前言
本文主要带大家了解队列的基本知识和队列的基本操作。

一、队列基本知识介绍
队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以也称为消息队列。（本段话取自正点原子freeRTOS开发手册这里只做简单介绍想要详细了解可以去看看原子的手册，这里主要教大家如何去配置和使用队列)

二、队列的基本操作
cubeMX配置



1.Queue name:队列名字
2.Queue size：队列大小
3.Lite size:队列里面每一个数据的类型

代码讲解
1.cubeMX自动生成的创建队列代码

1. /* Create the queue(s) */
   
2.   /* definition and creation of myQueue01 */
   
3.   osMessageQDef(myQueue01, 16, uint16_t);
   
4.   myQueue01Handle = osMessageCreate(osMessageQ(myQueue01), NULL);
   
5. 
   
6.   /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
   
7.   /* add queues, ... */
   
8.   /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

复制代码

2.把一个消息写入队列函数

1. /**
   
2. * @brief Put a Message to a Queue.
   
3. * @param  queue_id  message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
   
4. * @param  info      message information.
   
5. * @param  millisec  timeout value or 0 in case of no time-out.
   
6. * @retval status code that indicates the execution status of the function.
   
7. * @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessagePut shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
   
8. */
   
9. osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec)
   
10. {
    
11.   portBASE_TYPE taskWoken = pdFALSE;
    
12.   TickType_t ticks;
    
13. 
    
14.   ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
    
15.   if (ticks == 0) {
    
16.     ticks = 1;
    
17.   }
    
18. 
    
19.   if (inHandlerMode()) {
    
20.     if (xQueueSendFromISR(queue_id, &info, &taskWoken) != pdTRUE) {
    
21.       return osErrorOS;
    
22.     }
    
23.     portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
    
24.   }
    
25.   else {
    
26.     if (xQueueSend(queue_id, &info, ticks) != pdTRUE) {
    
27.       return osErrorOS;
    
28.     }
    
29.   }
    
30. 
    
31.   return osOK;
    
32. }

复制代码

3.从队列中读出消息函数

1. /**
   
2. * @brief Get a Message or Wait for a Message from a Queue.
   
3. * @param  queue_id  message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
   
4. * @param  millisec  timeout value or 0 in case of no time-out.
   
5. * @retval event information that includes status code.
   
6. * @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessageGet shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
   
7. */
   
8. osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec)
   
9. {
   
10.   portBASE_TYPE taskWoken;
    
11.   TickType_t ticks;
    
12.   osEvent event;
    
13. 
    
14.   event.def.message_id = queue_id;
    
15.   event.value.v = 0;
    
16. 
    
17.   if (queue_id == NULL) {
    
18.     event.status = osErrorParameter;
    
19.     return event;
    
20.   }
    
21. 
    
22.   taskWoken = pdFALSE;
    
23. 
    
24.   ticks = 0;
    
25.   if (millisec == osWaitForever) {
    
26.     ticks = portMAX_DELAY;
    
27.   }
    
28.   else if (millisec != 0) {
    
29.     ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
    
30.     if (ticks == 0) {
    
31.       ticks = 1;
    
32.     }
    
33.   }
    
34. 
    
35.   if (inHandlerMode()) {
    
36.     if (xQueueReceiveFromISR(queue_id, &event.value.v, &taskWoken) == pdTRUE) {
    
37.       /* We have mail */
    
38.       event.status = osEventMessage;
    
39.     }
    
40.     else {
    
41.       event.status = osOK;
    
42.     }
    
43.     portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
    
44.   }
    
45.   else {
    
46.     if (xQueueReceive(queue_id, &event.value.v, ticks) == pdTRUE) {
    
47.       /* We have mail */
    
48.       event.status = osEventMessage;
    
49.     }
    
50.     else {
    
51.       event.status = (ticks == 0) ? osOK : osEventTimeout;
    
52.     }
    
53.   }
    
54. 
    
55.   return event;
    
56. }

复制代码

总结
队列操作大家可以试一试还是很简单的。