前言
- c" B7 R3 @! O5 x$ Lic-mu基本情况介绍

IC_MU是一款离轴的1.28mm磁编码器，主要用于电机控制居多，当作磁编码器，优势是能使用多种通讯协议(SPI,BISS,SSI),但是目前中文网上使用资料较少，因此我自己写一篇关于IC_MU的SPI通讯读取方式的文章，读取芯片为stm32G4系列，然后代码在stm32G4和stm32F1系列基本通用。
0 B6 p- H4 U( R: c' j& d/ N+ c芯片基本介绍如下

3 C) n" }2 l5 V, g2 E6 ~& F
9 q! h) F# ^! X/ e  c
+ n2 S9 L. g  m, e5 l4 k提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

. A9 {/ h" c6 I4 ~8 F) t& _一、硬件连接
$ ?* b, w8 W; R- L* P  L) Z按最小系统连接。IC-mu需连接eeprom存储角度，供电为5V
) C* p8 ]0 q2 Q" F* U0 h! `
二、STM32 cubmx配置模式
STM32G491配置cubemx
4 J/ a+ e+ ]: v
8 ]# [3 [3 z3 ?
9 ?' |# P% H6 W# s1 K% k

如图几个关键点
; p# `8 H" Y8 V( k/ t1数值格式:可以选8bit，但是我觉得16比特配置更方便，如果要配8bit只需将数据拆分即可
/ P% _4 d0 o  z8 f* ]" O2波特率 没有明确要求，12M以下都可以
/ O0 i) t+ M% p6 X$ y4 }3SPI模式，SPI一共4种模式



IC_MU只支持模式0和模式3，如上图所示采用模式3 CPOL选择High CPHA选择2Edge
$ r# g, F5 o+ R, U& _( k2 X( M

; K0 b5 `: g0 h' ?/ [
1 Z9 V/ t7 [. {  E+ w# s$ X
SPI通道要设置为高速
7 U2 f- T% Q2 f* L* `% Z2 v除此之外还需要设置片选信号，默认为高电平
5 \+ Z" P  u; A' h4 @; S7 ^. d6 G


三、软件代码及思路
0 ~7 v' l5 q/ k0 |! O  @首先需要对整体进行说明，需要将编码器激活，配置在SPI通讯模式
3 G* `8 R" h8 |( E6 L0 p
# @3 e; I( q6 ~0 `5 ^6 W" U1.寄存器指令介绍
0xB083 Activate，激活
% I5 T& G" c$ d, S0xA6FF Position Read 位置读取命令
# H: j" A% l& C0 n# z7 ]( W, [  m& Z0x8A Register Read (Continuous) 寄存器读取（连续）
0xCF Register Write(Continuous) 寄存器写入（连续）
0x9C Read Status 读取状态寄存器 指令
8 j( M, e2 b! ~, Z: H1 x6 c0x97 Register Read(Single) 寄存器读取（单次）
0xD2 Register Write(Single) 寄存器写入（单次）
& l' w4 j% m: c& n1 R- l- b

/ q( q- L6 H, F. L' Q. c2.代码介绍
对片选进行宏定义，然后对SPI数据传输底层函数进行定义
% d4 m8 M7 B. ~  C( Z6 G, W9 K
1初始声明和定义

1. #define    SPI_IC_MU_CS_LOW();       HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   2 p6 c& n. N0 A5 C
2. #define          SPI_IC_MU_CS_HIGH() ;     HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_SET);
   ! f& T/ u5 R" I9 z$ n
3. 
   
4. uint16_t SPI_SendHalfWord(uint16_t HalfWord)
   5 \5 X1 v. T3 l6 R$ n) z7 {
5. {
   0 t7 o5 o$ h1 J4 R' a1 b! q4 Y
6.   
   
7.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
     G% _' ~- _" h; h
8.   /* Loop while DR register in not emplty */
   , K6 J  H8 X% g# J6 M
9.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1,  SPI_FLAG_TXE ) == RESET)
   9 `% J0 }. _3 ?, C7 e
10.   {
    
11.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    * i" c4 O0 s. P/ u8 }) O
12.   }
    ! W- z9 s' Q( p8 l. l
13.   /* Send Half Word through the SPIx peripheral */
    
14.   WRITE_REG(hspi1.Instance->DR, HalfWord);
    
15. 
    
16.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
    
17.   /* Wait to receive a Half Word */
    / ?# u9 T0 d  L
18.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1, SPI_FLAG_RXNE ) == RESET)
    
19.    {
    
20.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    
21.    }
    1 J* @5 C( K0 \5 E/ v+ j
22.   /* Return the Half Word read from the SPI bus */
    
23.   return READ_REG(hspi1.Instance->DR);
    / ^3 l+ P+ M8 M
24.   
    
