DMA双缓冲是什么？
+ U- n( j: B/ m, A3 ^5 k在使用STM32的DMA时我们通常使用的是普通DMA传输，但STM32自带了一个双缓冲模式设置，这个模式有什么优点呢？
接下来我会在下面的介绍里详细说明：
- X! f7 q5 i. K9 p- O
DMA全称Direct Memory Access，即直接内存访问。
普通DMA的使用是在DMA的数据流中进行的，设置好DMA的起点和终点以及传输的数据量即可开启DMA传输。
' ]$ c6 u% R2 L+ y7 G2 M, q


  G3 `, N" ?# x, A9 H2 KDMA开启后就开始从起点将数据搬运至终点，每搬一次，传输数据量大小就减1，当传输数据量为0时，DMA停止搬运。

DMA的传输模式如果是普通模式，则当传输数据量为0时，需要程序中手动将传输数据量重新设置满才能开启下一次的DMA数据传输。
: N4 p9 ^: f7 O" h& w; }DMA的传输模式如果是循环模式，则当传输数据量为0时，会自动将传输数据量设置为满的，这样数据就能不断的传输。


5 B5 u/ R; S' m  L' \
那么，双缓冲是什么意思呢？
6 e" A4 j6 D( w) Z& b: n$ r, ]我们知道，普通DMA的目标数据储存区域只有一个，也就是如果当数据存满后，新的数据又传输过来了，那么旧的数据会被新的数据覆盖。（这就是普通DMA的缺点）


/ [- t- h$ E& p1 s- y4 F& n
+ A1 w1 q7 p4 K/ a
而双缓冲模式下，我们DMA的目标数据储存区域有两个，也就是双缓冲，
1 C& F% R, @" S( n* Z9 b- Q当一次完整的数据传输结束后（即Counter值从初始值变为0），会自动指向另一个内存区域。
: I( \+ N  v* P# i% e; \
& ?* M% q6 z0 ]; [% c  @, u' P6 v
+ Z3 C2 ~/ I- i
5 G- }) P, c* i+ v: i/ w# f0 l! d如何使用DMA双缓存？
: d! s% [+ O  R- w那么我们在程序里怎么使用双缓冲呢？
. o0 @" t% [1 u6 \这里我们有两种方案使用双缓冲，一种是利用双缓冲自动跳转内存区域，一种是主动跳转内存区域。

这里我们使用DMA的传输模式是循环模式
! B0 D2 J/ j7 N* T5 G

1. DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
   

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首先是第一种：
2 Z8 L5 G) J" _" d# M/ S  G3 I这里我们以大疆RoboMaster的遥控器使用为示例：
$ G; c- X3 U& k. `) D+ ~  }0 ^3 v0 |( \首先我们定义好双缓冲使用的两个内存区域

1. uint8_t sbus_rx_buffer[2][18u]; //double sbus rx buffer to save data
   3 `: }: {5 x: S5 N" L% P

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这里我们设置长度为18，也就是一帧遥控器数据的长度。
# o$ n* O8 B( n- V) k9 D
# |. b( {9 s1 {+ `( J4 O

1. DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = 18;
   

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然后配置好双缓冲的两个内存区域地址

, N! A" g! T8 P  m

1. DMA_InitStruct.DMA_Memory0BaseAddr =  (uint32_t)&sbus_rx_buffer[0][0];
   , @  Z% i% i+ \: h) `* h

复制代码

这里配置内存区域2的地址，并把当前DMA指向内存区域1的地址
& @+ v3 p, V0 o. x
  J7 {/ u' b! F( d: n4 o

1. DMA_DoubleBufferModeConfig(DMA1_Stream1,(uint32_t)&sbus_rx_buffer[1][0],DMA_Memory_0); //first used memory configuration
   

复制代码

启动DMA双缓冲
9 ^1 i. ^) r  P0 L

1. DMA_DoubleBufferModeCmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
   ! S1 m2 Y' G$ P1 M. m; }! C8 [$ ^

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我们使用DMA时利用串口的空闲中断接收一帧一帧的数据。
: _9 H/ |! A5 {' H/ F7 G0 J在串口中断处理函数中对数据进行处理

