前言
* `3 ^( A, S( F, e% R5 Zic-mu基本情况介绍

IC_MU是一款离轴的1.28mm磁编码器，主要用于电机控制居多，当作磁编码器，优势是能使用多种通讯协议(SPI,BISS,SSI),但是目前中文网上使用资料较少，因此我自己写一篇关于IC_MU的SPI通讯读取方式的文章，读取芯片为stm32G4系列，然后代码在stm32G4和stm32F1系列基本通用。
芯片基本介绍如下

: L; k" S2 L0 J' V

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、硬件连接
按最小系统连接。IC-mu需连接eeprom存储角度，供电为5V
. a5 S2 n4 e# D6 [2 V
二、STM32 cubmx配置模式
* A; i& a* t9 c6 w( D! x; F& a4 J* RSTM32G491配置cubemx

2 ?/ `3 }$ V1 p5 w" T' u

7 Q+ j1 f8 X& b% V- j/ O
如图几个关键点
1数值格式:可以选8bit，但是我觉得16比特配置更方便，如果要配8bit只需将数据拆分即可
2波特率 没有明确要求，12M以下都可以
2 ?9 h( J* C" l& A) {3SPI模式，SPI一共4种模式
8 ]$ b) L2 g% ]3 I

: x% s# G' M' B$ \4 {' @% v- R/ W
IC_MU只支持模式0和模式3，如上图所示采用模式3 CPOL选择High CPHA选择2Edge

5 G# Z$ L4 ^0 d/ q$ L. t0 B
3 O: E" j# ]+ h' q! g% o
5 H: z$ m# {# j& I2 v7 M7 u
6 L# a" n+ Q# d5 s( b- nSPI通道要设置为高速
除此之外还需要设置片选信号，默认为高电平
! V1 e0 X. Y7 n# J! a) Y! E
& d) v# f. V8 V1 P' u

三、软件代码及思路
首先需要对整体进行说明，需要将编码器激活，配置在SPI通讯模式

1 L6 G/ q. n  ?* `. R+ i$ O1.寄存器指令介绍
& q; ~1 {  K  X$ X0xB083 Activate，激活
' x' P6 U; S% W1 I, U% U: x' G0xA6FF Position Read 位置读取命令
: g1 S; b/ ]( m5 m! q5 i0x8A Register Read (Continuous) 寄存器读取（连续）
( Y# f* X9 x* A' V# m0xCF Register Write(Continuous) 寄存器写入（连续）
; D4 M' }* U  n  V6 w1 D0x9C Read Status 读取状态寄存器 指令
0x97 Register Read(Single) 寄存器读取（单次）
0xD2 Register Write(Single) 寄存器写入（单次）
- i1 @& t: x* H/ P2 Q! Z; L8 C/ G

2.代码介绍
对片选进行宏定义，然后对SPI数据传输底层函数进行定义
5 `$ H5 r2 s  h" j9 I7 I* }( `; f  M5 v
) r# D( P1 _; H3 D& s9 T1初始声明和定义

1. #define    SPI_IC_MU_CS_LOW();       HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   % I9 ~, t3 V* N0 U+ ]& O) F8 ?4 D+ L
2. #define          SPI_IC_MU_CS_HIGH() ;     HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_SET);
   , j, m. E6 ^7 d. \" ]
3. 
   
4. uint16_t SPI_SendHalfWord(uint16_t HalfWord)
   * m. J; x; h+ f. N8 x  ?9 _) U
5. {
   8 J+ P8 a- Q3 X$ f: `
6.   
   % D% O. d* D' U: _4 x
7.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
   
8.   /* Loop while DR register in not emplty */
   
9.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1,  SPI_FLAG_TXE ) == RESET)
   8 p1 H4 Q9 z( Z  T- T
10.   {
    
11.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    
12.   }
    1 u0 E: s/ L# I5 m3 p, A4 f  X7 G
13.   /* Send Half Word through the SPIx peripheral */
    
14.   WRITE_REG(hspi1.Instance->DR, HalfWord);
    5 o3 ^9 _& p! o8 p
15. 
    
16.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
    
17.   /* Wait to receive a Half Word */
    
18.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1, SPI_FLAG_RXNE ) == RESET)
    5 A- O5 f8 z) n; U3 c/ `
19.    {
    
20.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    1 z8 h* F3 k' H; W
21.    }
    
22.   /* Return the Half Word read from the SPI bus */
    
23.   return READ_REG(hspi1.Instance->DR);
    . Y2 a$ u: a9 a0 b' R# w
24.   
    , O' h" {% k7 V3 i/ C1 a
25. }
    

