前言

    本次分享一个基于STM32平衡车的项目，在淘宝有卖，也是最近几天本着学习PID算法，买的一个成品。

硬件配置

采用stm32F103C8T6核心板，搭配MPU6050陀螺仪和两个电机带有AB相的编码，通过这就可以组建一台最小的STM32平衡车了。

当然为了可以方便控制以及显示对应的数据，方便调试以及理解MPU6050的相关数据，往往会搭配一个OLED和蓝牙模块。

为了更加丰富小车的功能，扩展板上还预留了超声波以及红外循迹的接口，淘宝也都有卖，秉着学**衡车的目标，这些外设不推荐购买。

代码部分

本次介绍的是淘宝卖家提供的源码，里面包含了所有模块，眨眼一看还是比较复杂的，但是去除扩展模块与平衡车关联性不大的代码文件后，整个代码还是非常简洁的。削减后的代码文件将在后面给出

整个项目执行的顺序都在这个滴答定时器的中断里面执行，流程清晰可见。涉及到PID算法的是ctr_bal,ctr_vel,ctr_turn三个函数,分别是平衡，速度，转向控制。

如果之前有熟悉MPU6050模块和PID算法的话，平衡车的实现将会上非常轻松的。