1.准备工作
4 B/ A0 L  u+ Q; K; y
2.新建文件夹及复制必要文件
2.1、新建7个文件夹
& e' y5 d: \) W% ^5 i7 q* |6 i* I5 [
.\freeRTOS

.\freeRTOS\include
6 v6 O& x) {  E6 j$ p# X' E
.\freeRTOS\port

.\freeRTOS\src
+ |% X9 U: r) U+ M; e- L
.\Library
+ K! R$ s1 z6 J2 I/ E) b7 P7 }
.\Project
  s% o8 U* J$ Y9 x3 c: J
.\User

2.2、把源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\include中的文件全部复制到新建的include文件夹

2.3、把源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable中MemMang文件夹复制到新建的port文件夹中

9 u* [( q! v+ z# ^) ~7 p2.4、把源码portable\RVDS中的ARM_CM3复制到port文件夹中
1 N' D; r! d$ x# m" ?& `
2.5、把源码FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source文件夹中的*.c文件全部复制到新建的src文件夹中

2.6、把CMSIS和FWlib文件夹复制到新建Library文件夹中

2.7、User文件中新建一个main.c，然后复制标准库中的stm32f10x_conf.h、stm32f10x_it.c、stm32f10x_it.h文件到User文件夹中

" n+ i( S. g' l3 ]4 L. ?1 Y5 s2.8、把FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil中FreeRTOSConfig.h复制到include文件夹中
' R! F  T% E+ e( d! t: Q5 z
- E8 [3 [/ L! ~# j8 i/ g3.添加c文件
7 H1 }3 \& E4 S, R3 g9 w5 z; S/ {3.1、打开Keil uVision5新建工程，Project-NEW uVision project，选中Project文件夹，输入工程名称，保存。
: H5 s5 t: z1 Z9 ~) f" s5 P
4 ?) G4 C/ f8 f& {3.2、芯片选择STM32F103C8，确定，再确定。

& a$ G& A1 n4 m3 ?6 i' a7 J3.3、打开管理工程项目，分别新建freeRTOS/port、freeRTOS/src、CMSIS、FWLIB、USER



5 U. X7 Q- {% s6 Z/ m+ H3.4、freeRTOS/port中分别添加ARM_CM3\port.c和MemMang\heap_4.c两个文件
; I0 N% M2 {! ?& b
1 d" C3 V/ \. V# z3 C4 m

3.5、freeRTOS/src添加freeRTOS\src文件夹下的所有c文件
7 Q5 [0 y$ a6 ^- i3 x5 F1 o5 {
7 `2 M' w2 G" Z4 ?! E

) {+ P; {5 U$ j3.6、CMSIS添加Library\CMSIS\startup\startup_stm32f10x_md.s、Library\CMSIS\core_cm3.c、Library\CMSIS\system_stm32f10x.c三个文件

3 j9 t% C- v: g: Y* p* s
; q: r6 q! Y) k0 m; K$ d% e
3.7、FWLIB添加Library\FWlib\src文件夹下所有的*.c文件
4 A, q( W9 }4 P% Y9 I
; y3 M$ q* t4 o6 w

: `5 X' I5 L$ E  a+ f3 p5 P3.8、USER添加main.c、stm32f10x_it.c，如果这里有其他自己编写的代码，也可以放再这里。比如LED,KEY,USART相关代码


# }$ g& c2 Z! o9 I4 e* n4 [7 X+ ~
0 K/ s' K" G7 v4.配置运行环境
4.1、在C/C++选项卡，Define输入：STM32F10X_MD,USE_STDPERIPH_DRIVER
" u  }( _; Y0 a
4.2、在C/C++中，包含include路径：freeRTOS\include、freeRTOS\port\ARM_CM3、Library\CMSIS、Library\FWlib\inc、User

如果还有自己编写的其他头文件，也一起包含在里面。如LED,KEY,USART
9 K( w  \  q1 ^* A+ ]3 r
1 J0 ^, ?, ]. ~& F7 i3 ^, E6 C

( K6 k7 x9 ]; I; `& q$ m8 u4.3、使用MicroLIB库，

( a+ D5 y8 ]4 b. t3 R
2 q9 v$ H( U# _' Z; _; `) V


5.代码修改
5 `  h- }' c3 F% O  b1 E5.1、在freeRTOS中，已经为用户实现了SVC_Handle()和PendSV_Handler()函数，需要注释掉，修改stm32f10x_it.c文件
! h. v+ v' X5 ?! |# B

1. *
   
2. //void SVC_Handler(void)
   
