前言
一、PMW调速电机原理
当没有进行配置PWM时默认PWM输出100%，所以此时小车的速度达到最大，调节PWM的占空比可以让小车的速度改变。

二、cubeMX配置
上篇文章讲到了PB0和PB1是控制左右电机转速的，所以我们只需要在之前的基础上将PB0和PB1设置为PWM模式即可。



三、代码解析
在原来的Moto.c和Moto.h里面添加下面代码即可
Moto.c

1. extern TIM_HandleTypeDef htim3;
   
2. 
   
3. /*
   
4. 函数功能:小车速度初始化
   
5. */
   
6. void Speed_Init(void)
   
7. {
   
8.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
   
9.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
   
10.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 850);
    
11.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 850);
    
12. }
    
13. 
    
14. /*
    
15. 函数功能:小车速度设置
    
16. Speed:小车速度
    
17. */
    
18. void Speed_set(u16 Speed)
    
19. {
    
20.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,Speed);
    
21.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,Speed);
    
22. }
    

复制代码

Moto.h

1. void Speed_Init(void);
   
2. void Speed_set(u16 Speed);

复制代码

总结
基于上篇文章让小车动起来这篇文章使用了PWM去改变小车的速度