前言
" R6 E- B4 F$ x6 L$ R) [! Gic-mu基本情况介绍
- k. U1 O. f$ N; q: R
IC_MU是一款离轴的1.28mm磁编码器，主要用于电机控制居多，当作磁编码器，优势是能使用多种通讯协议(SPI,BISS,SSI),但是目前中文网上使用资料较少，因此我自己写一篇关于IC_MU的SPI通讯读取方式的文章，读取芯片为stm32G4系列，然后代码在stm32G4和stm32F1系列基本通用。
; {/ b, _1 l7 a. A& D4 Q芯片基本介绍如下
$ v! S* h9 H: V/ _* ]7 S" |

2 o" b6 B; e; k2 f1 d7 l. x1 o
提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
" K9 P+ s1 M  p# ]+ p3 B* d
一、硬件连接
按最小系统连接。IC-mu需连接eeprom存储角度，供电为5V

二、STM32 cubmx配置模式
  O6 }- B6 q4 QSTM32G491配置cubemx
' m' ], `. a2 }  @, }* M) K& K
$ u9 H, K5 f+ |& s* {- i: h* M* {

0 Q" d3 m* e% H6 m
如图几个关键点
. ]- W5 |4 w* P% A' e1数值格式:可以选8bit，但是我觉得16比特配置更方便，如果要配8bit只需将数据拆分即可
$ r: q# S$ O. [* o, |) c5 k; ]2波特率 没有明确要求，12M以下都可以
3SPI模式，SPI一共4种模式

3 W7 M* T% H5 ^4 |6 [

IC_MU只支持模式0和模式3，如上图所示采用模式3 CPOL选择High CPHA选择2Edge

, f% u( c/ X; u8 u* R* O' H

, {# f" _. j. E/ c: G4 h* ]
" |9 d* d& s' x( fSPI通道要设置为高速
, ]6 H1 P7 Y3 `- H) S除此之外还需要设置片选信号，默认为高电平



, d9 s' D% ?7 R& W三、软件代码及思路
. d4 G2 x( A; e9 R, |7 T0 i首先需要对整体进行说明，需要将编码器激活，配置在SPI通讯模式

! R6 g$ m! C& ]1.寄存器指令介绍
" c. r% [7 C( {0 t9 ~4 w6 d0xB083 Activate，激活
0xA6FF Position Read 位置读取命令
( f7 O: f: j- _$ E0x8A Register Read (Continuous) 寄存器读取（连续）
* S2 _8 p! p# q% l. l% d0xCF Register Write(Continuous) 寄存器写入（连续）
0x9C Read Status 读取状态寄存器 指令
0x97 Register Read(Single) 寄存器读取（单次）
% u) f* e7 W1 R& z% Y. U0xD2 Register Write(Single) 寄存器写入（单次）
) E- b: a2 L2 m" a( m3 I
/ c# X1 l3 p( E3 ?7 W% G( \7 C; U
) b; S& i& W; m# E2.代码介绍
! s% |/ Y2 C; I8 K+ s8 J) s0 P对片选进行宏定义，然后对SPI数据传输底层函数进行定义

1初始声明和定义

1. #define    SPI_IC_MU_CS_LOW();       HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   
2. #define          SPI_IC_MU_CS_HIGH() ;     HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_SET);
   
3. 
   
4. uint16_t SPI_SendHalfWord(uint16_t HalfWord)
   
5. {
   
6.   
   : [" h2 r6 h7 E" E
7.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
   & m1 m9 R# ?' C# f
8.   /* Loop while DR register in not emplty */
   
9.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1,  SPI_FLAG_TXE ) == RESET)
   
10.   {
    8 g  E1 e) R$ }% j3 a
11.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    4 l2 \* ?6 h5 M, @9 o% f2 x- G  F
12.   }
    0 I: z! e6 v+ x4 |* q
13.   /* Send Half Word through the SPIx peripheral */
    # t# C. b) x2 m$ s. Y7 K+ l9 N% L0 [
14.   WRITE_REG(hspi1.Instance->DR, HalfWord);
    
15. 
    ; l2 g1 o9 j# j1 D
16.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
    + F6 [& ]4 }2 _$ U
17.   /* Wait to receive a Half Word */
    7 G/ `* Y9 E' ?1 S: s  R8 }
18.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1, SPI_FLAG_RXNE ) == RESET)
    
19.    {
    & Q2 F7 x% p3 o+ g5 K
20.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    7 `; }/ g# j7 R# z1 ]5 k8 C
21.    }
    % X0 n& w. Y. T8 @/ y0 c
22.   /* Return the Half Word read from the SPI bus */
    
23.   return READ_REG(hspi1.Instance->DR);
    # D9 m, {0 _6 X4 e* t
24.   
    : e& t' l5 c3 R. [2 h/ K
25. }
    

