1、普通延时
这种延时方式应该是大家在51单片机时候，接触最早的延时函数。这个比较简单，让单片机做一些无关紧要的工作来打发时间，经常用循环来实现，在某些编译器下，代码会被优化，导致精度较低，用于一般的延时，对精度不敏感的应用场景中。

1. //微秒级的延时
   3 X! s5 s( M/ n
2. void delay_us(uint32_t delay_us)
   ; Z2 u+ y; a; g% e* e
3. {   
   $ @* P& j7 e. |  Z  N
4.   volatile unsigned int num;
   ! P8 \# Y1 G" r; z7 ]6 K
5.   volatile unsigned int t;
   
6. 
   
7.   
   
8.   for (num = 0; num < delay_us; num++)
   6 V) c3 l. s2 x& v
9.   {
     Q6 p7 h6 K% ?) P; P+ Z3 q" u
10.     t = 11;
    
11.     while (t != 0)
    * ~6 }& f! K: P7 d$ L
12.     {
    
13.       t--;
    . Z# X: O& G: V. d" Z
14.     }
    & |' N3 G  W0 Z
15.   }
    1 r$ f* a6 k0 w5 n0 B( P
16. }
    & r$ r4 U" ~3 _
17. //毫秒级的延时
    
18. void delay_ms(uint16_t delay_ms)
    
19. {   
    ( M+ C( d) X1 c+ t7 j. \5 F
20.   volatile unsigned int num;
    3 c* ~# J+ M* Y4 b. j8 v
21.   for (num = 0; num < delay_ms; num++)
    
22.   {
    
23.     delay_us(1000);
    . l5 F: V1 ~, o6 V& K
24.   }
    
25. }

复制代码

1 v" [2 F3 ?# p  h4 O2、定时器中断
7 k8 K* D/ s6 y4 b5 y; M定时器具有很高的精度，我们可以配置定时器中断，比如配置1ms中断一次，然后间接判断进入中断的次数达到精确延时的目的。这种方式精度可以得到保证，但是系统一直在中断，不利于在其他中断中调用此延时函数，有些高精度的应用场景不适合，比如其他外设正在输出，不允许任何中断打断的情况。

STM32任何定时器都可以实现，下面我们以SysTick 定时器为例介绍：

' ^; E: h/ U* x* j4 p初始化SysTick 定时器：
# R+ s& f6 x, x

1. /* 配置SysTick为1ms */
   
2. RCC_GetClocksFreq(&RCC_Clocks);
   + h% I$ Q* P/ m3 j; x
3. SysTick_Config(RCC_Clocks.HCLK_Frequency / 1000);

复制代码

中断服务函数：

1. void SysTick_Handler(void)
   * f' C5 I0 \- L  x
2. {
   
3.   TimingDelay_Decrement();
   # p; L8 ^% |  O% R
4. }
   
5. void TimingDelay_Decrement(void)
   
6. {
   
7.   if (TimingDelay != 0x00)
   ( F+ D$ {5 k! ^+ U
8.   {
   ' P/ ^" h4 ~! e8 [8 U* A9 v1 {
9.     TimingDelay--;
   
10.   }
    6 E' ]2 ~- h5 L; S6 @  j
11. }

复制代码

延时函数：
  Y0 I  q3 I  I3 ~! Z$ s% x

1. <p>void Delay(__IO uint32_t nTime)</p><p>{</p><p>  TimingDelay = nTime;</p><p>  while(TimingDelay != 0);</p><p>}</p>

复制代码

3、查询定时器
: Z: ]- V5 \- F8 H' M- p% k" u. `为了解决定时器频繁中断的问题，我们可以使用定时器，但是不使能中断，使用查询的方式去延时，这样既能解决频繁中断问题，又能保证精度。
) e  c: `4 A  i$ X6 ], L4 M8 M
STM32任何定时器都可以实现，下面我们以SysTick 定时器为例介绍。

