前言
本文主要带大家了解队列的基本知识和队列的基本操作。
4 `3 {- I! \0 B! B
1 t7 [2 a4 T6 \4 Q/ S一、队列基本知识介绍
队列是为了任务与任务、任务与中断之间的通信而准备的，可以在任务与任务、任务与中断之间传递消息，队列中可以存储有限的、大小固定的数据项目。任务与任务、任务与中断之间要交流的数据保存在队列中，叫做队列项目。队列所能保存的最大数据项目数量叫做队列的长度，创建队列的时候会指定数据项目的大小和队列的长度。由于队列用来传递消息的，所以也称为消息队列。（本段话取自正点原子freeRTOS开发手册这里只做简单介绍想要详细了解可以去看看原子的手册，这里主要教大家如何去配置和使用队列)
! t  |7 F, z( S3 E- `
, W' w+ k# |: y1 K$ f, W二、队列的基本操作
3 a: P& g& Q! I7 d* Z) E7 k. z  T( YcubeMX配置


; z2 D" W7 _0 ]8 [. B' k. n& _
1.Queue name:队列名字
; _5 p6 h2 B+ q* V4 a- S( M2.Queue size：队列大小
3.Lite size:队列里面每一个数据的类型

代码讲解
) b* t# u' p- C/ n1.cubeMX自动生成的创建队列代码
% v/ W2 N& G& _4 c
4 m: t/ F5 H! S, @* f  }

1. /* Create the queue(s) */
   
2.   /* definition and creation of myQueue01 */
   5 U  M% D1 I0 I2 z8 E* q% k: P
3.   osMessageQDef(myQueue01, 16, uint16_t);
   
4.   myQueue01Handle = osMessageCreate(osMessageQ(myQueue01), NULL);
     E! G3 ^8 x9 @
5. 
   / J2 H" H  ^: L  [( V
6.   /* USER CODE BEGIN RTOS_QUEUES */
   
7.   /* add queues, ... */
   $ \, r4 l& `) b3 ?0 h; I4 x' e6 M( ?  G
8.   /* USER CODE END RTOS_QUEUES */

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2.把一个消息写入队列函数

6 G( H$ k$ I7 C7 E9 ?/ y

1. /**
   
2. * @brief Put a Message to a Queue.
   
3. * @param  queue_id  message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
   9 J3 X! f/ Y( a4 o% n- P" e/ p- F
4. * @param  info      message information.
   $ _# k; ^& N8 E& e& ^" D
5. * @param  millisec  timeout value or 0 in case of no time-out.
   
6. * @retval status code that indicates the execution status of the function.
   
7. * @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessagePut shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
   
8. */
   
9. osStatus osMessagePut (osMessageQId queue_id, uint32_t info, uint32_t millisec)
   ( T, i! W$ `% R' Z
10. {
    - c3 Y& [* P/ r/ y
11.   portBASE_TYPE taskWoken = pdFALSE;
    
12.   TickType_t ticks;
    + U9 D; [/ w+ i. `. H
13. 
    ' [3 x8 \* ?3 F. W
14.   ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
    % x0 ~6 K4 @1 }, Z
15.   if (ticks == 0) {
    
16.     ticks = 1;
    : x* G1 m) h$ y1 x7 B4 W% R6 S
17.   }
    ' B* X/ {; Y/ W. g" ~$ c6 C% K: S
18. 
    
19.   if (inHandlerMode()) {
    1 b& S, X" C7 e& i
20.     if (xQueueSendFromISR(queue_id, &info, &taskWoken) != pdTRUE) {
    1 f7 T: D' z: D' i- L( G$ G6 l/ S
21.       return osErrorOS;
    2 F; _0 \2 Y8 R. V! V' @# \
22.     }
    " e' Y' x! g- p# E( Z. b
23.     portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
    . B2 V% v' W  T
24.   }
    
25.   else {
    
26.     if (xQueueSend(queue_id, &info, ticks) != pdTRUE) {
    5 N' s5 X) f$ {5 s& z: p( K9 {2 _
27.       return osErrorOS;
    / Q- a( D, M2 \! L! b3 u# `
28.     }
    
29.   }
    
30. 
    
