前言
( J3 O! ~, ~; z8 u$ H: ^本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。

一、红外循迹模块工作原理及接线图
红外循迹模块工作原理
电路工作描述
& f( N$ ]* K' V- B- U; |以其中一路为例
; K& \# L, t7 ]% ?2 M* C

) h6 x' A3 f5 A& P5 T7 n" l+ u8 ]2 j
TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时，红外接收管一直处于关闭状态，此时比较器LM393的2脚的电压低于3脚的电压，输出OUT1为低电平,LED1为点亮状态；当红外反射强度足够且被接收到时，比较器LM3932脚的电压大于3脚的电压，输出OUT1为低电平，LED1为熄灭状态。简单的可以理解为遇到黑线灯亮，遇到白线灯灭。

) v# W1 W  M) ]3 d* d% j0 D红外循迹模块和STM32的接线图
此红外循迹模块使用到了4个IO口分别接到了STM32的PA4~PA7。
1 x9 N3 f# V; Q6 x' F
$ N9 q+ U$ Q; h& }3 w6 r% L1 i5 Y
+ i6 z! r" t6 \9 u
' O  k% g  c: [) k二、cubeMX配置
将红外循迹的4个IO口都设置为上拉输入模式即可。


0 }' v  D/ q- z1 f1 H, F, I; k
( k- M  z# C: {* Q' N5 v$ ^( b三、代码解析
6 u8 [3 X5 l0 p/ _3 Y% V' N5 V5 S* Qfind.c
% p; D& N1 L7 J& z5 G% v
1 d0 u# g% d8 n; b

1. #include "find.h"
   ! ]6 B4 V7 ]8 u0 |& E3 x9 ?7 f# E/ [
2. #include "Moto.h"
   
3. 
   . `2 Y3 p$ c- k2 s9 s  N7 N1 U
4. extern TIM_HandleTypeDef htim3;
   & I# R5 O) R7 X( g
5. 
   
6. /*
   
7. 函数功能:调节小车左右电机PWM
   ; H: q$ r- r8 }
8. Left:左电机PWM
   - R- B$ Z- y5 s
9. Right:右电机PWM
   
10. */
    * w& z* p% z2 |5 d
11. void Moto_speed_set(int Left,int Right)
    ) r+ }: A- R' \- A  J
12. {
    4 C- ?2 I2 T$ R8 g$ t
13.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, Right);
    
14.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, Left);
    9 v9 d5 X! Y; k0 _! f9 I
15. }
    
16. 
    ( G& c7 o1 J8 K% S, V+ l" t
17. /*
    
18. 函数功能:循迹
    
19. */
    . V* X* x0 z$ o8 ~
20. void Find(void)
    
21. {
    
22.   //全是白线前进
    
23.   if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
24.   {
    
25.     Moto_speed_set(800,800);
    0 ?" }7 @$ g; D: x
26.     car_move(0);   
    ! o6 L* Y3 N2 T% z7 e" ~+ o
27.   }
    
28.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    : U0 `3 F+ ?* A) |. P4 u7 r
29.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    7 I0 W7 n( V  @% x: P8 ?
30.   {
    
31.     Moto_speed_set(800,0);
    6 a% k. p& o- c! f( b5 }7 F( S6 M: M
32.     car_move(0);   
    : O* D# t! \4 }# C
33.   }
    
34.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    
35.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
36.   {
    
37.     Moto_speed_set(800,0);
    4 n/ h6 S' l6 L5 t. U' F1 Y1 w
38.     car_move(0);   
    
39.   }
    
40.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    " c; B5 \8 b) r" F* `7 a
41.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    0 g% w3 ~- P) T2 o% {
42.   {
    8 [0 B2 C" Y2 H# \+ l. j" r+ g$ U
43.     Moto_speed_set(800,0);
      Z$ e; h4 ]+ |2 }
44.     car_move(0);   
    
45.   }
    ; ^, d5 _' D0 X; i1 L* i0 b( s
46. 
    
47. 
    
48.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    
49.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==0))
    ! v7 u( L* A+ Y! }' @+ w
50.   {
    
51.     Moto_speed_set(0,800);
    # x. D* u3 s( k. J# D
52.     car_move(0);   
    ) d1 M! h% m' a, X8 c( e
53.   }
    ' M7 M+ {+ `' `$ p9 Z9 A
54.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    + ~, R9 z2 E& y/ B8 |% O0 g2 J0 m
55.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    : K+ l: [3 j' ]2 t& `
56.   {
    
57.     Moto_speed_set(0,800);
    
58.     car_move(0);   
    - j% A5 u) v* z
59.   }
    ( e' h% L4 q3 {$ q
60.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    
61.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==1))
    
62.   {
    : |2 d1 Z3 b0 M( {4 x3 R
63.     Moto_speed_set(0,800);
    5 I0 ]* L4 l4 x: y) {& `0 E! p! \
64.     car_move(0);   
    9 e0 S. R* ?, F( f6 I) F
65.   }
    
66. 
    1 R) O; g1 Q- U* q4 p$ ]  g6 H
67.   //全是黑线停车
    
68.   if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    
69.   {
    1 `+ f( u( v: `
70.     Moto_speed_set(0,0);
    1 _0 u- z) J% O% {
71.     car_move(2);
    
72.   }
    
73. }

复制代码

$ J$ `6 b3 ?2 t# o# w; g# tfind.h
1 a- A4 O/ [/ J$ U2 G7 R+ ?

1. #ifndef _FIND_H_
   
2. #define _FIND_H_
   
3. 
   
4. #include "main.h"
   6 C8 X8 L) K! m8 I) W: f1 M
5. 
   
6. #define u8 unsigned char
   3 o; D: Z2 k9 v1 q0 l/ c9 A
7. #define u16 unsigned short
   
8. #define u32 unsigned int
   
9. 
   , m2 v: i0 Y! \) M" l* q! L
10. //红外循迹IO口定义
    ! K; y) p/ q- E# j
11. //传感器从右到左  IO1 IO2 IO3 IO4
    1 G1 |% `+ y% x! i# b% P; R8 U- \
12. #define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)
    - x% T& u4 M4 A8 P" ^) O
13. #define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)
    % F# {! U% u2 n& T4 D  K
14. #define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)
    ; w/ p8 j( ~2 q4 \; s+ G5 }
15. #define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)
    - F! |5 ?: F0 J9 ?9 W. {5 N
16. 
    
17. 
    
18. void Find(void);
    
19. void Moto_speed_set(int Left,int Right);
    3 t6 Z% [- a" X8 y
20. 
      v0 q8 t1 R. n
21. 
    ' o% C3 E* z4 s" \
22. #endif

复制代码

3 n- Q, j+ U+ ]; T) C  x* n总结
循迹代码已经贴出希望大家可以好好理解一下循迹算法的编写。
4 M: N. ?4 Y/ l6 G$ I