使用芯片：STM32F103C8T6
cube软件版本：5.10
, S& Z0 [# E3 [( ^软件包版本为：STM32Cube FW_F1 V1.7.0
6 I3 j3 o$ O( v3 ?$ W1 T/ ?
, x6 p5 H# d( k; g" ?一、配置时钟为使用外部晶振，并配置为72M

9 |, W( q( y+ E& h3 T
7 i9 ~, s  {6 S( R+ Z/ l

% p! r' p# b8 F% b0 |7 e二、使能 can，并配置参数
设置can波特率为500k，并设置为loopback模式，波特率计算方式为（systime/(pre*(bs1+bs2+sjw))）,can时钟为36M，则36/（12*（1+2+3））=500k。



# q8 K2 N1 T2 Z$ m' A! Z3 z三、开启can接收中断



' W/ g$ U& Z3 L% g' F8 o1 u四、设置生成代码，在生成的can.c函数中增加过滤器配置代码如下

8 r9 k1 h8 D9 a1 S: u

8 z/ h; ?" ]9 `% YCAN_FilterIdHigh和CAN_FilterIdLow组合成一个32位寄存器，用来存储将要过滤的ID
3 a' c) D. i; C5 N) f: S
5 V  f0 I/ W" V# Q! kCAN_FilterMaskIdHigh和CAN_FilterMaskIdLow组合成一个32位寄存器，用来表示这个ID的哪些位必须符合（置1），哪些位不关心（置0）.
7 F2 C# l$ M' W- Y: H* S( w例如要过滤的ID为0x1e000000,则CAN_FilterIdHigh、CAN_FilterIdLow、CAN_FilterMaskIdHigh和CAN_FilterMaskIdLow配置为
7 x! u5 N5 g$ w% n+ o! |9 i- z
& X3 n$ ^5 {  }8 k4 E

1. uint32_t EXTID = 0x1e000000;
   3 ?0 ?) Z0 m' c; |' D
2. CAN_FilterType.FilterIdHigh=(EXTID<<3)>>16;
   8 V1 e- g. c/ `
3. CAN_FilterType.FilterIdLow=((EXTID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT;//只关心扩展帧，标准帧为CAN_ID_STD
   
4. CAN_FilterType.FilterMaskIdHigh=0xffff;
   8 A( z9 g1 y3 h0 P' G0 T" \
5. CAN_FilterType.FilterMaskIdLow=0xffff<<3|CAN_ID_EXT;//每一位都必须一致，只关心扩展帧，标准帧为CAN_ID_STD

复制代码

& l+ H, @0 e8 a7 ~9 q% s以下配置代码，有列表模式和掩码模式，二选一
) P4 H/ D, j8 a7 W" w1 I" E

1. /* 列表模式只接受0x02200000和0x1e000000 */
   * H2 v* K& M. J2 j
2. void CAN1_IDLISTConfig(void)
   
3. {
   
4.         uint32_t EXTID = 0x02200000;
   + A( f: @+ k3 B+ [" g. C
5.         uint32_t EXTID1 = 0x1e000000;
   + m7 C: u+ k' V5 S+ K6 S! a
6.         CAN_FilterTypeDef CAN_FilterType;
   
7.         CAN_FilterType.FilterBank=0;
   
8.         CAN_FilterType.FilterIdHigh=(EXTID<<3)>>16;
   ' I% z$ z2 m& j# O2 L
9.         CAN_FilterType.FilterIdLow=((EXTID<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT;
   
10.         CAN_FilterType.FilterMaskIdHigh=0xffff;
    ( H$ U  j# h- h) i% _
11.         CAN_FilterType.FilterMaskIdLow=0xffff<<3|CAN_ID_EXT;
    % L- N% w& Y# N. b* s; E( ~
12.         CAN_FilterType.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;
    
13.         CAN_FilterType.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDLIST;
    
14.         CAN_FilterType.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    / X* a0 }7 ~, P) y, q2 ~" D
15.         CAN_FilterType.FilterActivation=ENABLE;
    , G: S7 j) n0 k# ?( m, K$ R* E1 Y
16.         CAN_FilterType.SlaveStartFilterBank=14;
    
