前言
本应用笔记说明了STM32微控制器自举程序中使用的CAN协议。它详细说明了每个支持的指令。
3 k/ p) G+ K2 q" J. y本文档适用于内置V3.x、V7.x和V9.x版自举程序的STM32产品，如应用笔记AN2606“STM32微控制器系统存储器自举模式”中所述。这些产品已在表 1中列出，在整篇文档中统称为STM32。
7 S7 i$ D" }! k) N关于所使用器件自举程序的CAN硬件资源和要求的更多信息，请参考上文提到的AN2606。
* N2 P. N. b- F, m+ A


# o$ l' e" }  S# U1 自举程序代码序列
* ]! E9 X5 E8 s6 W; |! V


; J; F! f+ U" I# y9 A

随后，代码将相应初始化串行接口。使用此计算波特率向主机返回确认字节（0x79），表明STM32已准备接收指令。
- Z( z* ~! D" i- K
2 CAN设置
0 e1 g2 X. C9 f- e& Z' FSTM32 CAN与2.0A和B（主动）规范兼容，比特率最高达1 Mbit/s。它可接收和发送包含 11位标识符的标准帧和包含 29 位标识符的扩展帧。




9 X. m; X# Z- ?) R; S4 `此应用中的CAN设置如下：
• 标准标识符（未延长）
• 比特率：开始时为125 kbps；运行期间可通过速度指令进行更改，以达到最大比特率1Mbps。
* I& b9 |) d3 T% H$ }发送设置（从STM32至主机）如下：
0 E! r" {1 A+ l, U; |• Tx mailbox0：开
• Tx mailbox1和Tx mailbox2：关
• Tx标识符：（0x00、0x01、0x02、v03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）
接收设置（从主机至STM32）如下：
) ]# S3 T/ @4 V& ~7 c9 v5 g& r• 同步字节0x79在RX标识符而不是数据字段内。
( Y( d, o- m) ~" B/ ]0 q" p( e# u• RX标识符取决于指令（0x00、0x01、0x02、0x03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）。
• 错误检查：如果错误字段（CAN_ESR寄存器中的[6:4]位）不是000b，则丢弃消息并向主机发送NACK。
• 当发生FIFO过载时，丢弃消息并向主机发送NACK。
: L- I& J0 L: L8 _• 传入消息可包含1至8个数据字节。
注： CAN自举程序固件每次仅支持一个节点。这意味着固件不支持CAN网络管理。


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