一、Systick滴答定时器是什么？    Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。  定时器既是在规定时间之后执行某个操作。    Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。二、Systick一般用来做延时，精确延时一共4个Systick寄存器    CTRL             SysTick 控制和状态寄存器     LOAD             SysTick 自动重装载初值寄存器     VAL              SysTick 当前值寄存器     CALIB            SysTick 校准值寄存器三、systick定时器原理这个定时器是设置一个初值，然后这个初值减数到0，就是定时完成，完成之后可以产生中断，也可以不使用中断。 第0位是使能位，可以使能或者使能定时器第1位是使能中断位，减数结束之后是否产生中断。第2位是时钟选择位，可以选择外部的或者内部时钟作为时钟源。第16位是标志位，减数到0之后该位被置位1，读取过后自动清清零。四、uSysTick 重装载数值寄存器-LOAD 当当前值寄存器减数到0，自动会将把这个RELOAD的值赋给当前值寄存器。if(VAL == 0)    VAL = RELOAD五、SysTick 当前值寄存器- VAL VAL就是从初值（RELOAD）一直减一，倒数到0的时候，重新将初值（RELOAD）赋给VAL。六、滴答定时器的实现对于STM32，外部时钟源是HCLK(AHB总线时钟）的1/8内核时钟是HCLK时钟1、选择时钟源    SysTick_CLKSourceConfig();//选择时钟源 misc.c文件中     SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断 core_cm4.h文件中 2、编写延时函数3、设置中断优先级分组    NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_2);    一般使用中断都需要在最开始对我们的优先级进行分组，分好之后再进行优先级的设置。    尽量不要在同一个程序里面频繁的改变分组，频繁切换分组可能会使程序出现不可预料错误。七、用中断的方式实现delay延时Systick中断服务函数：void SysTick_Handler(void); 注意：  uCortex-M系统中，Systick代码可以通用。  如果使用中发现延时不一致，问题一般都是因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks值即可。参考代码如下：

1. void init_delay(void)
2. {
3.     /*我们外部晶振为8MHz，然后倍频到168M，那么Systick时钟即为21M，也就是Systick的计数器
4.     VAL每减1就代表过了1/21us*/
6.     //1.选择时钟源（选择外部时钟）
7.     //外部时钟要/8，内部始终不用
8.     SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
9. }
11. //2.编写延时函数
12. //最大延时不超过798.915ms，即（2^24）/21/1000
13. void delay_us(u32 nus)
14. {
15.     u32 temp = 0;
17.     //1、实现1us*nus的延时
18.     //21外是外部时钟频率，如果选择内部时钟就是168M/8
19.     SysTick->LOAD = 21*nus;//设置自动装载值为21（1us）
20.     SysTick->VAL = 0x00;//设置当前初值为0
21.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启（使能）计数：使能SysTick定时器
23.     do
24.     {
25.         //读取控制寄存器
26.         temp = SysTick->CTRL;
27.     }while(!(temp & (1<<16)));//等待计数时间到达（位16）
29.     SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭（失能）计数
30.     SysTick->VAL = 0x00;//再设置当前初值为0，重置VAL
31. }
33. void delay_ms(u32 nms)
34. {
35.     u32 temp = 0;
37.     //1、实现1us*nus的延时
38.     SysTick->LOAD = 21000*nms;//设置自动装载值为21（1us）
39.     SysTick->VAL = 0x00;//设置当前初值为0
40.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启（使能）计数
42.     do
43.     {
44.         //读取控制寄存器
45.         temp = SysTick->CTRL;
46.     }while(!(temp & (1<<16)));
48.     SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭（失能）计数
49.     SysTick->VAL = 0x00;//再设置当前初值为0
50. }
52. void delay_s(u32 s)
53. {
54.     while(s--)
55.     {
56.         delay_ms(500);
57.         delay_ms(500);
58.     }
59. }

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