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【经验分享】STM32智能小车第二章 PWM调速

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STMCU小助手 发布时间:2022-5-20 17:21
前言
一、PMW调速电机原理
当没有进行配置PWM时默认PWM输出100%,所以此时小车的速度达到最大,调节PWM的占空比可以让小车的速度改变。

二、cubeMX配置
上篇文章讲到了PB0和PB1是控制左右电机转速的,所以我们只需要在之前的基础上将PB0和PB1设置为PWM模式即可。

1IBMQV(ZN]@2`T7]H({MK2P.png

三、代码解析
在原来的Moto.c和Moto.h里面添加下面代码即可
Moto.c

  1. extern TIM_HandleTypeDef htim3;

  2. /*
  3. 函数功能:小车速度初始化
  4. */
  5. void Speed_Init(void)
  6. {
  7.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
  8.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
  9.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 850);
  10.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 850);
  11. }

  12. /*
  13. 函数功能:小车速度设置
  14. Speed:小车速度
  15. */
  16. void Speed_set(u16 Speed)
  17. {
  18.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,Speed);
  19.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,Speed);
  20. }
复制代码

Moto.h

  1. void Speed_Init(void);
  2. void Speed_set(u16 Speed);
复制代码


总结

基于上篇文章让小车动起来这篇文章使用了PWM去改变小车的速度

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