前言
本篇文章将带大家学习STM32智能小车的循迹功能。

一、红外循迹模块工作原理及接线图
红外循迹模块工作原理
电路工作描述
以其中一路为例



TCRT5000传感器的红外发射二极管不断发射红外线，当发射的红外线没有被反射回来或者反射回的强度不够大时，红外接收管一直处于关闭状态，此时比较器LM393的2脚的电压低于3脚的电压，输出OUT1为低电平,LED1为点亮状态；当红外反射强度足够且被接收到时，比较器LM3932脚的电压大于3脚的电压，输出OUT1为低电平，LED1为熄灭状态。简单的可以理解为遇到黑线灯亮，遇到白线灯灭。

红外循迹模块和STM32的接线图
此红外循迹模块使用到了4个IO口分别接到了STM32的PA4~PA7。



二、cubeMX配置
将红外循迹的4个IO口都设置为上拉输入模式即可。



三、代码解析
find.c

1. #include "find.h"
   
2. #include "Moto.h"
   
3. 
   
4. extern TIM_HandleTypeDef htim3;
   
5. 
   
6. /*
   
7. 函数功能:调节小车左右电机PWM
   
8. Left:左电机PWM
   
9. Right:右电机PWM
   
10. */
    
11. void Moto_speed_set(int Left,int Right)
    
12. {
    
13.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_3, Right);
    
14.   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim3, TIM_CHANNEL_4, Left);
    
15. }
    
16. 
    
17. /*
    
18. 函数功能:循迹
    
19. */
    
20. void Find(void)
    
21. {
    
22.   //全是白线前进
    
23.   if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
24.   {
    
25.     Moto_speed_set(800,800);
    
26.     car_move(0);   
    
27.   }
    
28.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    
29.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
30.   {
    
31.     Moto_speed_set(800,0);
    
32.     car_move(0);   
    
33.   }
    
34.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    
35.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
36.   {
    
37.     Moto_speed_set(800,0);
    
38.     car_move(0);   
    
39.   }
    
40.   //右边有黑线小车向左即左轮加速右轮减速
    
41.   else if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==0))
    
42.   {
    
43.     Moto_speed_set(800,0);
    
44.     car_move(0);   
    
45.   }
    
46. 
    
47. 
    
48.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    
49.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==0))
    
50.   {
    
51.     Moto_speed_set(0,800);
    
52.     car_move(0);   
    
53.   }
    
54.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    
55.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    
56.   {
    
57.     Moto_speed_set(0,800);
    
58.     car_move(0);   
    
59.   }
    
60.   //左边有黑线小车向右即右轮加速左轮减速
    
61.   else if((IO1_read()==0)&&(IO2_read()==0)&&(IO3_read()==0)&&(IO4_read()==1))
    
62.   {
    
63.     Moto_speed_set(0,800);
    
64.     car_move(0);   
    
65.   }
    
66. 
    
67.   //全是黑线停车
    
68.   if((IO1_read()==1)&&(IO2_read()==1)&&(IO3_read()==1)&&(IO4_read()==1))
    
69.   {
    
70.     Moto_speed_set(0,0);
    
71.     car_move(2);
    
72.   }
    
73. }

复制代码

find.h

1. #ifndef _FIND_H_
   
2. #define _FIND_H_
   
3. 
   
4. #include "main.h"
   
5. 
   
6. #define u8 unsigned char
   
7. #define u16 unsigned short
   
8. #define u32 unsigned int
   
9. 
   
10. //红外循迹IO口定义
    
11. //传感器从右到左  IO1 IO2 IO3 IO4
    
12. #define IO1_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_4)
    
13. #define IO2_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_5)
    
14. #define IO3_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_6)
    
15. #define IO4_read() HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA,GPIO_PIN_7)
    
16. 
    
17. 
    
18. void Find(void);
    
19. void Moto_speed_set(int Left,int Right);
    
20. 
    
21. 
    
22. #endif

复制代码

总结
循迹代码已经贴出希望大家可以好好理解一下循迹算法的编写。