前言
ic-mu基本情况介绍
' K0 V; W3 x) c: N+ `
9 _9 C, v, }' yIC_MU是一款离轴的1.28mm磁编码器，主要用于电机控制居多，当作磁编码器，优势是能使用多种通讯协议(SPI,BISS,SSI),但是目前中文网上使用资料较少，因此我自己写一篇关于IC_MU的SPI通讯读取方式的文章，读取芯片为stm32G4系列，然后代码在stm32G4和stm32F1系列基本通用。
. U( \7 Q! d5 a芯片基本介绍如下
9 L$ E! M% \$ D0 a

! r, W1 Q# A. b
$ t* S; g, C' ~: B) v. |提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

一、硬件连接
按最小系统连接。IC-mu需连接eeprom存储角度，供电为5V

二、STM32 cubmx配置模式
STM32G491配置cubemx



; @; R  [9 Z8 ^. _. m* V
; {$ R5 R2 R2 ?; ?2 j如图几个关键点
1数值格式:可以选8bit，但是我觉得16比特配置更方便，如果要配8bit只需将数据拆分即可
% i" ^) o" x! ~3 v9 c2波特率 没有明确要求，12M以下都可以
8 z0 W/ v6 N% b5 F4 Y3SPI模式，SPI一共4种模式

/ A& F4 v4 M0 S) Y; F, G- A# ?+ t

IC_MU只支持模式0和模式3，如上图所示采用模式3 CPOL选择High CPHA选择2Edge

% q- q( \: g0 ?8 d  i
; X$ |2 Y: y5 s! @4 y; @) Q" W- @9 j
, s0 X2 ^6 q( `
SPI通道要设置为高速
7 w! Y6 N7 T* v除此之外还需要设置片选信号，默认为高电平



三、软件代码及思路
+ |+ b5 e9 ]# l+ N首先需要对整体进行说明，需要将编码器激活，配置在SPI通讯模式
# v0 }5 A$ v; i# ]8 h
( i1 @0 U; x5 c. t. X1.寄存器指令介绍
9 }8 F5 [9 T5 U# h: X" g* E+ \2 s0xB083 Activate，激活
9 E* C) i6 p1 \" @' I" _, |0xA6FF Position Read 位置读取命令
0x8A Register Read (Continuous) 寄存器读取（连续）
0xCF Register Write(Continuous) 寄存器写入（连续）
( L0 K0 `1 r1 j% I: ]4 W" S$ ]& q0x9C Read Status 读取状态寄存器 指令
3 U" _3 V6 [' i$ v+ T0x97 Register Read(Single) 寄存器读取（单次）
0xD2 Register Write(Single) 寄存器写入（单次）
% D& v9 B- T  E6 j5 {) e) \$ S/ n
% y# k8 A& U- l6 ~) i( [
+ q) ~" c7 ~. i+ z1 B# X; e2.代码介绍
1 Z; d7 w+ _( l: u( s对片选进行宏定义，然后对SPI数据传输底层函数进行定义
0 \6 U9 ?" C# V! `* _
1初始声明和定义

1. #define    SPI_IC_MU_CS_LOW();       HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
   
2. #define          SPI_IC_MU_CS_HIGH() ;     HAL_GPIO_WritePin(ABS_ENCODER_CSN_GPIO_Port, ABS_ENCODER_CSN_Pin, GPIO_PIN_SET);
   ' n* m. c. d8 \5 E
3. 
   ; z8 J) S4 F6 s6 q3 h+ |( O# k0 ~
4. uint16_t SPI_SendHalfWord(uint16_t HalfWord)
   $ ^* v$ J* s' B; [
5. {
   
6.   
   - d+ m5 w- p5 g; V6 D
7.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
   
8.   /* Loop while DR register in not emplty */
   
9.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1,  SPI_FLAG_TXE ) == RESET)
   & T3 q, o: B& k, T3 C. s
10.   {
    ) D  N* @/ H0 Y% r
11.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    / A0 }8 n/ e/ r9 q3 D
12.   }
    
13.   /* Send Half Word through the SPIx peripheral */
    . w: ~1 _6 z$ b# W
14.   WRITE_REG(hspi1.Instance->DR, HalfWord);
    
15. 
    
16.   SPITimeout = SPIT_LONG_TIMEOUT;
    4 ~1 t( D; r9 T7 e) t& ~
17.   /* Wait to receive a Half Word */
    7 m$ N2 E7 U  A* Q
18.   while (__HAL_SPI_GET_FLAG( &hspi1, SPI_FLAG_RXNE ) == RESET)
    , u2 u5 Z8 a5 M
19.    {
    ; }# z1 o- I. I+ E% W; H  D
20.     if((SPITimeout--) == 0) return 0;
    
21.    }
    
22.   /* Return the Half Word read from the SPI bus */
    
23.   return READ_REG(hspi1.Instance->DR);
    8 [& r; c  t4 A5 @' h4 {
24.   
    
