前言
一、PMW调速电机原理
当没有进行配置PWM时默认PWM输出100%，所以此时小车的速度达到最大，调节PWM的占空比可以让小车的速度改变。
$ f" d+ R( |+ R' H) W) f7 \  I0 M
. N. q5 B3 Q" b6 n! R% S二、cubeMX配置
上篇文章讲到了PB0和PB1是控制左右电机转速的，所以我们只需要在之前的基础上将PB0和PB1设置为PWM模式即可。
. z4 Z0 Z) h. p2 T; K( @& |* c2 t
. z3 l$ ]; {6 w2 E( n

. h' `4 S& K7 V8 y8 D2 Z* @三、代码解析
在原来的Moto.c和Moto.h里面添加下面代码即可
Moto.c
) F9 `, g$ h/ ?$ X# h7 ^% H% u

1. extern TIM_HandleTypeDef htim3;
   # G' X& I9 \  x7 e/ C6 V
2. 
   
3. /*
   % W% H* G4 G# K& P
4. 函数功能:小车速度初始化
   & b% Y+ e3 h: A; ^7 S- y
5. */
   
6. void Speed_Init(void)
   ) W( }# J" u0 S9 [# g
7. {
   
8.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_3);
   
9.   HAL_TIM_PWM_Start(&htim3,TIM_CHANNEL_4);
   " K: h& q+ i, u% d0 @: l7 n2 b
10.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, 850);
    . u  b4 ^( Q+ l) d# g4 E! D2 \
11.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, 850);
    
12. }
    6 I/ ?8 P: @; m. J* E. ?1 M; ?) {2 N
13. 
    ! E( ?% R0 Z& D! B3 c
14. /*
    " i$ ^. x$ X# ^- T7 Z# N. S/ \
15. 函数功能:小车速度设置
    
16. Speed:小车速度
    3 E1 Z& c0 m& n+ F8 H
17. */
    4 e1 x/ @6 I2 D/ k2 n6 [! e) L
18. void Speed_set(u16 Speed)
    4 N: b. W; G2 Y/ M
19. {
    - \% H+ E' E" d/ V
20.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3,Speed);
    7 o$ b/ x5 z+ B, i6 T
21.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4,Speed);
    4 a# A! ]$ r' a* i) w% M3 n4 F9 s
22. }
    - Z2 [7 K3 I, x2 e

复制代码

- f( U9 G  _* y; {5 lMoto.h
) ]" k+ ?( S' e8 t
2 z" L4 ^2 Y( d9 W

1. void Speed_Init(void);
   
2. void Speed_set(u16 Speed);

复制代码

$ E, A  N4 D, s5 {% @- e
9 h" h1 |1 L7 M$ ^2 i总结
2 H0 m2 s% |" B/ L( N8 _! K9 i; r" {' x基于上篇文章让小车动起来这篇文章使用了PWM去改变小车的速度

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