17.         if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&CAN_FilterType)!=HAL_OK)
    
18.         {
    
19.                 Error_Handler();
    + B- q8 {3 N0 a  ~
20.         }
    
21.         CAN_FilterType.FilterBank=1;
    
22.         CAN_FilterType.FilterIdHigh=(EXTID1<<3)>>16;
    6 @& `. G+ m$ |( ?+ d
23.         CAN_FilterType.FilterIdLow=((EXTID1<<3)&0xffff)|CAN_ID_EXT;
    * Z9 l$ e1 h/ o+ k, W6 n5 k
24.         CAN_FilterType.FilterMaskIdHigh=0xffff;
    
25.         CAN_FilterType.FilterMaskIdLow=0xffff<<3|CAN_ID_EXT;
    
26.         CAN_FilterType.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;
    
27.         CAN_FilterType.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDLIST;//列表模式
    9 |/ x' z( O: [, j' ^
28.         CAN_FilterType.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    
29.         CAN_FilterType.FilterActivation=ENABLE;
    
30.         CAN_FilterType.SlaveStartFilterBank=14;
    , s/ D  N# Z; V# j) E/ E! {
31.         if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&CAN_FilterType)!=HAL_OK)
    
32.         {
    
33.                 Error_Handler();
    
34.         }
    
35.         if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK)
    
36.         {
    - p; J! g+ S! }* x- ^  @% l$ V0 D. U
37.                 Error_Handler();
    
38.         }
    + a9 ?. I  W$ R1 |! t: T
39.         if(HAL_CAN_Start(&hcan)!=HAL_OK)
    " e; x2 [5 P. s7 @* p# b* a% {
40.         {
    
41.                 Error_Handler();
    0 \3 p6 P) B& f7 M) x5 M, E7 M
42.         }
    + @# |5 Z4 t# q' Q6 W- X# ?( G
43. }
    8 L& V, J% b6 k6 u. c5 K' _
44. /* 掩码模式全部接收 */
    * v9 f3 N+ |) j' Z) \
45. void CAN1_IDMASKConfig(void)
    
46. {
    ) g3 i6 g6 \# A* A: i! t' y, [+ U
47.            CAN_FilterTypeDef CAN_FilterType;
    
48.            CAN_FilterType.FilterBank=0;
    ! t/ q& l5 J, @, W- U& S
49.            CAN_FilterType.FilterIdHigh=0x0000;
    
50.            CAN_FilterType.FilterIdLow=0x0000;
    8 t* K" E0 ?4 ]! ^/ g+ ?
51.            CAN_FilterType.FilterMaskIdHigh=0x0000;
    
52.            CAN_FilterType.FilterMaskIdLow=0x0000;
    4 S! _0 w5 s1 a- H1 g
53.            CAN_FilterType.FilterFIFOAssignment=CAN_RX_FIFO0;
    
54.            CAN_FilterType.FilterMode=CAN_FILTERMODE_IDMASK;//掩码模式
    
55.            CAN_FilterType.FilterScale=CAN_FILTERSCALE_32BIT;
    
56.            CAN_FilterType.FilterActivation=ENABLE;
      ?: i& M3 |8 v
57.            CAN_FilterType.SlaveStartFilterBank=14;
    5 D9 q' T0 _4 N
58.            if(HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan,&CAN_FilterType)!=HAL_OK)
    8 b! D6 A% P/ g7 V# x* d7 f
59.            {
    
60.                    Error_Handler();
    ( ?; ?2 d" {/ m  e
61.            }
    1 o5 z- x! m2 _8 t$ T8 E, O6 D$ k
62.            if(HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan,CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING)!=HAL_OK)
    ' g/ g1 H* G" _- p8 w) {  H9 X
63.            {
    