' S, C, J5 T8 b  E* \& J$ `8 g3 zSTM32的CM3内核的处理器，内部包含了一个SysTick定时器，SysTick是一个24位的倒计数定时器，当计到0时，将从RELOAD寄存器中自动重装载定时初值。只要不把它在SysTick控制及状态寄存器中的使能位清除，就永不停息。
6 t6 c4 I0 H1 ?
SYSTICK的时钟固定为HCLK时钟的1/8，在这里我们选用内部时钟源120M，所以SYSTICK的时钟为(120/8)M，即SYSTICK定时器以(120/8)M的频率递减。SysTick 主要包含CTRL、LOAD、VAL、CALIB 等4 个寄存器。
. G: o2 b; P% t" _% Q
2 e$ d# L+ i$ v1 S/ V! ^                                       ▼CTRL：控制和状态寄存器


6 i& ~! ~, `! \. E6 R. E+ `* {
  c* Q4 C  V: l                                       ▼LOAD：自动重装载除值寄存器
5 p3 [' \, K7 \1 S: t! u
5 f0 N& w( k4 C- y0 |
+ v3 [/ o4 |- |2 Z# `" F
                                        ▼VAL：当前值寄存器


; P' C( f" Y5 y. \  s0 X
' f$ G7 y) L4 A0 \( U5 p                                 ▼CALIB：校准值寄存器

使用不到，不再介绍

$ O! B6 y2 x9 E示例代码
/ `3 t( E. o6 f$ Y8 _) Z. i+ }

1. void delay_us(uint32_t nus)
   
2. {
   " W1 U. M% e( \$ ~. D8 F) D2 x# P
3.   uint32_t temp;
   . S/ G/ ]0 _' t1 Q; A7 B
4.   SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000000/8*nus;
   ) k6 C$ u' V$ F. \: f8 e* [1 G# V
5.   SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
   " z' o/ z5 C  x  S/ `) o+ z6 S
6.   SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
   
7.   do
   * f: `* X+ c# W$ \
8.   {
   
9.     temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
   
10.   }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    
11.   SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    0 c3 G6 A- p2 _9 W; E
12.   SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    0 w& C) r" o9 F/ T) R
13. }
    
14. void delay_ms(uint16_t nms)
    ( V  e8 c2 s1 m, q: L* O
15. {
    9 t/ p/ @' v3 c, \
16.   uint32_t temp;
    7 a; b. G: e4 U  M
17.   SysTick->LOAD = RCC_Clocks.HCLK_Frequency/1000/8*nms;
    ' v8 I3 P# O8 ?& u1 j
18.   SysTick->VAL=0X00;//清空计数器
    % G5 w+ h/ T- j+ b8 f5 y! H  _' i
19.   SysTick->CTRL=0X01;//使能，减到零是无动作，采用外部时钟源
    9 V. J/ u/ J" g! ^
20.   do
    / N! T* q9 K% R8 y4 a
21.   {
    7 R* K& K; ]0 f$ x, e
22.     temp=SysTick->CTRL;//读取当前倒计数值
    ! F1 M6 z, I$ h/ ?  S3 a3 Q0 p
23.   }while((temp&0x01)&&(!(temp&(1<<16))));//等待时间到达
    $ ^6 P0 c" q$ v% X  I6 L
24.   SysTick->CTRL=0x00; //关闭计数器
    - t$ h3 S2 F$ K8 X/ q' }
25.   SysTick->VAL =0X00; //清空计数器
    ; F9 }# n; {, q$ [. `* ^: a% W
26. }

复制代码

4、汇编指令
( s) g9 n% {5 b# _7 Y3 s$ D! r如果系统硬件资源紧张，或者没有额外的定时器提供，又不想方法1的普通延时，可以使用汇编指令的方式进行延时，不会被编译优化且延时准确。

STM32F207在IAR环境下

1. /*!
   
