在电子领域，舵机主要用于机器人项目，因为它们的准确性和易于操作性。舵机体积更小，而且非常有效和节能。它们提供高扭矩，根据电机规格可用于提升或推动重物。在本文中，我们将了解舵机以及如何将舵机与 STM32F103C8 板连接。还连接了一个电位器来改变舵机轴的位置，并连接了一个 LCD 来显示角度值。

电路图和连接




SMT32F103C8 引脚详细信息

在STM32F103C8 中，我们有 10 个ADC 引脚（PA0-PB1），这里我们使用其中一个（PA3），去读取模拟信号。通过电位器设置舵机的轴位置。

此外，STM32 有 15 个PWM 引脚（PA0、PA1、PA2、PA3、PA6、PA7、PA8、PA9、PA10、PB0、PB1、PB6、PB7、PB8、PB9），我们同样只用其中一个引脚向舵机的PWM引脚提供脉冲（通常为橙色）。


STM32F103C8与LCD的连接



舵机与STM32F103C8的连接



电位器连接

我们在这里使用了两个电位器

1.其中一个与LCD连接的用来改变 LCD 的对比度。它有 3 个引脚，中间引脚连接到 LCD 的 V0，两端分别接+5V，GND。

2.另一个用来控制模拟电压输入来改变舵机的轴位，中间输出接STM32的（PA3），两端分别接+3.3V，GND。


程序
还是在Arduino IDE 中编程。

1. #include<Servo.h> //舵机库
   
2. #include<LiquidCrystal.h> //LCD 库
   
3. //声明LCD 引脚连接到STM32 的哪个引脚
   
4. const int rs = PB0, en = PB1, d4 = PB10 , d5 = PB11 , d6 = PC13, d7 = PC14;
   
5. LiquidCrystal lcd(rs,en,d4,d5,d6,d7); //初始化 LCD
   
6. int servoPin = PA0; //舵机PWM
   
7. int potPin = PA3; //电位器ADC输入
   
8. Servo servo; // Servo类型
   
9. void setup()
   
10. 
    
11. {
    
12. 
    
13.   lcd.begin(16,2); //16*2类型LCD
    
14.   lcd.setCursor(0,0); //设置光标在第一行第一列
    
15.   lcd.print("Hello World"); //LCD显示Hello World
    
16.   lcd.setCursor(0,1); //将光标设置在第二行第一列
    
17.   lcd.print("SERVO WITH STM32"); // SERVO WITH STM32
    
18.   delay(3000); //延时3秒
    
19.   lcd.clear(); //清屏
    
20.   servo.attach(servoPin); // servoPin (即 PA0)作为舵机控制
    
21. }
    
22. 
    
23. void loop()
    
24. {
    
25.   lcd.clear();
    
26.   int angle; //声明舵机位置变量
    
27.   int reading;//声明读取的ACD值
    
28.   reading = analogRead(potPin); //STM32 PA3将模拟电压 (0-3.3) 转换为数字形式
    
29.   angle = map(reading, 0, 4096, 0, 170);// reading在0-4096中的映射重新映射到0-170
    
30.   servo.write(angle); //设置舵机位置
    
31.   lcd.setCursor(0,0); //设置LCD光标在第一行第一列
    
32.   lcd.print("ANGLE:"); //LCD 显示 ANGLE:
    
33.   lcd.print(angle); //LCD 显示舵机位置
    
34.   delay(100); //延时100ms
    
35. }
    
36. 
    

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