前言
ic-mu基本情况介绍

& Y5 l4 a& {# t  s/ P, @# N+ f% NIC_MU是一款离轴的1.28mm磁编码器，主要用于电机控制居多，当作磁编码器，优势是能使用多种通讯协议(SPI,BISS,SSI),但是目前中文网上使用资料较少，因此我自己写一篇关于IC_MU的SPI通讯读取方式的文章，读取芯片为stm32G4系列，然后代码在stm32G4和stm32F1系列基本通用。
芯片基本介绍如下



0 M% h/ z# w" j7 \提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
: \/ x7 ~$ T  o( d
一、硬件连接
按最小系统连接。IC-mu需连接eeprom存储角度，供电为5V

二、STM32 cubmx配置模式
! H4 s, N3 {  o3 ]STM32G491配置cubemx

) R8 t! v7 X: y" n  g! U$ b
" Y% ]9 D" V: c1 T+ }; k# Z
) V2 a, d/ {7 P) ^3 H! u. K
1 ~! k& N0 h+ V1 p& R如图几个关键点
; w$ T- ^1 Z* B$ `2 k1数值格式:可以选8bit，但是我觉得16比特配置更方便，如果要配8bit只需将数据拆分即可
/ b; B* w3 _6 T8 @4 p% F; y5 |2波特率 没有明确要求，12M以下都可以
3SPI模式，SPI一共4种模式


0 J( w! c* N9 Q% R# e  O
& n, m  d$ n: \% f  }IC_MU只支持模式0和模式3，如上图所示采用模式3 CPOL选择High CPHA选择2Edge

! v! E" M+ d2 }6 S; W7 i. z


SPI通道要设置为高速
除此之外还需要设置片选信号，默认为高电平
  h$ e" _2 b. \! i( G; v; S
8 K6 o- A5 y" Y- f. i; u
" _3 F- E+ M" k( X3 m- _
三、软件代码及思路
首先需要对整体进行说明，需要将编码器激活，配置在SPI通讯模式
% n! c8 @1 h+ @) c9 C
1.寄存器指令介绍
0xB083 Activate，激活
0xA6FF Position Read 位置读取命令
% W( H1 ^( o0 [  L) h0x8A Register Read (Continuous) 寄存器读取（连续）
/ h8 Y+ h& Z, K- q6 T4 W+ @0xCF Register Write(Continuous) 寄存器写入（连续）
. U/ G3 \0 B# E+ }. C# K: f9 d9 I" i0x9C Read Status 读取状态寄存器 指令
0x97 Register Read(Single) 寄存器读取（单次）
  @3 P/ S7 K8 M$ g2 V0 j0xD2 Register Write(Single) 寄存器写入（单次）
/ U1 V' y! R0 s4 j8 ^
, g' w& m( E1 p' p4 v7 b+ _5 o
2 b3 X  K" {+ L2.代码介绍
2 s# X# {" z% y, z+ t+ U  C& L对片选进行宏定义，然后对SPI数据传输底层函数进行定义

1初始声明和定义

1. #define    SPI_IC_MU_CS_LOW();       HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   
2. #define          SPI_IC_MU_CS_HIGH() ;     HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_SET);
   
3. 
   $ h. L3 F! v6 @6 [; c6 c% y
4. uint16_t SPI_SendHalfWord(uint16_t HalfWord)
   
5. {
   6 ^0 r2 P, d( S
6.   
   
7.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
   
8.   /* Loop while DR register in not emplty */
   
9.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1,  SPI_FLAG_TXE ) == RESET)
   
10.   {
    
11.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    
12.   }
    1 j8 T: T& Y* I6 @$ i, o1 K" q5 \. D
13.   /* Send Half Word through the SPIx peripheral */
    
14.   WRITE_REG(hspi1.Instance->DR, HalfWord);
    # @/ E% E  k- }- J+ r, U+ z0 Q* Q
15. 
    
16.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
    ! Z2 {- U- l! c; c
17.   /* Wait to receive a Half Word */
    
18.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1, SPI_FLAG_RXNE ) == RESET)
    $ ~* }3 O5 }. f) u+ R$ J
19.    {
    1 A, V9 x/ f$ f. \5 k
20.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    2 W" q, r3 J* b
21.    }
    
22.   /* Return the Half Word read from the SPI bus */
    
23.   return READ_REG(hspi1.Instance->DR);
      K3 o: O) O7 H3 q* s! J* ?
24.   
    ! k% b( [2 S( f, H
25. }
    ) z1 Z8 g& ]  V8 H

