前言
, {7 H) |7 Y6 i# i8 O. g一、PMW调速电机原理
8 m& U0 [; H- x6 O% Q当没有进行配置PWM时默认PWM输出100%，所以此时小车的速度达到最大，调节PWM的占空比可以让小车的速度改变。

二、cubeMX配置
上篇文章讲到了PB0和PB1是控制左右电机转速的，所以我们只需要在之前的基础上将PB0和PB1设置为PWM模式即可。
. {1 d( \. G: Q5 P

5 b( f" b, W0 r/ ^4 N: V& g2 {
三、代码解析
; L4 }8 \/ U- n% p" M- ]) P在原来的Moto.c和Moto.h里面添加下面代码即可
Moto.c

! I* C  |  n# F/ v' ]) W

1. extern TIM_HandleTypeDef htim3;
   
2. 
   9 B* D- G6 i- e% J
3. /*
   ( L1 D$ U, C( p$ n$ Y  T. x; A8 j0 a
4. 函数功能:小车速度初始化
   7 _$ c$ Q4 ]; Z- Q+ B
5. */
   3 ?" Q; ^7 Z8 G  ?# V( p: K
6. void Speed_Init(void)
   / d1 {- {, N# Z9 o
7. {
   + h% W/ ?! r- M+ l. Q
8.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
   
9.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
   4 \# h/ q& N2 a" z
10.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 850);
    : e( p5 J, B# W6 [7 s5 r
11.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 850);
      D$ N6 R3 H' ~9 L$ r/ d
12. }
    
13. 
    0 g: V5 a, o$ u& g; i) Q( F3 [
14. /*
    1 p; Z: x' g9 ~/ J$ A8 T
15. 函数功能:小车速度设置
    
16. Speed:小车速度
    9 \& o2 i; @" G" O( i$ t2 v: j
17. */
    
18. void Speed_set(u16 Speed)
    
19. {
    ( ^) S- i. M" [  X/ T
20.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,Speed);
    - ~& z$ D, n0 L9 W1 F
21.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,Speed);
    & K* z: Q3 O7 S5 v) S9 I
22. }
    

复制代码

Moto.h

1. void Speed_Init(void);
   
2. void Speed_set(u16 Speed);

复制代码

* F4 g+ i) c9 P总结
基于上篇文章让小车动起来这篇文章使用了PWM去改变小车的速度

: \+ W! H, D: O0 ?% Z. a, l9 ~