. 
    & |, a8 L) R6 q# M- X, Q) o/ o
52. void delay_s(u32 s)
    
53. {
    
54.     while(s--)
    * U  L# C3 W8 |8 W- N9 L" d
55.     {
    5 t* B: A& J2 ]1 j- e) r% r5 c& H8 ?
56.         delay_ms(500);
    * W  e  K& e' ^/ t
57.         delay_ms(500);
    
58.     }
    2 E: S' ?' t3 Z) A: n8 _" Q7 v# `& c
59. }
    6 L6 ~- o' x+ L# O* U# k
60. 
    

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: l5 ^/ R0 A( k

- h/ Q$ H: d7 G/ |. Q