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在电子领域，舵机主要用于机器人项目，因为它们的准确性和易于操作性。舵机体积更小，而且非常有效和节能。它们提供高扭矩，根据电机规格可用于提升或推动重物。在本文中，我们将了解舵机以及如何将舵机与 STM32F103C8 板连接。还连接了一个电位器来改变舵机轴的位置，并连接了一个 LCD 来显示角度值。
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电路图和连接
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4 z  e) S; h! h3 q$ r* S( x# B- ~: K
SMT32F103C8 引脚详细信息
( J. o( [1 X+ o: E! `
在STM32F103C8 中，我们有 10 个ADC 引脚（PA0-PB1），这里我们使用其中一个（PA3），去读取模拟信号。通过电位器设置舵机的轴位置。

此外，STM32 有 15 个PWM 引脚（PA0、PA1、PA2、PA3、PA6、PA7、PA8、PA9、PA10、PB0、PB1、PB6、PB7、PB8、PB9），我们同样只用其中一个引脚向舵机的PWM引脚提供脉冲（通常为橙色）。


STM32F103C8与LCD的连接
6 z  o3 w$ V( H% L; K$ E- [" Z+ y
8 J; g. ~7 D* {5 d" w$ [$ K
  S( T( b0 Y7 _# ?$ R4 |
( y. o" I  d4 K4 e+ r9 H舵机与STM32F103C8的连接
/ q/ a! q" t+ G5 m7 C, W

1 `  p1 {" P8 D- B, e9 F* F+ S6 y
电位器连接
. x6 R& h' C. R0 j) Z
- G; Z; W! I) Q9 s  {/ _6 b我们在这里使用了两个电位器

1.其中一个与LCD连接的用来改变 LCD 的对比度。它有 3 个引脚，中间引脚连接到 LCD 的 V0，两端分别接+5V，GND。
1 p) v6 n8 n8 M# I3 \- K/ n. N5 A, g
2 b+ [0 e( h4 {$ n5 o$ Y& [- a2.另一个用来控制模拟电压输入来改变舵机的轴位，中间输出接STM32的（PA3），两端分别接+3.3V，GND。
, f- e  y. f8 d! F4 r

" }/ T* Y6 F" {9 o* U; h2 d& |- C程序
) h/ ^; o* q$ S  r& G+ i0 ]还是在Arduino IDE 中编程。

% E4 t" K" l- Q# x' o7 p) z

1. #include<Servo.h> //舵机库
   ' a9 ^7 j& e6 r+ N; {5 D
2. #include<LiquidCrystal.h> //LCD 库
   0 M8 m  q* b1 ]4 O$ a! o4 i
3. //声明LCD 引脚连接到STM32 的哪个引脚
   " @! C. |* F/ g4 ~$ l
4. const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14;
   9 Z+ f) r/ I$ d2 f0 J3 c) l8 d
5. LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7); //初始化 LCD
   ' M: b6 P$ B/ D+ L& L% ^1 b5 t" k1 t
6. int servoPin = PA0; //舵机PWM
   $ P, k% W7 J7 H
7. int potPin = PA3; //电位器ADC输入
   
8. Servo servo; // Servo类型
   
9. void setup()
   6 y$ t7 x) h5 m& |
10. 
    9 U3 x9 ?  @8 q$ Q  u
11. {
    , P! B! h9 I2 @# W! g
12. 
    2 g/ m( _- ^) o3 \
13.   lcd.begin(16,2); //16*2类型LCD
    ) E0 T( \) ^8 ~8 q, ?& }! \; l+ b6 b
14.   lcd.setCursor(0,0); //设置光标在第一行第一列
    
15.   lcd.print("Hello World"); //LCD显示Hello World
    " K/ u4 l, o% t5 N
16.   lcd.setCursor(0,1); //将光标设置在第二行第一列
    & d) ?  U+ ^) O+ |" @
17.   lcd.print("SERVO WITH STM32"); // SERVO WITH STM32
    
18.   delay(3000); //延时3秒
    2 o' W7 u4 f' G2 X# \( {
19.   lcd.clear(); //清屏
    
20.   servo.attach(servoPin); // servoPin (即 PA0)作为舵机控制
    
21. }
    # |) B  W- G3 V' q$ ]2 u
22. 
    
23. void loop()
    
24. {
    
25.   lcd.clear();
    0 k! f! H1 y3 v, f1 c9 _2 q; @( W, g# F
26.   int angle; //声明舵机位置变量
    , K: f) |( g! {% U
27.   int reading;//声明读取的ACD值
    6 q7 E2 e' h. d
28.   reading = analogRead(potPin); //STM32 PA3将模拟电压 (0-3.3) 转换为数字形式
    7 ~% |. p) ?) x7 x1 K0 c. |9 X( o
29.   angle = map(reading, 0, 4096, 0, 170);// reading在0-4096中的映射重新映射到0-170
    
30.   servo.write(angle); //设置舵机位置
    % C$ U& R1 M& ^9 p. T' O: Q
31.   lcd.setCursor(0,0); //设置LCD光标在第一行第一列
    
32.   lcd.print("ANGLE:"); //LCD 显示 ANGLE:
    
33.   lcd.print(angle); //LCD 显示舵机位置
    
34.   delay(100); //延时100ms
    ) u! R+ S  x  }  b2 G' B
35. }
    / Z5 S+ q  w0 M- D0 }5 k# g
36. 
    / x; K% E( I- w+ M5 |3 M$ O( b+ t

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