2. *  @brief         软件延时
   , }% V, Q8 }! d8 z8 S; l4 h
3. *  @param        ulCount:延时时钟数
   3 e; t: I, c( \& H  V8 e7 ]3 U
4. *  @return none
   
5. *        @note         ulCount每增加1，该函数增加3个时钟
   
6. */
   8 W9 g9 \0 U; N' U" P
7. void SysCtlDelay(unsigned long ulCount)
   - l  l- N4 H+ w9 t: U; t" k
8. {
   0 N4 r3 m8 r. d% f
9.     __asm("    subs    r0, #1\n"
   * s4 s7 @, C& p, j
10.           "    bne.n   SysCtlDelay\n"
    4 p! a+ f+ b+ J1 m
11.           "    bx      lr");
    
12. }

复制代码

这3个时钟指的是CPU时钟，也就是系统时钟。120MHZ，也就是说1s有120M的时钟，一个时钟也就是1/120 us，也就是周期是1/120 us。3个时钟，因为执行了3条指令。

使用这种方式整理ms和us接口，在Keil和IAR环境下都测试通过。

1. /*120Mhz时钟时，当ulCount为1时，函数耗时3个时钟，延时=3*1/120us=1/40us*/
   
2. /*
   . _) k, z' ], x9 O5 l
3. SystemCoreClock=120000000
   2 n2 O6 B0 L$ l% n
4. us级延时,延时n微秒
   
5. SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3000000));
   0 M# i  t- R: D. F
6. ms级延时,延时n毫秒
   / v5 C1 x$ ]2 w3 q  A- U9 I
7. SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3000));
   ( c/ a  P% X2 H( K5 _
8. m级延时,延时n秒
   
9. SysCtlDelay(n*(SystemCoreClock/3));
   
10. */
    
11. 
    
12. #if defined   (__CC_ARM) /*!< ARM Compiler */
    # n- s3 {5 y8 h
13. __asm void
    
14. SysCtlDelay(unsigned long ulCount)
    " t3 Q& f5 B& g2 J) B: G0 b
15. {
    
16.     subs    r0, #1;
    
17.     bne     SysCtlDelay;
    ) G: Q6 C$ _3 o7 {
18.     bx      lr;
    ) d0 Z3 K, m! k$ y7 u# ]: N7 u
19. }
    % }- r5 G, b/ f
20. #elif defined ( __ICCARM__ ) /*!< IAR Compiler */
    4 {) J! a" `3 [7 E9 D( A0 ?
21. void
      \* Z% I8 r  F2 s9 B7 m, i
22. SysCtlDelay(unsigned long ulCount)
    
23. {
    
24.     __asm("    subs    r0, #1\n"
    1 y# `9 R/ n* X* [5 l4 L
25.        "    bne.n   SysCtlDelay\n"
    
26.        "    bx      lr");
    0 q  E2 H) r' ?* j% y9 D6 K0 K( d4 I
27. }
    
28. 
    
29. #elif defined (__GNUC__) /*!< GNU Compiler */
    
30. void __attribute__((naked))
    
31. SysCtlDelay(unsigned long ulCount)
    ! X( n& p' H, W* G9 m6 g" u
32. {
      ~1 v4 ~* v, ~7 y- w$ P+ |
33.     __asm("    subs    r0, #1\n"
    % C5 X( X/ Z/ W" |+ W  e8 P( u" C; B5 O
34.        "    bne     SysCtlDelay\n"
    8 q) ^2 d0 `5 K# ?  @' R
35.        "    bx      lr");
    
36. }
    
37. 
    
38. #elif defined  (__TASKING__) /*!< TASKING Compiler */                           
    & c" a- K& @( V4 i  U0 G" A* ?
39. /*无*/
    
40. #endif /* __CC_ARM */

复制代码

$ ^/ i7 _+ v% U2 e( D备注：

1 A5 O% Q4 M  M: H7 a0 }* P理论上：汇编方式的延时也是不准确的，有可能被其他中断打断，最好使用us和ms级别的延时，采用for循环延时的函数也是如此。采用定时器延时理论上也可能不准确的，定时器延时是准确的，但是可能在判断语句的时候，比如if语句，判断延时是否到了的时候，就在判断的时候，被中断打断执行其他代码，返回时已经过了一小段时间。不过汇编方式和定时器方式，只是理论上不准确，在实际项目中，这两种方式的精度已经足够高了。
————————————————
% Z/ y: }! s4 S4 U9 q/ Y/ p版权声明：strongercjd

7 Q( i$ {2 |7 V" P8 P  l7 y2 S
! Q, ?' w3 H3 f) A' K