一、Systick滴答定时器是什么？
. c9 I! b% F/ ~/ [& t) Z
+ l# A, V: G6 w' C7 T5 |    Systick定时器就是系统滴答定时器，一个24 位的倒计数定时器，计到0 时，将从RELOAD 寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick 控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息，即使在睡眠模式下也能工作。

* ?; S- y4 h3 {8 n! u' o3 E7 y  s  定时器既是在规定时间之后执行某个操作。

% [" t( E( A2 W; o- d    Systick定时器常用来做延时，或者实时系统的心跳时钟。这样可以节省MCU资源，不用浪费一个定时器。比如UCOS中，分时复用，需要一个最小的时间戳，一般在STM32+UCOS系统中，都采用Systick做UCOS心跳时钟。

! b/ @$ @2 f) e' R$ c" W4 N二、Systick一般用来做延时，精确延时

一共4个Systick寄存器
" y5 j4 ?$ e" c6 a: U
    CTRL             SysTick 控制和状态寄存器

    LOAD             SysTick 自动重装载初值寄存器

    VAL              SysTick 当前值寄存器
/ M! S2 i, L1 w# ]" d; I
    CALIB            SysTick 校准值寄存器

三、systick定时器原理

) r- `- f) W7 ?) K6 i这个定时器是设置一个初值，然后这个初值减数到0，就是定时完成，完成之后可以产生中断，也可以不使用中断。



! o$ i; T8 f; u第0位是使能位，可以使能或者使能定时器

+ U; K" `! g- t, I" n* N2 ?第1位是使能中断位，减数结束之后是否产生中断。

5 |( b( y" r; b第2位是时钟选择位，可以选择外部的或者内部时钟作为时钟源。
. x& K& h/ w$ d+ j0 q5 l
3 n7 s$ S/ M8 k& V7 N第16位是标志位，减数到0之后该位被置位1，读取过后自动清清零。

四、uSysTick 重装载数值寄存器-LOAD
1 Q, u+ c7 ^! H) h
6 J) C. A/ W! J6 b( ]" i/ p
- d3 S& v6 `+ }7 W
. Z" f$ @# s3 D/ R. H1 q! S当当前值寄存器减数到0，自动会将把这个RELOAD的值赋给当前值寄存器。

6 S1 ~8 `4 T* V2 K- vif(VAL == 0)

+ T2 ~0 P1 `* g  j1 K; r    VAL = RELOAD

五、SysTick 当前值寄存器- VAL


3 Q- m, X3 n1 [7 g- E% P( c
) k0 y" I, H/ B/ a$ @# F$ eVAL就是从初值（RELOAD）一直减一，倒数到0的时候，重新将初值（RELOAD）赋给VAL。

" a! {4 Y' r& k: z* i" @2 x3 {  {% {六、滴答定时器的实现

, O2 _, X' N1 z" H: n/ B! E) u. z" z对于STM32，外部时钟源是HCLK(AHB总线时钟）的1/8内核时钟是HCLK时钟
; g6 m0 b' o* X" |# E
1、选择时钟源

    SysTick_CLKSourceConfig();//选择时钟源 misc.c文件中
* a  O& \; X5 K( ]8 G: e2 L

5 t$ [8 G, Y, S+ _6 X, I
    SysTick_Config(uint32_t ticks) //初始化systick,时钟为HCLK,并开启中断 core_cm4.h文件中
2 G1 ?( Q3 h4 \! l- A
" T" A+ [! z  Q) \3 Y
- z  a* X. v8 P) v' z
  f. j) o6 p7 I2、编写延时函数
' [0 N6 t# L2 _# ?: F1 j
3、设置中断优先级分组

9 D5 j* c! e9 W8 r  K5 |; c, Z    NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_2);

    一般使用中断都需要在最开始对我们的优先级进行分组，分好之后再进行优先级的设置。
  \: r! Z5 E$ k  d' R+ G
1 k0 D: Z+ @, K  i5 K( R  `    尽量不要在同一个程序里面频繁的改变分组，频繁切换分组可能会使程序出现不可预料错误。

七、用中断的方式实现delay延时
2 Z/ \8 o- Y6 U# BSystick中断服务函数：void SysTick_Handler(void);
7 k; {" e3 Y$ A: l9 ^* t3 H+ S7 K

