前言
' I! x) E) P2 V# z本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。

- y5 h( b& h+ N- L5 N0 o/ w" ]一、红外循迹模块工作原理及接线图
, X* _8 `4 R$ x9 U, I- G2 b红外循迹模块工作原理
电路工作描述
以其中一路为例
1 U8 k" z" P/ R. m; l


' P7 l9 t! L% A( b- q2 gTCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时，红外接收管一直处于关闭状态，此时比较器LM393的2脚的电压低于3脚的电压，输出OUT1为低电平,LED1为点亮状态；当红外反射强度足够且被接收到时，比较器LM3932脚的电压大于3脚的电压，输出OUT1为低电平，LED1为熄灭状态。简单的可以理解为遇到黑线灯亮，遇到白线灯灭。
8 m7 X" F2 X% g: ^
红外循迹模块和STM32的接线图
此红外循迹模块使用到了4个IO口分别接到了STM32的PA4~PA7。
5 A8 ~" B; }7 z

2 [# H6 A0 b' Q3 k& c
二、cubeMX配置
% D! O1 M5 P! |& R' f! D" l$ Q将红外循迹的4个IO口都设置为上拉输入模式即可。


; r( u- `7 |( D4 `% y
三、代码解析
find.c

1. #include "find.h"
   
2. #include "Moto.h"
   , ]1 m! E9 I; l) \  x
3. 
   / t2 I+ @: p1 K
4. extern TIM_HandleTypeDef htim3;
   9 R3 o) ~1 H, i/ c" n' \8 Y* x& w* B
5. 
   7 t' Y: C3 |5 Q
6. /*
   
7. 函数功能:调节小车左右电机PWM
   
8. Left:左电机PWM
   7 l; U' F1 I! q
9. Right:右电机PWM
   
10. */
    
11. void Moto_speed_set(int Left,int Right)
    - s4 R4 d0 U: _
12. {
    
13.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, Right);
    6 h# l; S! T: `# ~) Y
14.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, Left);
    ( e+ n" l3 }0 B) t/ O; E8 |+ f' _
15. }
    1 M, d6 t5 F: Z$ ^; m
16. 
    
17. /*
    
18. 函数功能:循迹
    
19. */
    
20. void Find(void)
    " ?% [; ?9 s8 a) y1 t4 a$ m* {
21. {
    3 o3 i0 Z& E1 h8 D3 `! b# I
22.   //全是白线前进
    0 g4 H, v  Q& K: R
23.   if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
24.   {
    : J( r, a( Q0 C. |$ \% }) d; l
25.     Moto_speed_set(800,800);
    
26.     car_move(0);   
    / S8 f* u4 l0 q( k* ~
27.   }
    
28.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    3 q# A2 s; B; e7 {# T. ^
29.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    , G$ O# b5 v3 ^5 V
30.   {
    ( w. X" H# R/ R4 Q( R' v
31.     Moto_speed_set(800,0);
    
32.     car_move(0);   
    
33.   }
    5 H# \# L% D# f( m$ O' U
34.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    ' F6 O' m( N" p7 ]
35.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    : T5 o: r2 q  b: j, \' `- Z
36.   {
    
37.     Moto_speed_set(800,0);
    : n9 H, ?) \" |, s8 t: ?
38.     car_move(0);   
    
39.   }
    3 o2 y- T, q& ?# ]7 m+ U2 O
40.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    : L4 r* z% t& ^' k: w) k+ B
41.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
42.   {
    0 x" _! r0 J: B
43.     Moto_speed_set(800,0);
    
44.     car_move(0);   
    
45.   }
    5 K* q. t( I# V' G; Q3 b* ]6 V
46. 
    & t% H) o$ N, H! X( n; d7 z
47. 
    % o( m! ~' B7 l& o7 D: O4 T
48.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    2 D# s& s) Z. @7 T6 e
49.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==0))
    
50.   {
    # K( J0 W( u: w$ G: T  ^3 [5 R
51.     Moto_speed_set(0,800);
    . V$ K/ z6 H, t- M0 M
52.     car_move(0);   
    6 U/ J) C; Q* e3 v( f/ t
53.   }
    
54.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    4 r5 ]6 p1 |/ s
55.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    . d+ g  d  B4 `3 S- c3 C
56.   {
    ) m' _  w' E2 z# C2 N$ P
57.     Moto_speed_set(0,800);
    
58.     car_move(0);   
    # M7 F( B& S) N( d# V. O
59.   }
    2 P" Z" N( x8 H% j0 P1 f4 Q
60.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    
61.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==1))
    & V8 x) l/ e+ @4 m* f7 N
62.   {
    
63.     Moto_speed_set(0,800);
    
64.     car_move(0);   
    % O. Z# b" P5 R6 V
65.   }
    
66. 
      ^1 b. Y7 t/ q5 e$ o/ K2 ~. D
67.   //全是黑线停车
    ; a2 M9 M* r5 D; P8 N( V7 c! s- |9 A
68.   if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    
69.   {
    
70.     Moto_speed_set(0,0);
    
71.     car_move(2);
    9 z2 M/ T. `% s9 h1 Y1 t9 E# S. r5 ^
72.   }
    
73. }

复制代码

9 ^5 [" b$ C6 E5 S7 \. ^. E: tfind.h

1. #ifndef _FIND_H_
   / H# v$ s+ P& ]9 D8 J8 y
2. #define _FIND_H_
   0 s; W6 C% V0 ?8 @! \3 D3 e% ~% E, N
3. 
   
4. #include "main.h"
   - Y7 b0 X, z2 I5 K: i$ a
5. 
   
6. #define u8 unsigned char
   : A" J1 G- q+ l, ]! k% q
7. #define u16 unsigned short
   " I: F" S3 L0 t! h8 m
8. #define u32 unsigned int
   " Q% o' P, v9 i$ M
9. 
   
10. //红外循迹IO口定义
    ) Y* s. e  {  r* B6 t* ~
11. //传感器从右到左  IO1 IO2 IO3 IO4
    5 N- k2 J$ T6 h, s: b$ x  {9 t3 ?$ j
12. #define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)
    ; b9 Y$ M- C% c. B. I* }
13. #define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)
    
14. #define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)
    " ]0 E# ~& G6 @" V: j
15. #define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)
    
16. 
    
17. 
    , d$ X" l1 ^5 B. w+ y9 z  z
18. void Find(void);
    
19. void Moto_speed_set(int Left,int Right);
    8 I5 O5 O/ o2 R$ L" x3 `, M
20. 
    8 {0 R: f3 Z3 d
21. 
    
22. #endif

复制代码

总结
# q& O2 [$ `0 D5 Q# c- b循迹代码已经贴出希望大家可以好好理解一下循迹算法的编写。
! H1 e' ?: R7 P2 x
) E5 F" }* o+ w* }; E. `9 P9 I
* n! ?; c" P# n+ h( M