25. }
    

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- h( w# R1 ^/ t( h1 C4 y8 ?2激活寄存器
激活后才能对寄存器有操作
+ ^" g! W9 j. v* N

1. void ACTIVATE_FUN(void)
   ! h# U9 r9 M4 V+ m
2. {
   
3.   uint32_t ICMU_Temp = 0;
   
4.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
5.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xB083);
   
6.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   
7.    Delay(100);
   
8. }
   

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3编码器初始化函数
* S9 h! m7 M3 v6 I初始化发送0xB083激活编码器，编码器配置为单圈14位，具体见数据手册
' g( q% u0 e$ l初始化完成后可删除函数，状态会固化在配套eeprom种，不会丢失

1. void Init_ICMU(void)
   
2. {
   
3.    ACTIVATE_FUN();
   
4.   uint32_t ICMU_Temp = 0, ICMU_Temp1=0;
   
5.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
6.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xCF00);
     e  j2 U9 I* I" c& ~% I1 w4 q$ ^
7. ICMU_Temp1= SPI_SendHalfWord(0x8E20);
   1 S' Q" x& c" p: f) P8 A5 h5 e0 _6 A
8.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   
9.    Delay(100);
   7 b/ w$ C- L  y5 r4 U; B
10. }
    

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0 M; a8 X; r) W4 p! U( v4数据读取
  W: O& b3 J( M3 x编码器数据读取，读取指令为0xA6

1. uint32_t SPI_SDAD_transmission_Fun ( void)
   
2. {
   1 B3 Z9 d3 T0 g# n3 C3 d
3.        
     q: I# c; d* T! Y; _
4.         uint32_t Temp = 0 , Temp1 = 0, Temp2 = 0 , Temp3 = 0 ;
   
5.   ACTIVATE_FUN();
   . a5 J8 e( c: f
6.        
   " g. @, m- p) k9 I# M; h
7.    /* 开始通讯：CS低电平 */
   
8.    SPI_IC_MU_CS_LOW();
   ! ?$ V# `' U1 z$ q+ M
9.         Temp1=SPI_SendHalfWord(0xA6FF);
   
10.         Temp2=SPI_SendHalfWord(0xFFFF);
    6 b8 v$ L) |- z8 o
11.        
    % ^7 Q# @, r+ H: p# X0 A9 n
12.        
    
13.          /* 结束通讯：CS高电平*/
    1 B) C9 ^# }. k6 \& K
14.    SPI_IC_MU_CS_HIGH();
    4 ^% C6 E0 F) S' K) _  \3 p7 z
15.      
    
16. //  Temp = (  (Temp1 << 16) | (Temp2 << 8) | Temp3  )>> 5 ; //读出数据，右移5位，共24位，有效位为19位  
    * D, |; R1 u( K; i  i
17.    Temp=  (Temp1 << 16| Temp2) >> 13;   //总体32位 19位的话需右移13位
    ( Z8 f5 D/ @! J1 _
18.           Delay(1000);
    
19.          return Temp;
    3 g9 S/ b! F4 _! J
20. }
    

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" _4 Y7 y/ u. P5 \6 @5角度计算
角度我用了11位，初始默认存在一个数值因此将他减掉了，然后按照360度进行划分
. U6 V8 B5 E' F1 S0 Z8 _$ X3 m& b( h

1. float Position_Calce()
   $ n( \, h% }& R5 E
2. {
   6 u( K: N3 Y' v
3.     uint32_t  a ;
   
4.           double b;
   
5.           float  c ;
   
6.                 uint32_t  www ;
   ! B, R2 v& O1 E8 A* F! x
7.                 double  n ;
   
8.      a=SPI_SDAD_transmission_Fun ();
   
9.       n=((a-0x00053000)/2047);//计算角度
   
10.        b= 360.000* ((double)(a-0x53000)/2047);
    
11.       
    ) g* _; o( M& }. f# k
12.                         return b;                       
    " y1 \; O& c# L& N( w" M5 K8 I; u
13.   
    $ b  v3 i+ r( J# b% C! a
14. }

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$ q8 W8 l! K8 ]  y6主函数读取角度

1. float position_fk_f=0;  //位置计算
   1 Z8 K5 x# b7 K6 I3 h+ k$ M
2.        
   5 M5 Z/ f- O# F0 @
3. while (1)
   
4.     {
   + i1 i! c( A  M) v
5.                   position_fk_f=        Position_Calce();
     L& Z6 X7 e- N) ~
6.                   }
   

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$ Z% d6 _( ^# b总结
当你转动电机轴能通过SPI发送0xA6读取到数值变化，基本就算成功了，剩下的就无非是处理一下
: {, i8 K- ?9 q0 a/ J, a0 x* p————————————————
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$ U" n* P: ]6 D. _8 E/ d2 R
: I. N9 u$ W# R0 z! ]) L
" @$ R. `/ N9 L& j/ w

可以把完整代码发出来嘛