复制代码

2激活寄存器
, I# h8 `, A1 p$ P激活后才能对寄存器有操作

1. void ACTIVATE_FUN(void)
   ' r9 m) @$ I7 o* l
2. {
   4 d) _$ N; B" y# C  }5 d
3.   uint32_t ICMU_Temp = 0;
   4 A( S1 c/ s6 a& A
4.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
5.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xB083);
   
6.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   
7.    Delay(100);
   
8. }
   ) [/ M& w1 Q1 M/ F3 }' ~# t6 M

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+ B" e+ F8 {% e+ P3编码器初始化函数
' R( T8 e( L. C2 L; w初始化发送0xB083激活编码器，编码器配置为单圈14位，具体见数据手册
初始化完成后可删除函数，状态会固化在配套eeprom种，不会丢失

1. void Init_ICMU(void)
   
2. {
   $ u- r4 r) l/ M. {# S: i# D3 ^
3.    ACTIVATE_FUN();
   
4.   uint32_t ICMU_Temp = 0, ICMU_Temp1=0;
   . v0 L$ b+ J( M  ^$ ?/ w
5.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
6.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xCF00);
   
7. ICMU_Temp1= SPI_SendHalfWord(0x8E20);
   
8.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   6 f- Q6 e3 X8 V# p
9.    Delay(100);
   
10. }
    

复制代码

4数据读取
/ f7 H6 [) X4 K- T3 ~+ F编码器数据读取，读取指令为0xA6
6 s2 h: }2 C6 V

1. uint32_t SPI_SDAD_transmission_Fun ( void)
   
2. {
   
3.        
   
4.         uint32_t Temp = 0 , Temp1 = 0, Temp2 = 0 , Temp3 = 0 ;
   
5.   ACTIVATE_FUN();
   $ N2 E1 H; k3 o7 r# z
6.        
   
7.    /* 开始通讯：CS低电平 */
   
8.    SPI_IC_MU_CS_LOW();
   # ~# I# l) G* G0 @
9.         Temp1=SPI_SendHalfWord(0xA6FF);
   1 P2 f- p. v- H% L+ K6 ?
10.         Temp2=SPI_SendHalfWord(0xFFFF);
    
11.        
    ' e, C& S6 i7 n: |
12.        
    
13.          /* 结束通讯：CS高电平*/
    8 S) L+ [6 `) `$ f* c
14.    SPI_IC_MU_CS_HIGH();
    4 _$ x4 S: e* o0 v
15.      
    ; y: a0 F# D2 n7 s3 w. y* P
16. //  Temp = (  (Temp1 << 16) | (Temp2 << 8) | Temp3  )>> 5 ; //读出数据，右移5位，共24位，有效位为19位  
    2 a8 z3 V# L5 [. A8 T9 T  ]) s6 b
17.    Temp=  (Temp1 << 16| Temp2) >> 13;   //总体32位 19位的话需右移13位
    5 s* k9 p. p" y9 @6 Z
18.           Delay(1000);
    
19.          return Temp;
    
20. }
    # r/ s. S0 |0 v

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5角度计算
角度我用了11位，初始默认存在一个数值因此将他减掉了，然后按照360度进行划分

1. float Position_Calce()
   , b! F" Z5 T; R6 U7 _1 h# L
2. {
   
3.     uint32_t  a ;
   
4.           double b;
   
5.           float  c ;
   8 m9 {; w% @1 [$ B8 j
6.                 uint32_t  www ;
   
7.                 double  n ;
   
8.      a=SPI_SDAD_transmission_Fun ();
   
9.       n=((a-0x00053000)/2047);//计算角度
   
10.        b= 360.000* ((double)(a-0x53000)/2047);
    : b( g; F2 \! a- Y" G6 W
11.       
    5 Q: D4 W7 I$ C* K% M
12.                         return b;                       
    7 v4 H; |2 a& D) c$ {4 }
13.   
    , H' o  U7 Q$ m8 H) q2 C6 b, D
14. }

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6主函数读取角度
6 b: |2 e: k1 b, U6 p8 N0 b

1. float position_fk_f=0;  //位置计算
   - K1 h! ~0 ^* S! i5 e
2.        
   ( L- T$ J* L1 H
3. while (1)
   
4.     {
   4 _- |! |+ _8 b8 c; D# ~; M
5.                   position_fk_f=        Position_Calce();
   
6.                   }
   

复制代码

+ ~( w/ {! L! y% i1 R总结
当你转动电机轴能通过SPI发送0xA6读取到数值变化，基本就算成功了，剩下的就无非是处理一下
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* l4 j, s3 X9 H2 N版权声明：超级馒头神
, e- j# q% d$ z* N0 d( U

, j, O* ]7 M* P( v

可以把完整代码发出来嘛