3. //{
   4 ^% u" n2 w2 g% v
4. //}
   , U+ F/ o% Q9 a  Z- K- G  p
5. *
   : F) h! [4 e8 R+ c) h$ c* a& `
6. //void PendSV_Handler(void)
   
7. //{
   
8. //}
   # F0 U+ W$ x6 i2 q; F7 q; U9 M
9. *
   
10. /*在c文件中添加如下代码*/
    
11. /*freeRTOS中的systick中断函数*/
    # k; j  L; K8 i2 j2 s! y
12. extern void xPortSysTickHandler(void);
    
13. void SysTick_Handler(void)
    
14. {
    
15.   #if(INCLUDE_xTaskGetSchedulerState==1)
    3 r8 x  w0 \7 [) o# S) [! M6 |0 r
16.     if(xTaskGetSchedulerState()!=taskSCHEDULER_NOT_STARTED){
    
17.   #endif
    $ Y+ `5 V, z- V7 }- X8 O3 O
18.     xPortSysTickHandler();
    
19.   #if (INCLUDE_xTaskGetSchedulerState==1)               
    
20.   }
    + O# x2 S1 @7 G+ e" I) ~5 c) r
21.   #endif
    
22. }
    

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8 \% f) {# F  d/ P, @# G1 @/ ~5.2、修改一下"FreeRTOSConfig.h"，这里我使用软件定时器，需要打开对应宏定义，还要配置FreeRTOS与中断服务函数有关定义
: A# S5 l0 h7 i6 ^/ D

1. /*FreeRTOS与中断服务函数的配置选项*/
   
2. #define xPortPendSVHandler         PendSV_Handler
     m% Q* M( c& u# u4 j; @1 H
3. #define vPortSVCHandler         SVC_Handler
   % g  m# V* n  t3 e: b$ A' R. c
4. 
   
5. /*启用软件定时器相关宏定义*/
   
6. #define configUSE_TIMERS                           1
   
7. #define configTIMER_TASK_PRIORITY              (configMAX_PRIORITIES-1)        
   $ k) j4 f9 S$ |( Z% Z& F& X
8. #define configTIMER_QUEUE_LENGTH                       10                              
   ) y$ c2 E1 x( k5 t
9. #define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH               (configMINIMAL_STACK_SIZE*2)

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5.3、最后就是添加外设初始化代码，主函数里面添加任务代码。main.c代码如下
, N; f$ b( x7 e% G
4 k. i  ^8 `' S/ T  O9 E

1. #include "FreeRTOS.h"
   
2. #include "task.h"
   
3. #include "bsp_led.h"
   ) v' N$ x0 z& b$ Z1 d" ]: w3 i4 x% s
4. #include "bsp_usart.h"
   
5. #include "bsp_key.h"
   
6. #include "queue.h"
   
7. #include "semphr.h"
   
8. #include "event_groups.h"
   
9. #include "timers.h"
   - Y: C, u6 Q0 `% ^% d
10. 
    + Q& h5 k$ b1 |9 d  t
11. 
    4 q) w: f3 R- E& `" b
12. /*Function definition*/
    9 W  {, t! o  \4 d' W5 H3 [
13. static void BSP_Init(void);
    
14. 
    
15. static void Send_Task(void* pvParameters);
    
16. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters);
    
17. 
    
18. static void AppTaskCreate(void);
    9 t  B& t+ [: u
19. 
    
20. 
    3 s; ]& f/ ]/ {; x
21. /*Task Handle*/
    ) K6 l/ a: C8 E8 p4 Q& M, \
22. static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle=NULL;
    ; y* I2 _4 ]3 i! t% c
23. static TaskHandle_t Send_Task_Handle=NULL;       //PRO:3
    
24. 
    
25. 
    6 L' u; c+ d/ \# z
26. /*Timer handle*/
    
27. static TimerHandle_t Timer1=NULL;
    
28. 
    6 V' n  o2 S0 D2 S3 f
29. static void Callback_LEDTOGGLE(void* pvParameters)
    
30. {
    
31.   LED1_TOGGLE;
    
32.   printf("TickValue=%d\n",(TickType_t)xTaskGetTickCount());
    
33. }
    ' C: G; f$ C" \& x8 V3 ?; P' y4 y
34. 
    6 j1 t& W8 \' q% [4 x; n: k
35. 
    
36. int main(void)
    6 y& P: [3 W( h4 X" ?. [- Z
37. {  
    ( y0 I: r' t  F& Q8 A# h3 R# K
38.   BaseType_t xReturn =pdPASS;
    - }& U! Y# s5 @9 d+ E' V5 J
39. 
    : h" ]" n; q! ]1 ?2 a5 E
40.   BSP_Init();
    ; H' y  W0 Z0 t& A/ C
41. 
    