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2激活寄存器
激活后才能对寄存器有操作

1. void ACTIVATE_FUN(void)
   7 p9 N; e/ q" o
2. {
   
3.   uint32_t ICMU_Temp = 0;
   ) T6 h3 S; S2 D9 g- }
4.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   ) @( O3 Y9 z+ \1 ]0 H. v* w
5.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xB083);
   
6.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   
7.    Delay(100);
   
8. }
   

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$ O8 T2 d2 o8 f3 P9 i4 M, M4 |" N2 Y3编码器初始化函数
初始化发送0xB083激活编码器，编码器配置为单圈14位，具体见数据手册
初始化完成后可删除函数，状态会固化在配套eeprom种，不会丢失

1. void Init_ICMU(void)
   ! H8 A- }* F- x+ r0 q% t
2. {
   2 V% o- W: Z$ b  `1 c
3.    ACTIVATE_FUN();
   
4.   uint32_t ICMU_Temp = 0, ICMU_Temp1=0;
   3 s/ Z7 `, E- [( u8 r& y
5.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
6.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xCF00);
   
7. ICMU_Temp1= SPI_SendHalfWord(0x8E20);
   
8.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   
9.    Delay(100);
   
10. }
    ) e! w2 V; ^, k

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4数据读取
编码器数据读取，读取指令为0xA6

1. uint32_t SPI_SDAD_transmission_Fun ( void)
   % G! G, X$ Y9 N1 c% U- S2 e
2. {
   
3.        
   
4.         uint32_t Temp = 0 , Temp1 = 0, Temp2 = 0 , Temp3 = 0 ;
   ' x# a: [  C! }! a
5.   ACTIVATE_FUN();
   
6.        
   # c8 n5 y% }# a2 [% b4 {9 g0 k. U1 Q
7.    /* 开始通讯：CS低电平 */
   0 W# J/ L  C* L
8.    SPI_IC_MU_CS_LOW();
   , T; m5 @& P: b5 {9 R6 A
9.         Temp1=SPI_SendHalfWord(0xA6FF);
   , ?6 I& X* H% A, L( p: b5 M0 P
10.         Temp2=SPI_SendHalfWord(0xFFFF);
    
11.        
    
12.        
    
13.          /* 结束通讯：CS高电平*/
    
14.    SPI_IC_MU_CS_HIGH();
    
15.      
      P# k2 H6 |. V+ ~' H( h# S
16. //  Temp = (  (Temp1 << 16) | (Temp2 << 8) | Temp3  )>> 5 ; //读出数据，右移5位，共24位，有效位为19位  
    ' [6 d& n+ |9 a- j. C
17.    Temp=  (Temp1 << 16| Temp2) >> 13;   //总体32位 19位的话需右移13位
    % [% u. `4 w2 O% f3 A+ [
18.           Delay(1000);
    
19.          return Temp;
    0 x3 w  V3 d' R# a+ B# g7 W3 Z
20. }
    9 H% d4 X% W* ^0 H4 C

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, {/ {- m7 [) v' t* I/ t5角度计算
角度我用了11位，初始默认存在一个数值因此将他减掉了，然后按照360度进行划分

1. float Position_Calce()
   
2. {
   
3.     uint32_t  a ;
   3 Y1 S8 t7 j$ ~5 n" G1 N9 F
4.           double b;
   3 u/ D& h4 @2 `, L
5.           float  c ;
     t* d! ?, D  A9 I9 C! O/ k
6.                 uint32_t  www ;
   # ~( v3 m9 _2 v3 o" K" q1 s3 \
7.                 double  n ;
   . [; \& ^6 I: r0 [" s# m" J
8.      a=SPI_SDAD_transmission_Fun ();
   
9.       n=((a-0x00053000)/2047);//计算角度
   - ]  a4 {$ _( r5 R. Y( d
10.        b= 360.000* ((double)(a-0x53000)/2047);
    
11.       
    ! S$ p9 Q; F5 r0 C0 I5 g! N
12.                         return b;                       
    * _% D$ W: h  j* y# p8 }) v; p+ M! ?
13.   
    * w' M2 x5 e: n6 y. Y2 i
14. }

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: y" N3 }+ }! c6主函数读取角度
! U' a7 A1 a% o6 I

1. float position_fk_f=0;  //位置计算
   
2.        
   2 Z6 A$ B& y3 X( |; e: i" H! |3 C7 u
3. while (1)
   
4.     {
   + W; g0 i+ c' ~0 h
5.                   position_fk_f=        Position_Calce();
   ( K5 }7 w' C5 J6 B" b
6.                   }
   

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总结
- c, k7 _0 \( a8 c当你转动电机轴能通过SPI发送0xA6读取到数值变化，基本就算成功了，剩下的就无非是处理一下
5 g+ w# T* d$ [! C8 c————————————————
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3 _: W/ a$ G& j( s

可以把完整代码发出来嘛