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3 d& g0 A4 V* K+ W2激活寄存器
激活后才能对寄存器有操作

1. void ACTIVATE_FUN(void)
     |$ L: L+ G9 q6 O. r
2. {
   ( X2 \# |' i1 t7 C, W
3.   uint32_t ICMU_Temp = 0;
   5 I& C, v. p0 N# W) O6 [
4.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
5.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xB083);
   
6.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   
7.    Delay(100);
   
8. }
   , m  `# A, Z  H8 Q2 i  B* F

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3编码器初始化函数
初始化发送0xB083激活编码器，编码器配置为单圈14位，具体见数据手册
2 Y8 j, B. o4 o! W' Z/ @初始化完成后可删除函数，状态会固化在配套eeprom种，不会丢失
2 j, n$ X. V9 g& l, O# N8 q; \

1. void Init_ICMU(void)
   3 r  j: X' S9 Z" Y7 ^  Y. u7 V
2. {
   7 z$ O& U& O* v1 l$ N# G& y4 s* D3 l
3.    ACTIVATE_FUN();
   " b4 b! K1 C$ Q; v8 \/ J2 w9 N
4.   uint32_t ICMU_Temp = 0, ICMU_Temp1=0;
   
5.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
6.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xCF00);
   
7. ICMU_Temp1= SPI_SendHalfWord(0x8E20);
   
8.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   ; n5 X9 E% R" U& T
9.    Delay(100);
   : \. j2 T% V; [, |* U2 R% t* m5 J
10. }
    , M5 C  p$ l, t# ?% v

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4数据读取
5 ^7 s/ {0 m  j, W' a) H6 X编码器数据读取，读取指令为0xA6

1. uint32_t SPI_SDAD_transmission_Fun ( void)
   . S( ]; \- g: r4 \
2. {
   
3.        
   
4.         uint32_t Temp = 0 , Temp1 = 0, Temp2 = 0 , Temp3 = 0 ;
   
5.   ACTIVATE_FUN();
   5 ^: t8 T+ v) x/ {. V' O0 t
6.        
   6 \% T% a, v' V) `! c7 ]
7.    /* 开始通讯：CS低电平 */
   
8.    SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
9.         Temp1=SPI_SendHalfWord(0xA6FF);
   
10.         Temp2=SPI_SendHalfWord(0xFFFF);
    
11.        
    
12.        
    ; Y, x* V# n; ?' H. ]  ~' r! j8 b1 V
13.          /* 结束通讯：CS高电平*/
    * g  }* n4 w9 q7 b
14.    SPI_IC_MU_CS_HIGH();
    - Q& ]2 r% e6 t1 ^1 L; _
15.      
    
16. //  Temp = (  (Temp1 << 16) | (Temp2 << 8) | Temp3  )>> 5 ; //读出数据，右移5位，共24位，有效位为19位  
    
17.    Temp=  (Temp1 << 16| Temp2) >> 13;   //总体32位 19位的话需右移13位
    5 d- B  k6 _4 k7 |+ J7 X6 O
18.           Delay(1000);
    5 k6 O0 r! S4 ~0 [: {% @
19.          return Temp;
    / C2 i- k6 e: O1 l0 N! M
20. }
    

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# C4 Z% D8 X. h7 F) \7 D5角度计算
角度我用了11位，初始默认存在一个数值因此将他减掉了，然后按照360度进行划分

1. float Position_Calce()
   
2. {
   
3.     uint32_t  a ;
   
4.           double b;
   
5.           float  c ;
   
6.                 uint32_t  www ;
   ! A! ?3 r" z, x7 Q
7.                 double  n ;
   
8.      a=SPI_SDAD_transmission_Fun ();
   9 X% N9 Q6 Z* t- I" W4 m( Q. w
9.       n=((a-0x00053000)/2047);//计算角度
   
10.        b= 360.000* ((double)(a-0x53000)/2047);
    7 j' z% X8 n- q0 y9 s+ ~1 v
11.       
    
12.                         return b;                       
    & S( n: N- T, M7 C0 m
13.   
    6 ?0 ~$ \8 m% M
14. }

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6主函数读取角度

1. float position_fk_f=0;  //位置计算
   
2.        
   
3. while (1)
   9 D4 ^2 o. G$ A$ f5 F
4.     {
   . T. L3 T  U( f/ d  b
5.                   position_fk_f=        Position_Calce();
   ! N7 q9 J5 T$ f) i& b! Z! e
6.                   }
   : t: Y% w7 y7 k( d9 M5 \5 [

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- [, E' U' P& \  I' a总结
% X8 f1 |- Z. C' k' `当你转动电机轴能通过SPI发送0xA6读取到数值变化，基本就算成功了，剩下的就无非是处理一下
) m* p& K, ~$ y————————————————
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