42.   printf("FreeRTOS creates tasks dynamically!\r\n");
    ) ]0 g- l: _; b
43. 
    
44.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)AppTaskCreate,\
    
45.                       (const char *)"APPTASKCREATE",\
    : y  j8 F6 c# X5 J; ^" z" `# u3 H( ^
46.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)1,\
    
47.                       (TaskHandle_t*)&AppTaskCreate_Handle);
    
48.   if(pdPASS==xReturn)
    
49.     vTaskStartScheduler();
    
50.   else
    
51.     return -1;
    7 P4 y5 I4 g6 k4 a
52.   while(1);
    8 B- e, ~8 `* S" G9 o9 K6 ]* n
53. }
    * @5 x3 h4 q) ~5 k/ Z
54. 
    
55. 
    
56. /*Hardware initialization*/
    7 u. c. t6 n- g
57. static void BSP_Init(void)
    
58. {
    ( Z7 E" {' F6 D2 R! T, x
59.   /*Use this priority grouping uniformly, never group again
    6 U$ h" v0 R; x9 m. M3 v: g) C- t
60.   * 4 bits for pre-emption priority
    
61.   */
    
62. 
    + ^: }- E1 }9 E9 ?7 b7 L& ^: P
63.   /*led initialization*/
    , `* B3 ]4 G' z9 x& @1 u+ K
64.   LED_GPIO_Config();
    ( {  x' _, W' Q
65. 
    
66.   /*Serial port initialization*/
    
67.   USART_Config();
    
68. 
    , c# D8 m% ]/ {3 S5 y
69.   /*Key initialization*/
    
70.   Key_GPIO_Config();
      h, a1 |6 M5 V
71. }
    
72. 
    7 @; p  @, [2 @$ f' X5 z1 h
73. /***********
    
74. *@Function name:SEND_Task
    0 t% v$ G; ]$ d/ `
75. *@description:SEND_Task body
    
76. *@Parameter:None
    
77. *@return:None
    
78. *************/
    ; w4 D( L1 I0 U7 g5 R7 z+ T" C1 M
79. static void Send_Task(void* pvParameters)
    $ y2 p8 z1 G0 @, X
80. {
    
81. 
    3 H+ J& q. l5 d* m- w
82.   while(1)
    
83.   {  
    ! i! e) D1 p# `' `- p' r& ]7 t
84.     vTaskDelay(100);         //只是为了演示任务切换
    
85.   }
    
86. }
    
87. 
    / i* A3 S1 o& C: N+ O
88. static void AppTaskCreate(void)
    
89. {
    4 Y' L" d+ j5 y# J4 r) w1 q0 Q
90.   BaseType_t xReturn=pdPASS;
    
91.   taskENTER_CRITICAL();
    ! h! d/ B, }6 V! U) b& J
92. 
    $ Z7 l' K( k5 l2 C: T0 v
93.   /* Create Timer1 Handle*/
    2 U$ G' I: r1 U. }$ E; H9 F( d, i
94.   Timer1=xTimerCreate((const char*)"1sec-toggle",(TickType_t)pdMS_TO_TICKS(1000),\
    / Q; U6 M7 }, p, m6 ]/ p7 w" o' T
95.                      (UBaseType_t)pdTRUE,(void*)1,(TimerCallbackFunction_t)Callback_LEDTOGGLE);
    
96.   if(NULL!=Timer1)
    - a/ n( z. g) P8 ]/ d1 O
97.     printf("Timer1 created successfully.\r\n");
    0 C- Q( n. S$ {  K
98.   xTimerStart(Timer1,0);
    
99. 
    - P7 [; O$ [3 ~
100.   /*SEND task*/
     
101.   xReturn=xTaskCreate((TaskFunction_t)Send_Task,\
     
102.                       (const char*)"SEND_TASK",\
     
103.                       (uint16_t)512,(void*)NULL,(UBaseType_t)3,\
     # n' Z) o$ _+ q" b1 D1 l' I
104.                       (TaskHandle_t)&Send_Task_Handle);
     
105.   if(pdPASS==xReturn)
       t# B3 _) b5 |& g0 L
106.     printf("\r\nCreate Send_Task success!\r\n");
     
107. 
     
108.   vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle);
     " R, \2 ]1 l, |" R
109.   taskEXIT_CRITICAL();
     " s: N0 [0 m- D' _# z+ ~3 T
110. }
     # t! d$ Z4 ?/ U6 Z8 @+ b
111. 
     
112. /*********************************************END OF FILE**********************/

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