64.                    Error_Handler();
    $ a) G; q" ?9 R/ T
65.            }
    " f9 M$ [* x5 o5 A; R5 ]
66.            if(HAL_CAN_Start(&hcan)!=HAL_OK)
    5 S2 v4 a3 F+ n$ A# h
67.            {
    
68.                    Error_Handler();
    
69.            }
    & L$ d7 q" K# S5 U9 k' M) h9 P
70. }

复制代码

# X" [' o  T( ~五、增加can发送函数

1. /***********************************************
   8 m) P3 U2 F$ k/ f' E9 R) {8 y
2.     函数功能：can发送数据
   
3.     入口参数：
   
4.                             ide：        0：标准帧
   5 F% w3 ~! E: G1 S! A
5.                                             1：扩展帧
   3 W; T% j4 C1 S( j% B
6.                             id：        帧ID
   
7.                             len：        数据长度
     h( u9 C' V' v- Q
8.                             data：        数据
   
9.     返回值：0：成功。1：失败
   
10.     ************************************************/
    ' k$ ~& k) [9 s- t
11.     uint8_t Can_TxMessage(uint8_t ide,uint32_t id,uint8_t len,uint8_t *data)
    
12.     {
    
13.             uint32_t   TxMailbox;
    9 g, r; e8 J! x6 n" w# k  a: L
14.             CAN_TxHeaderTypeDef CAN_TxHeader;
    & u& q/ H2 A! ~# h, b+ t
15.             HAL_StatusTypeDef   HAL_RetVal;
    : I( V* u3 Q/ z: g) X
16.             uint16_t i=0;
    1 B" `/ v4 e  m8 e' C5 e
17.             if(ide == 0)
    
18.             {
    
19.                     CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;        //标准帧
    
20.                     CAN_TxHeader.StdId = id;
    9 K) r' R' m9 L; o: E, v1 U
21.             }
    
22.             else
    $ `8 ]- I4 V5 |5 M; {9 l
23.             {
    * s0 `+ N# {" M/ J1 ^6 \
24.                     CAN_TxHeader.IDE = CAN_ID_EXT;                        //扩展帧
    
25.                     CAN_TxHeader.ExtId = id;
    
26.             }
    ; Z, ~0 P7 ?/ ~4 w* \  x
27.             CAN_TxHeader.DLC = len;
    6 E1 h! \% D4 X: y0 [+ }
28.             CAN_TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;//数据帧,CAN_RTR_REMOTE遥控帧
    & K) N, ]8 p+ A! T3 W4 a7 p3 a
29.             CAN_TxHeader.TransmitGlobalTime = DISABLE;
    
30.             while(HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0)
    
31.             {
    
32.                     i++;
    
33.                     if(i>0xfffe)
    
34.                             return 1;
    
35.             }
    
36.             HAL_Delay(500);
    ( x- Q, w- v1 M" e! @
37.             HAL_RetVal = HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan,&CAN_TxHeader,data,&TxMailbox);
    1 H* m3 F) s; f# W
38.             if(HAL_RetVal != HAL_OK)
    
39.                     return 1;
    
40.             return 0;
    
41.     }

复制代码

六、增加接收中断回调函数

1. void HAL_CAN_RxFifo0MsgPendingCallback(CAN_HandleTypeDef *hcan)
   # n* T2 ^8 o6 `; g& `
2.     {
   
3.             CAN_RxHeaderTypeDef CAN_RxHeader;
   
4.             HAL_StatusTypeDef HAL_Retval;
   
5.             uint8_t Rx_Data[8];
   
6.             uint8_t Data_Len=0;
     U' ~# \, ?9 X+ @* ?, O% o& [! b
7.             uint32_t ID=0;
   " h1 x: _9 I3 `4 {" |1 N4 x( E( C
8.             uint8_t i;
   : \% F& Q! F3 s+ T3 `
9.             HAL_Retval = HAL_CAN_GetRxMessage(hcan,CAN_RX_FIFO0,&CAN_RxHeader,Rx_Data);
   
10.             if(HAL_Retval == HAL_OK)
    5 k! N& H- j* l. Q  P
11.             {
    