* r$ a5 `9 ^8 A. H# s9 Q
注意：

  uCortex-M系统中，Systick代码可以通用。

  g; E: }3 U1 ^  如果使用中发现延时不一致，问题一般都是因为不同内核时钟不一样而已。修改ticks值即可。
0 g% z1 V6 c8 e* r; ~1 F1 l  \' O2 k
参考代码如下：

/ z+ W) f' U6 O8 ^- x/ u9 W

1. void init_delay(void)
   * Z' T9 I. ]9 b6 Q- I: v1 j0 M5 R
2. {
   7 L. @' R0 h" @- G7 [, M
3.     /*我们外部晶振为8MHz，然后倍频到168M，那么Systick时钟即为21M，也就是Systick的计数器
   
4.     VAL每减1就代表过了1/21us*/
   3 y: @9 g% ]* J
5. 
   & f# E' T. X+ G+ v( |$ p
6.     //1.选择时钟源（选择外部时钟）
   3 j# g/ F  ~1 n+ p4 X+ \, L3 N
7.     //外部时钟要/8，内部始终不用
   / c  b2 G. S/ n- N( }; o
8.     SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);
   6 v, v1 ]% J7 O/ c
9. }
   
10. 
    
11. //2.编写延时函数
    ' v& `- a9 P8 D. L( i2 }. Z. G
12. //最大延时不超过798.915ms，即（2^24）/21/1000
    % g: E: w. F3 D% {, g, o, V$ x- p
13. void delay_us(u32 nus)
    
14. {
      u. H6 m9 G* _! K
15.     u32 temp = 0;
    
16. 
    
17.     //1、实现1us*nus的延时
    3 m8 h# X, a" {$ {6 v" ?, h
18.     //21外是外部时钟频率，如果选择内部时钟就是168M/8
    
19.     SysTick->LOAD = 21*nus;//设置自动装载值为21（1us）
    
20.     SysTick->VAL = 0x00;//设置当前初值为0
    
21.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启（使能）计数：使能SysTick定时器
    
22. 
    
23.     do
    
24.     {
    
25.         //读取控制寄存器
    " W0 I! l0 h$ W( U$ m" S- q
26.         temp = SysTick->CTRL;
    ; H. E3 l4 D, X7 e
27.     }while(!(temp & (1<<16)));//等待计数时间到达（位16）
    
28. 
    
29.     SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭（失能）计数
    $ w, t2 X* V6 S& `1 P
30.     SysTick->VAL = 0x00;//再设置当前初值为0，重置VAL
    
31. }
    ' Y/ s9 q5 z% ^8 z
32. 
    - t9 D. v5 }4 R9 y$ N( `3 p8 ?
33. void delay_ms(u32 nms)
    
34. {
    
35.     u32 temp = 0;
    
36. 
    
37.     //1、实现1us*nus的延时
    
38.     SysTick->LOAD = 21000*nms;//设置自动装载值为21（1us）
    
39.     SysTick->VAL = 0x00;//设置当前初值为0
    
40.     SysTick->CTRL |= SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 开启（使能）计数
    - n# X3 Q8 r& v
41. 
    
42.     do
    
43.     {
    
44.         //读取控制寄存器
    0 t/ s6 F7 o: V+ F7 S
45.         temp = SysTick->CTRL;
    - e; @7 [' t& P# k
46.     }while(!(temp & (1<<16)));
    
47. 
    
48.     SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; // 关闭（失能）计数
    , X  L$ b/ |8 n& N4 V- d
49.     SysTick->VAL = 0x00;//再设置当前初值为0
    ' I& F/ Q# f. e  D
50. }
    
51. 
    
52. void delay_s(u32 s)
    / J( }6 F: G3 y; Y
53. {
    8 \2 w$ }- ~2 m5 Z1 J  h; `
54.     while(s--)
    ) C( m3 M3 `# N$ r: i) a
55.     {
    0 p8 Q' x; Q/ O) \9 d6 M2 l; v
56.         delay_ms(500);
    
57.         delay_ms(500);
    - P0 F0 F- b9 i- N7 r
58.     }
    $ W) [, U. G* c8 e; P
59. }
    2 o3 r( x7 B, [
60. 
    

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