各位亲：

       我在5.4的库里面发现按键启动后，开始电机用的是 pMCI[M1] 这个结构体，如下

__weak bool MC_StartMotor1(void)
{
        return MCI_StartMotor( pMCI[M1] );
}

但是，在电机底层执行的时候判断的却是 STM[M1] 这个结构体，如下

  StateM1 = STM_GetState( &STM[M1] );      // STM[M1]->bState
  switch ( StateM1 )
  {
  case IDLE_START:

看了很多遍都没发现是怎么将 pMCI[M1]->pSTM->bState 的 IDLE_START 传递给 STM[M1]->bState 的
哪位大哥哥帮小弟看看哈，感谢，感谢

__weak bool MCI_StartMotor( MCI_Handle_t * pHandle )
{
  bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START );

  if ( RetVal == true )
  {
    pHandle->CommandState = MCI_COMMAND_NOT_ALREADY_EXECUTED;
  }

  return RetVal;
}

电机启动通过，改变状态机来进行的，bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, IDLE_START );

状态机是在中频任务里固定频率调用的，可以查看文件mc_task.c 里面__weak void TSK_MediumFrequencyTaskM1(void) 这个函数，就清楚怎么回事了。

弗兰克 发表于 2022-6-30 10:29
__weak bool MCI_StartMotor( MCI_Handle_t * pHandle )
{
  bool RetVal = STM_NextState( pHandle->pSTM, ...

Hi 弗兰克:    谢谢你回答我的问题，中频任务里面我看到是判断这个
StateM1 = STM_GetState( &STM[M1] );
switch ( StateM1 ){case ...}
这里面的结构体是用STM[M1]这个名称去get电机状态的
而应用层那边MCI_StartMotor( pMCI[M1] )
这里面的结构体是用pMCI[M1]这个名称去set电机状态的
这两个名称不一样，是怎么传递过去的呢

是谁事实上 发表于 2022-6-30 14:26
Hi 弗兰克:    谢谢你回答我的问题，中频任务里面我看到是判断这个
StateM1 = STM_GetState( &STM[M1] ); ...

已经找到位置了，感谢