12.                     Data_Len = CAN_RxHeader.DLC;
    % w* o5 q4 K5 X9 c  E9 U( `, L8 V
13.                     if(CAN_RxHeader.IDE)
    & C: v, n+ o  l; U
14.                             ID = CAN_RxHeader.ExtId;
    ) E' i5 f; ]% F+ c/ O, l4 w0 D8 c  M! P- Q
15.                     else
    
16.                             ID = CAN_RxHeader.StdId;
    
17.                     printf("id:%x\r\n",ID);
    
18.                     printf("Data_Len:%d\r\n",Data_Len);
    $ R# c( O6 k. y" p# p
19.                     for(i=0;i<8;i++)
    . E% z$ u) e8 P$ ~* W4 w
20.                             printf("Rx_Data[%d]=%x\r\n",i,Rx_Data<i>);        
    ) N& ~0 m+ [6 a( a) R6 J( m
21.             }
    
22.     }</i>

复制代码

8 ~5 g# `$ G7 x* t8 @! S7 F七，在main.c函数中增加函数，最终如下：

1. int main(void)
   
2.     {
   9 `( O2 ^! i! U0 h! @, d9 u
3.       /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4.             uint8_t data[8]={1,2,3,4,5,6,7,8};
   3 Q  T+ [9 W# S; p1 p6 J
5.       /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   
7.       /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   ! ]! S, C; q; l8 I: k1 n8 C
8. 
   / g: l! t- q* O2 `0 Y( l$ {6 t
9.       /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   2 l- e9 |; p) f& z; J+ e! `
10.       HAL_Init();
    8 ?4 q4 G5 o5 e
11. 
    
12.       /* USER CODE BEGIN Init */
    - P' m* Y" }* D% H! s9 T
13. 
    
14.       /* USER CODE END Init */
    - P1 m7 L( K9 Y0 T- T6 `: Q
15. 
    
16.       /* Configure the system clock */
    
17.       SystemClock_Config();
    
18. 
    , P5 L: ^9 }( `, C( n
19.       /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    3 p  x. S! H6 m% b$ X- B
21.       /* USER CODE END SysInit */
    
22. 
    
23.       /* Initialize all configured peripherals */
    
24.       MX_GPIO_Init();
    
25.       MX_CAN_Init();
    ; j5 N" d7 h8 @* i: g
26.       MX_USART1_UART_Init();
    7 h) ]" m/ F( d/ }- ?# m. Y
27.       /* USER CODE BEGIN 2 */
    ' C3 O, r) ]* Q) ~: D! T
28.             CAN1_IDMASKConfig();//过滤器配置
    
29.       /* USER CODE END 2 */
    2 J4 n5 `: R1 p8 }  x( B
30.       /* Infinite loop */
    4 ]# M% j' q& K$ W0 H
31.       /* USER CODE BEGIN WHILE */
    / M$ z5 Q4 w2 ?( A5 n
32.       while (1)
    
33.       {
    + N. S4 s1 C' _& d% [$ b! K
34.         /* USER CODE END WHILE */
    
35. 
    
36.         /* USER CODE BEGIN 3 */
    ) _( Y8 I" f7 A( t
37.               Can_TxMessage(0,0x222,8,data);//CAN发送
    3 C+ a) v2 w! t/ S$ M' {
38.               HAL_Delay(1000);
    4 j0 v: x. g, y: g" J! T6 j6 U7 F. z: j
39.       }
    
40.       /* USER CODE END 3 */
    
41.     }
    ) x# I6 P/ S0 m1 k7 J' ~- U

复制代码

) `1 W$ e. t7 z3 Y: o每隔1S，通过can向标识符为0x222的设备发送一次数据，因为本例程设置的为loopback模式，所以不需要接任何外设即可，通过串口调试助手查看接收到的数据，与发送数据相符
* W- ^1 z3 {8 @3 c& H! ^) S

# q. Y! _& A( b# I, O. t% k# W
& F# F1 x6 `# Z3 ]