SysTick定时器
SysTick定时器被捆绑在NVIC中，用于产生SYSTICK异常（异常号：15）。在以前，大多操作系统需要一个硬件定时器来产生操作系统需要的滴答中断，作为整个系统的时基。例如，为多个任务许以不同数目的时间片，确保没有一个任务能霸占系统；或者把每个定时器周期的某个时间范围赐予特定的任务等，还有操作系统提供的各种定时功能，都与这个滴答定时器有关。因此，需要一个定时器来产生周期性的中断，而且最好还让用户程序不能随意访问它的寄存器，以维持操作系统“心跳”的节律。Cortex‐M3处理器内部包含了一个简单的定时器。因为所有的CM3芯片都带有这个定时器，软件在不同CM3器件间的移植工作得以化简。该定时器的时钟源可以是内部时钟（FCLK，CM3上的自由运行时钟），或者是外部时钟（ CM3处理器上的STCLK信号）。不过，STCLK的具体来源则由芯片设计者决定，因此不同产品之间的时钟频率可能会大不相同，你需要检视芯片的器件手册来决定选择什么作为时钟源。SysTick定时器能产生中断，CM3为它专门开出一个异常类型，并且在向量表中有它的一席之地。它使操作系统和其它系统软件在CM3器件间的移植变得简单多了，因为在所有CM3产品间对其处理都是相同的。
( ^7 L; |' u2 A: g4 z9 x



% ~' V5 m& @  h$ F  M3 P" V校准值寄存器提供了这样一个解决方案：它使系统即使在不同的CM3产品上运行，也能产生恒定的SysTick中断频率。
: L/ [6 N% `3 p3 m2 m  b最简单的作法就是：直接把TENMS的值写入重装载寄存器，这样一来，只要没突破系统极限，就能做到每10ms来一次 SysTick异常。如果需要其它的SysTick异常周期，则可以根据TENMS的值加以比例计算。只不过，在少数情况下，CM3芯片可能无法准确地提供TENMS的值（如，CM3的校准输入信号被拉低），所以为保险起见，最好在使用TENMS前检查器件的参考手册。SysTick定时器除了能服务于操作系统之外，还能用于其它目的：如作为一个闹铃，用于测量时间等。要注意的是，当处理器在调试期间被喊停（halt）时，则SysTick定时器亦将暂停运作。

" J% u# V# \( E+ l9 j* m. s

1. static u8  fac_us=0;//us延时倍乘数                          
   
2. static u16 fac_ms=0;//ms延时倍乘数,在ucos下,代表每个节拍的ms数
   , N: O- `+ |& j" D5 W
3. 
   7 B$ r  X2 F2 ~6 P. e& B$ o
4. //初始化延迟函数
   ( j$ a& G7 x: Q% t. R. Q0 C3 ~. T
5. //SYSTICK的时钟可以配置为内核时钟HCLK或者外部时钟AHB/8
   / a. p0 O& i# H
6. //SysTick_CLKSource_HCLK_Div8 BIT2 = 0 为使用外部AHB / 8 ， BIT2为1则为HCLK，系统时钟（单片机的主时钟）
   ) i: `# k* \8 Y5 C0 E# |1 `
7. //SYSCLK:系统时钟(MHZ)
   
8. void delay_init(u8 SYSCLK)
   % G$ I; t2 S! y# q3 o
9. {
   
10.         SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//使用外部时钟源((uint32_t)0xFFFFFFFB) set bit 2 = 0
    % ?& f" T. m4 V+ [! ^
11.         fac_us=SYSCLK/8;
    
12.         fac_ms=(u16)fac_us*1000;
    / a0 a5 V# f" S- l: A; x3 x
13. }                                                                    
    
14. //延时nus
    8 e1 T( o6 S9 ], e- N8 _
15. //nus为要延时的us数.       
    ! Z! ?* O( o' p$ @+ o# f. Q
16. //注意:nus的值,不要大于798915us
    