31.   return osOK;
    2 j5 o, v: L$ f5 A1 a
32. }

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) Z, x1 u7 g4 v( c. J9 `& X2 |0 w3.从队列中读出消息函数
4 c$ @; X# A0 Q; o/ n2 d. P

1. /**
   
2. * @brief Get a Message or Wait for a Message from a Queue.
   $ G' l; J! p. @/ D0 g- K4 v  S4 f
3. * @param  queue_id  message queue ID obtained with \ref osMessageCreate.
   
4. * @param  millisec  timeout value or 0 in case of no time-out.
   
5. * @retval event information that includes status code.
   
6. * @note   MUST REMAIN UNCHANGED: \b osMessageGet shall be consistent in every CMSIS-RTOS.
   # z# ^4 t2 T$ p$ [( p
7. */
   * G# n9 W  v( e4 J
8. osEvent osMessageGet (osMessageQId queue_id, uint32_t millisec)
   
9. {
   ) J0 S$ D9 `7 u+ C
10.   portBASE_TYPE taskWoken;
    
11.   TickType_t ticks;
    
12.   osEvent event;
    9 ?. P( _# R: J# H& m8 U+ h
13. 
    9 e3 K7 C/ z" D' M
14.   event.def.message_id = queue_id;
    
15.   event.value.v = 0;
    ) H: z$ x0 q7 C; ?, m$ M
16. 
    
17.   if (queue_id == NULL) {
    # D4 e0 f* n2 L# q$ z5 r
18.     event.status = osErrorParameter;
    
19.     return event;
    
20.   }
    ' t. X2 K- l4 t0 {
21. 
    + {3 b. I  j/ v
22.   taskWoken = pdFALSE;
    
23. 
    
24.   ticks = 0;
    
25.   if (millisec == osWaitForever) {
    
26.     ticks = portMAX_DELAY;
    0 I6 _* s" @; O4 m- O
27.   }
    
28.   else if (millisec != 0) {
    
29.     ticks = millisec / portTICK_PERIOD_MS;
    
30.     if (ticks == 0) {
    
31.       ticks = 1;
    9 z0 ^% K4 m* `: g/ O" X/ Q
32.     }
    
33.   }
    
34. 
    
35.   if (inHandlerMode()) {
    2 g7 t" `- \  ^' S% x
36.     if (xQueueReceiveFromISR(queue_id, &event.value.v, &taskWoken) == pdTRUE) {
    
37.       /* We have mail */
    * v! l5 m6 V* F- N8 R
38.       event.status = osEventMessage;
    2 Q9 X3 |. V# k, ~. o
39.     }
    
40.     else {
    
41.       event.status = osOK;
    * j/ N) D# ^% z5 c3 A2 L$ Q
42.     }
    : O6 v6 L2 F* V
43.     portEND_SWITCHING_ISR(taskWoken);
    
44.   }
    
45.   else {
    
46.     if (xQueueReceive(queue_id, &event.value.v, ticks) == pdTRUE) {
    
47.       /* We have mail */
    2 f, T8 R1 K! U8 F: v- G' n% }
48.       event.status = osEventMessage;
    
49.     }
    5 S, q  ~- Q, A% Q1 ?! A( X
50.     else {
    
51.       event.status = (ticks == 0) ? osOK : osEventTimeout;
    
52.     }
    ) |2 K& Y. }2 I
53.   }
    
54. 
    
55.   return event;
    : b% c1 _2 b# ~  k7 N, q
56. }

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8 m  _% P5 l- B6 p  H2 J总结
队列操作大家可以试一试还是很简单的。

' @' S5 {7 x& i* W1 K8 A2 p" |