前言
! p1 }1 u4 ], ^1 @! x9 L2 h本应用笔记说明了STM32微控制器自举程序中使用的CAN协议。它详细说明了每个支持的指令。
1 y. f' H% g  G$ m3 H% Y6 m6 @& I9 Z本文档适用于内置V3.x、V7.x和V9.x版自举程序的STM32产品，如应用笔记AN2606“STM32微控制器系统存储器自举模式”中所述。这些产品已在表 1中列出，在整篇文档中统称为STM32。
关于所使用器件自举程序的CAN硬件资源和要求的更多信息，请参考上文提到的AN2606。



1 自举程序代码序列
" w  @' x! \! c& g. k, f( ^/ b: |

1 i$ q3 J0 C9 Z, M$ h$ W+ R5 P4 i! q/ s0 m
$ }) R# J  x: a7 w

随后，代码将相应初始化串行接口。使用此计算波特率向主机返回确认字节（0x79），表明STM32已准备接收指令。
( ]( B+ N% |+ H3 s/ B5 Y
( g7 l) i& a; A- j2 CAN设置
; ?1 K# Y% B& ]! DSTM32 CAN与2.0A和B（主动）规范兼容，比特率最高达1 Mbit/s。它可接收和发送包含 11位标识符的标准帧和包含 29 位标识符的扩展帧。
( _& R% M1 U+ C0 x

& R  q, k! _9 [6 k( T$ m
" {" ]9 a& m" E4 h/ D' }& K2 q7 ?
此应用中的CAN设置如下：
• 标准标识符（未延长）
7 E5 B' h1 A; U- f6 A+ A• 比特率：开始时为125 kbps；运行期间可通过速度指令进行更改，以达到最大比特率1Mbps。
+ h+ K: r9 C/ T' N  ?发送设置（从STM32至主机）如下：
' H9 K* [, c8 D) W* {. w• Tx mailbox0：开
3 e- [$ \5 H3 ^" G0 x  s3 s• Tx mailbox1和Tx mailbox2：关
: p" _4 c2 V" @9 `• Tx标识符：（0x00、0x01、0x02、v03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）
5 B/ e+ z% k: [5 `8 i接收设置（从主机至STM32）如下：
3 a& R4 [6 G- \0 d. `8 ^• 同步字节0x79在RX标识符而不是数据字段内。
• RX标识符取决于指令（0x00、0x01、0x02、0x03、0x11、0x21、0x31、0x43、0x63、0x73、0x82、0x92）。
% _" u, Q2 j5 U: u+ {) d. F9 F* O• 错误检查：如果错误字段（CAN_ESR寄存器中的[6:4]位）不是000b，则丢弃消息并向主机发送NACK。
# s' T! Z8 B; {# m• 当发生FIFO过载时，丢弃消息并向主机发送NACK。
• 传入消息可包含1至8个数据字节。
注： CAN自举程序固件每次仅支持一个节点。这意味着固件不支持CAN网络管理。

1 B* e# R% }' q' S7 n; l6 H
完整版请查看：附件

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