17. void delay_us(u32 nus)
    
18. {               
    1 m0 H% F' @3 P& M+ y+ |
19.         u32 temp;                     
      T4 l. R; G8 f* Q4 i+ L; J; ~
20.         SysTick->LOAD=nus*fac_us; //时间加载E000E014
    
21.         SysTick->VAL=0x00;        //清空计数器 E000E018
    % Z3 S! a' {: t: m$ g
22.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数 E000E010 BIT0 = 1
    
23.         do
    
24.         {
    & v9 _! L) Z( u& u0 P
25.                 temp=SysTick->CTRL; //E000E010
      p) Y+ f6 v6 ^5 O3 U% K3 ?
26.         }
    
27.         while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达BIT0 ENABLE && BIT 16 == 0
    
28.         SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
    ! H* O3 o- l2 d2 ~, B" G8 l4 l. P6 A
29.         SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器         
      T& [& g  R+ Q' {' }2 f
30. }
    
31. //延时nms
    
32. //注意nms的范围
    
33. //SysTick->LOAD为24位寄存器,所以,最大延时为:
    : D8 M& a  F8 Z) K1 j  m! i
34. //nms<=0xffffff*8*1000/SYSCLK
    8 ~" E) a' Q2 _9 ]
35. //SYSCLK单位为Hz,nms单位为ms
    1 ^0 R+ N" e9 h: D$ ]6 N0 d8 P; O
36. //对168M条件下,nms<=798ms
    
37. void delay_xms(u16 nms)
    
38. {                                     
    
39.         u32 temp;                  
    
40.         SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;//时间加载(SysTick->LOAD为24bit)
    6 _+ q4 V# r% o; V# Q7 |
41.         SysTick->VAL =0x00;           //清空计数器
    
42.         SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk ;          //开始倒数  
    
43.         do
    
44.         {
    
45.                 temp=SysTick->CTRL;
    : B% W3 a! I7 l$ H
46.         }
    / @: O- l4 X  g8 A0 J, e+ C! H# k
47.         while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));//等待时间到达   
    
48.         SysTick->CTRL&=~SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;       //关闭计数器
    5 t" y6 \- q; l+ I
49.         SysTick->VAL =0X00;       //清空计数器                      
    
50. }
    ! L* v2 {* ?( E1 g
51. //延时nms
    7 c. M4 b: k. r8 G2 M7 W
52. //nms:0~65535
    
53. void delay_ms(u16 nms)
    
54. {                  
    ; S( P9 K% v. l3 R+ o! ^
55.         u8 repeat=nms/540;        //这里用540,是考虑到某些客户可能超频使用,
    
56.                                                 //比如超频到248M的时候,delay_xms最大只能延时541ms左右了
    
57.         u16 remain=nms%540;
    
58.         while(repeat)
    
59.         {
    / h- X" h6 R  @5 t1 ?
60.                 delay_xms(540);
    
61.                 repeat--;
    5 r9 w8 @& v( _
62.         }
    
63.         if(remain)delay_xms(remain);       
    
64. }
    

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最后这里再提一下systick开中断的方法：
systick也是可以设置中断优先级的，但是要开systick中断的话，必须将 systick的控制寄存器的bit1置1才行。
/ L3 {: G0 G/ h/ J, R

1. void systick_irq_init()
   
2. {
   9 L; t9 A  N' ?1 m" b1 t6 _6 z3 K
3.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
   
4.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = SysTick_IRQn;
   4 z7 T  l& c% k
5.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0X00;
   
6.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0X01;
   
7.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;//这里DISABLE也不影响
   9 d" X2 ~# X3 N6 x$ W# y( z2 w
8.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
   
9. }       
   
10. SysTick->CTRL |= 1 << 1;//一定要将控制寄存器的bit1置1才会生效。
    ; h# {  F9 x' s& R3 J

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