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( n5 B6 t' `) J: w4 W, `硬件介绍
   主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。    STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。    如下是电路原理图：

    如下打样好的PCB：
9 T" [- z* F3 G# @; s( f

软件介绍
8 R% P- Y6 Q, I1 K5 @, t5 b    这份配套的软件，模块分的很清楚。比如蓝牙的遥控部分，超声波部分在完整版的工程里面都是写好的。最好的办法就是，参照这个程序，一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样，避免修改别人的底层，这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。
0 z7 G; J' R3 L' o5 j7 E1 ^: ^ 如下是main.c代码：

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "stdio.h"
   
3. #include "systic.h"
   7 j9 I) Q' _* ~/ }, F! u2 d
4. #include "OLED.h"
   
5. #include "MPU6050.h"
   8 T# l( b7 }5 ~, O
6. #include "LED.h"
   % K/ J+ _0 x) g! O+ }: y
7. #include "Buzzer.h"
   
8. #include "Switch.h"
   " ~' u+ \+ I) q9 \- k! P
9. #include "Key.h"
   6 e2 ?  Q2 {+ y" H
10. #include "Motor.h"
    
11. #include "USART.h"
    2 @  O5 C  c/ G+ g9 Z7 `* g8 E% ]
12. #include "TIM.h"
    8 N& m+ j( Y) W
13. 
    
14. uint32_t Main_Count = 0;
    
15. uint8_t  Key_num = 0;
    
16. uint32_t Test;
    ) B4 h+ e6 E% Q, c
17. uint8_t Temp[20];
    % N9 N/ `5 M# D- [$ {" C
18. 
    
19. int main(void)
    1 E9 {6 p# \- w/ R
20. {
    1 w3 n; G2 W% j% k& K/ Y  o' M% P9 J, K
21.     USART_NVIC_Configuration();          // 配置串口中断
      d  X* j+ G* t1 x% J! ^5 R
22.    USART_Config();                // 配置串口
    8 n! P! E4 q# C  \5 o$ B) l
23.     SysTick_Init();      //滴答定时器初始化
    4 \2 c7 ?% _/ ~- M
24.   OLED_Init();      //OLED引脚初始化
    # u" J" A; V4 q* ]( J" G% H
25.   OLED_Clear();      //OLED清屏
    5 E& c2 b2 y# h' e) N% z6 {
26.   OLED_First_Line();  //OLED第一行显示: 贺梓洹毕业设计
    " G6 |" t; k( e) k6 b7 V0 D- ~
27.   LED_Init();        //LED引脚初始化
    . ^  C0 o' W& n2 Z& |
28.   Speak_Init();      //蜂鸣器引脚初始化
    * s; ~8 h+ T, V+ W
29.   Switch_Init();      //拨码开关引脚初始化
    
30.   Key_Init();        //按键引脚初始化
    
31.   MPU6050_Init();
    
32.   PWM_Init(7199,0);
    
33.   TIM_Config();
    3 |8 V4 @0 H6 z, A
34. //  Speak=1;
    ; x8 x. @" Z3 x" s! W# }
35. //  Delay_s(1);
    % n; A. K6 c2 c( w: q
36. //  Speak=0;
    
37. while(1)
    ! y! W3 P2 Z& w7 T. t4 s
38.   {
    ; p; Y1 C7 w5 R% K6 w4 S9 Y* J
39. //    KeyScan();
    
40. 
    
41. 
    
42. //    if(Key1_Count==1)
    9 c0 M6 Q6 i  y) u  c9 [% D
43. //    {
    " o  `) g4 {% p- p
44. //      Key1_Count=0;
    
45. //    kp=kp+3;
    
46. //    }
    
47. //    OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
    - \5 W6 E5 o( E4 F0 L, @7 \5 f
48. //    OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
    
49. //    OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
50. //    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    9 g. d/ E3 d- G: R" Z+ `! c
51. //    Delay_ms(5);
    
52. //    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
53. //   LED2=0;
    
54. //   LED3=0;
    
55. //   LED4=0;
    
56. //   Speak=0;
    # z! T8 T# k8 c3 a' w9 ]
57. //   Delay_s(1);
    
58. ////   LED1=1;
    
59. //   LED2=1;
    3 e- ~9 k4 v  c
60. //   LED3=1;
    9 U3 G1 s  E+ O5 d7 l5 x
61. //   LED4=1;
    
62. //   Speak=1;
    ) m" Q) u" C, i/ H6 [1 I
63. //   Delay_s(1);
    
64. 
    2 O9 b& o9 b* \" a5 g6 H
65. 
    ( z8 `& F  H5 |7 c0 _. @; S5 q! ?
66. //         READ_MPU6050();
    2 Z+ ~( E8 f3 A7 R0 S+ g* [
67. //       Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);  
    
68. ////     //GyroX++;
    0 \$ r9 b6 ]+ ?8 O1 D
69. //     OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
70. ////     //GyroY++;
    
71. //     OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
72. ////     //GyroZ++;
    
73. //     OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//显示ASCII字符的码值
    
74. //     Delay_ms(100);
    
75.   }
    9 o8 Y2 O- k9 E
76. }

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