前言
ic-mu基本情况介绍

IC_MU是一款离轴的1.28mm磁编码器，主要用于电机控制居多，当作磁编码器，优势是能使用多种通讯协议(SPI,BISS,SSI),但是目前中文网上使用资料较少，因此我自己写一篇关于IC_MU的SPI通讯读取方式的文章，读取芯片为stm32G4系列，然后代码在stm32G4和stm32F1系列基本通用。
0 F" n4 M2 s( W* T* |' E; w+ L芯片基本介绍如下



提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考
; F, Z! a8 l$ v; b" X
一、硬件连接
按最小系统连接。IC-mu需连接eeprom存储角度，供电为5V

7 s& x9 F' a/ U二、STM32 cubmx配置模式
! G3 l: l! b$ y+ Z4 G! N' uSTM32G491配置cubemx
3 Z' O. q; `6 W
$ _. r( K2 B. \; O$ [9 D; [
: L% ?+ h) O& N: F

4 y- e2 }8 X9 m如图几个关键点
1数值格式:可以选8bit，但是我觉得16比特配置更方便，如果要配8bit只需将数据拆分即可
2波特率 没有明确要求，12M以下都可以
3SPI模式，SPI一共4种模式
! l) _2 u/ ?" n3 @$ f. X1 r! M  b

6 N" w4 U, p. G8 R3 G, M
! z2 b6 N; W$ e% Q+ NIC_MU只支持模式0和模式3，如上图所示采用模式3 CPOL选择High CPHA选择2Edge

' o) ]# z( a0 W' }( G/ @+ Y% g# x/ w
9 \# F9 S) Q+ }. l- E

SPI通道要设置为高速
除此之外还需要设置片选信号，默认为高电平

! t$ i3 \1 l8 g0 w* U6 r- v
! D4 ]: K& a, h2 _1 B, j- n3 i+ f
三、软件代码及思路
首先需要对整体进行说明，需要将编码器激活，配置在SPI通讯模式

1.寄存器指令介绍
0xB083 Activate，激活
+ {3 p/ |+ U' d- p. s0xA6FF Position Read 位置读取命令
0x8A Register Read (Continuous) 寄存器读取（连续）
& ]) y; |6 \0 G+ k7 u5 g0xCF Register Write(Continuous) 寄存器写入（连续）
: E( F: T( @" Q1 _2 M6 G0x9C Read Status 读取状态寄存器 指令
4 T5 |% {8 V4 l1 d5 W7 V4 }. e0x97 Register Read(Single) 寄存器读取（单次）
2 I9 m; U: B& ?" }3 ^( C- d* _0xD2 Register Write(Single) 寄存器写入（单次）


2.代码介绍
对片选进行宏定义，然后对SPI数据传输底层函数进行定义
$ z# U5 d" x" J9 M( |- F* u0 Q
1初始声明和定义

1. #define    SPI_IC_MU_CS_LOW();       HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   ' V* m7 i. d$ Z; [! I5 Z; q
2. #define          SPI_IC_MU_CS_HIGH() ;     HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_SET);
   9 Y2 N+ M" e& F' t8 `. V- L
3. 
   
4. uint16_t SPI_SendHalfWord(uint16_t HalfWord)
   
5. {
   
6.   
   4 b( Z4 Z' d) J  N
7.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
   
8.   /* Loop while DR register in not emplty */
   
9.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1,  SPI_FLAG_TXE ) == RESET)
   
10.   {
    : d2 i) D3 u' d" \
11.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    ( x; f' m9 P$ E
12.   }
    7 E5 n, p- B( y( w# U
13.   /* Send Half Word through the SPIx peripheral */
    
14.   WRITE_REG(hspi1.Instance->DR, HalfWord);
    
15. 
    
16.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
    ) s) I8 X; q% q/ H
17.   /* Wait to receive a Half Word */
    
18.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1, SPI_FLAG_RXNE ) == RESET)
    
19.    {
    
20.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    
21.    }
    
22.   /* Return the Half Word read from the SPI bus */
    7 h: }! l) U; ~! p* j% \; _
23.   return READ_REG(hspi1.Instance->DR);
    % E) n. B0 \/ d# s/ L' p
24.   
      R, P  D. s/ i
25. }
      F, b  v, {; ^

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2激活寄存器
激活后才能对寄存器有操作

1. void ACTIVATE_FUN(void)
   0 n1 U/ _7 B+ l4 \0 x
2. {
   5 U. C/ n# \% J. W" b. y2 v
3.   uint32_t ICMU_Temp = 0;
   