25. }
    

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: m( i% N: K. _0 o: f, w  G2激活寄存器
9 f$ L# B. \/ w8 Q) g3 `0 f激活后才能对寄存器有操作

1. void ACTIVATE_FUN(void)
   
2. {
   
3.   uint32_t ICMU_Temp = 0;
   
4.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   
5.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xB083);
   
6.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   
7.    Delay(100);
   / n0 h2 P: t( J/ |0 n( J" U
8. }
   

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3编码器初始化函数
1 c7 C& N1 @6 R  N- Z: X, j初始化发送0xB083激活编码器，编码器配置为单圈14位，具体见数据手册
初始化完成后可删除函数，状态会固化在配套eeprom种，不会丢失
' `% [3 X9 r! O' [# Q7 {& r

1. void Init_ICMU(void)
   
2. {
   + y. }7 m8 q1 S$ T( ]2 B  N
3.    ACTIVATE_FUN();
   , o' l* c6 K0 j1 P% n% f7 ]& U
4.   uint32_t ICMU_Temp = 0, ICMU_Temp1=0;
   
5.   SPI_IC_MU_CS_LOW();
   % p9 m0 ~9 r) K+ m/ V) n8 J
6.   ICMU_Temp= SPI_SendHalfWord(0xCF00);
   4 b  n5 u% ^/ V
7. ICMU_Temp1= SPI_SendHalfWord(0x8E20);
   
8.   SPI_IC_MU_CS_HIGH();
   9 ?: R7 U4 [7 s+ p
9.    Delay(100);
   " X; ]/ d4 X1 H% b. T2 @8 |
10. }
    ' k6 ^7 ~$ v% K' ^  a% W( a; @$ e

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4数据读取
6 g; u5 X, R( b& b' O# V- t编码器数据读取，读取指令为0xA6
( o  O. R8 z2 X  F# E3 n

1. uint32_t SPI_SDAD_transmission_Fun ( void)
   
2. {
   
3.        
   ! ?+ c0 G# G3 L- p$ M
4.         uint32_t Temp = 0 , Temp1 = 0, Temp2 = 0 , Temp3 = 0 ;
   
5.   ACTIVATE_FUN();
   
6.        
   
7.    /* 开始通讯：CS低电平 */
   
8.    SPI_IC_MU_CS_LOW();
   , C" |& [7 _/ U3 z: Y# t. K$ w
9.         Temp1=SPI_SendHalfWord(0xA6FF);
   
10.         Temp2=SPI_SendHalfWord(0xFFFF);
    
11.        
    " P1 n1 i5 x2 d4 T9 g/ y. l, v
12.        
    
13.          /* 结束通讯：CS高电平*/
    
14.    SPI_IC_MU_CS_HIGH();
    - Z4 Q( D( @% Q# s7 [# D
15.      
    
16. //  Temp = (  (Temp1 << 16) | (Temp2 << 8) | Temp3  )>> 5 ; //读出数据，右移5位，共24位，有效位为19位  
    
17.    Temp=  (Temp1 << 16| Temp2) >> 13;   //总体32位 19位的话需右移13位
    # g$ L; Q, U! R2 B
18.           Delay(1000);
    
19.          return Temp;
    
20. }
    

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5角度计算
* {0 W( p8 Y' D: t* C1 t: `! b角度我用了11位，初始默认存在一个数值因此将他减掉了，然后按照360度进行划分

1. float Position_Calce()
   % H4 L2 J  N8 e* f
2. {
   , N9 d! _# F& t) w/ M5 Z+ Q
3.     uint32_t  a ;
   $ w' o) g9 x5 v2 V
4.           double b;
   ! Q: k, f' h1 Y+ d- y) h( o/ y
5.           float  c ;
   : Y% z( G8 j) C
6.                 uint32_t  www ;
   4 [* s8 N9 C7 M3 K7 e# A0 p# v
7.                 double  n ;
   
8.      a=SPI_SDAD_transmission_Fun ();
   
9.       n=((a-0x00053000)/2047);//计算角度
   2 J& }' B; F6 e. t, g
10.        b= 360.000* ((double)(a-0x53000)/2047);
    * C! V: `+ _% y$ @
11.       
    9 |  ~# K5 N# `
12.                         return b;                       
    
13.   
    
14. }

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- y' b' z& j8 z6主函数读取角度

1. float position_fk_f=0;  //位置计算
   + G- l+ G( r3 A
2.        
   
3. while (1)
   ! K0 V! g" c$ Y$ A" t1 T
4.     {
   
5.                   position_fk_f=        Position_Calce();
   
6.                   }
   ! b: ~9 e4 i# Y/ G1 W! |9 b9 A) b2 y

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% B. X3 N1 ]5 V3 p6 X总结
当你转动电机轴能通过SPI发送0xA6读取到数值变化，基本就算成功了，剩下的就无非是处理一下
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版权声明：超级馒头神

' A6 T0 _, O- h0 r' J
* |( y8 P; Q. @. B: V5 D

可以把完整代码发出来嘛