4.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
5.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xB083);
   9 h8 J2 N. E8 W4 Z% N
6.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   ; H  r. I" ]5 J1 ?9 n
7.    Delay(100);
   
8. }
   & O5 W8 m. f$ c" v

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3编码器初始化函数
初始化发送0xB083激活编码器，编码器配置为单圈14位，具体见数据手册
& o3 _: h# f' P& t3 S+ O% C初始化完成后可删除函数，状态会固化在配套eeprom种，不会丢失

1. void Init_ICMU(void)
   
2. {
   ) L% @3 _8 b# U; X6 z; b2 J% r
3.    ACTIVATE_FUN();
   
4.   uint32_t ICMU_Temp = 0, ICMU_Temp1=0;
   ! b# T# m5 l7 ~: k- e: _' Z, W
5.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
6.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xCF00);
   
7. ICMU_Temp1= SPI_SendHalfWord(0x8E20);
   6 F( }, Y, q# a8 M
8.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   3 a$ Z$ y( |, V# @, |
9.    Delay(100);
   
10. }
    

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4数据读取
6 k( ]1 K1 `0 ]1 C0 r. v  T! ?编码器数据读取，读取指令为0xA6
, K# |  J1 i+ l! t, ~/ R2 }

1. uint32_t SPI_SDAD_transmission_Fun ( void)
   
2. {
   0 D8 w9 K) P8 L4 S0 g
3.        
   
4.         uint32_t Temp = 0 , Temp1 = 0, Temp2 = 0 , Temp3 = 0 ;
   
5.   ACTIVATE_FUN();
   ' B9 N5 K4 |; N2 e7 O
6.        
   
7.    /* 开始通讯：CS低电平 */
   6 r$ [0 P6 P# C- v$ i
8.    SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
9.         Temp1=SPI_SendHalfWord(0xA6FF);
   
10.         Temp2=SPI_SendHalfWord(0xFFFF);
    
11.        
    
12.        
      p7 @0 T# g- g2 w
13.          /* 结束通讯：CS高电平*/
    
14.    SPI_IC_MU_CS_HIGH();
    , i. c8 D6 q8 O2 \$ s
15.      
    
16. //  Temp = (  (Temp1 << 16) | (Temp2 << 8) | Temp3  )>> 5 ; //读出数据，右移5位，共24位，有效位为19位  
    
17.    Temp=  (Temp1 << 16| Temp2) >> 13;   //总体32位 19位的话需右移13位
    
18.           Delay(1000);
    % |7 S" ?: ^- B- {
19.          return Temp;
    ; F& \3 K# v5 H4 e* l$ L; k! f
20. }
    % p1 y4 _2 s7 K# B& S

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5角度计算
* z# E4 A6 I- u. S7 Z, x  {) o( q角度我用了11位，初始默认存在一个数值因此将他减掉了，然后按照360度进行划分
( s/ p, l- A3 w# t# |; F

1. float Position_Calce()
   8 G- H6 \( N4 o# `
2. {
   
3.     uint32_t  a ;
   ) U  S7 Y, S( E% D. {' v) i4 J3 _
4.           double b;
   
5.           float  c ;
   
6.                 uint32_t  www ;
   3 n% _6 D$ P) F+ {2 t  T, @: ]* @" y
7.                 double  n ;
   0 ?7 y8 E$ M% [2 ]2 g9 q9 v
8.      a=SPI_SDAD_transmission_Fun ();
   ' s% R) E! m0 x
9.       n=((a-0x00053000)/2047);//计算角度
   
10.        b= 360.000* ((double)(a-0x53000)/2047);
    
11.       
    1 R' D; \0 ?2 S4 F6 q
12.                         return b;                       
    % A8 M8 G0 N7 z  X& N! D7 `, b
13.   
    
14. }

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6主函数读取角度

1. float position_fk_f=0;  //位置计算
   ! B) j% i" T, R: G& j% z. P4 A
2.        
   : v' u/ O% B# @
3. while (1)
   3 W1 c4 z8 l3 e6 Z2 j3 J2 ~
4.     {
   % z" ]; ^# u; ^% }4 o
5.                   position_fk_f=        Position_Calce();
   
6.                   }
   ( e' Z% k) p* m1 k( Q6 C6 B

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总结
当你转动电机轴能通过SPI发送0xA6读取到数值变化，基本就算成功了，剩下的就无非是处理一下
( W5 V5 m+ v' V————————————————
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4 Z5 x2 a& s4 }( X3 I5 S
2 _" U/ M8 r6 `8 S  l' I, T