; e" T$ n4 j% d, T8 ~/ B! f

1. 
   3 y) V, |  k: E$ Q* |
2. uint16_t this_time_rx_len = 0;        //当前剩余数据长度
   
3. 
   5 q2 {* Q1 \9 f7 U  R5 `
4. if (USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_IDLE) != RESET)        //判断是否为空闲中断
   
5.     {
   
6.         USART_ReceiveData(USART3);        //清除空闲中断标志位
   5 D/ `3 q& ?: {% X
7. 
   7 `. R9 j* r2 o  W, l9 A
8.         if(DMA_GetCurrentMemoryTarget(DMA1_Stream1) == DMA_Memory_0)        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_0
   
9.         {
   1 I  R& h! U, O( b  m  Z' Q" ^& F
10.             //重新设置DMA
    
11.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    
12.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);        //获取当前剩余数据量
    
13.                                        
    $ U- z+ B- h( V
14.                                          DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 18);        //重新设置数据量
    ' F: C( U( p/ a. T) S  i1 G
15.                                           
    
16.                                          DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    2 q& a1 \$ c$ x& K3 e
17.             if(this_time_rx_len == 18)        //接收成功18个字节长度
    
18.             {
    
19.                 //处理遥控器数据
    
20.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[1]);        //Memory_1
    
21.             }
    
22. 
    
23.         }
    / ~! @3 b- G" J: B+ N
24.         else        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_1
    1 F( E/ X( z! x, O
25.         {
    $ C6 j2 J8 G6 {2 |$ v; B) w
26.             //重新设置DMA
    / ^) V' B7 L, L; {, z) p
27.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    4 Z$ K5 q. |' p) Y) M. T
28.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);                //获取当前剩余数据量
    
29. 
    1 y' M  ^- q1 e: E2 J  A) L4 x, I
30.                                                 DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 18);        //重新设置数据量
      r- |/ Z& ~/ t  T1 V, L! U9 n! _- c
31. 
    
32.                                                 DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    
33. 
    
34.             if( this_time_rx_len== 18)        //接收成功18个字节长度
    , R2 M( T; |4 H! g+ [- ?
35.             {
    
36.                 //处理遥控器数据
    
37.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[0]);        //Memory_0
    ! T$ L* o5 U/ c$ o8 @3 Y4 ~
38.             }
    
39. 
    
40.         }
    2 W: o4 Z  n. I9 Z
41.     }
    , l* d8 y# l, T" Z; @" K1 `

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该逻辑在程序复位后，当一帧遥控器数据发送过来后，Memory0区域被填满18个字节，DMA自动指向Memory1，所以第一次进入中断处理函数时，获取内存指向的时候得到的指向是Memory1。
; @& s. k8 P* F" L  [然后判断剩余数据大小是否为18，如果是则说明上一帧数据接收正常，可以对数据进行处理，如果不为18，则说明上一帧数据接收长度不正常，这时候就不对数据进行处理，当下一帧数据发送过来后对数据进行检验，正常后才对数据进行处理。
. }4 d% |9 a' C6 O- p2 [
然后是第二种：
这里我们将BufferSize改为比一帧数据长度大的值（比18大），这样可以在一帧数据传输完成后不会因Counter值变0导致DMA指向下一内存区域。

' F) S1 s2 i3 e2 _  u4 V

1. DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = 36;
   

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1. uint16_t this_time_rx_len = 0;        //当前剩余数据长度
   ' R4 G# X2 u& t' D. l9 v* R- H
2. 
   
3. if (USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_IDLE) != RESET)        //判断是否为空闲中断
   
4.     {
   
5.         USART_ReceiveData(USART3);        //清除空闲中断标志位
   ' _5 ^* p; A2 G, }
6. 
   7 S' s1 [! I# |% @
7.         if(DMA_GetCurrentMemoryTarget(DMA1_Stream1) == DMA_Memory_0)        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_0
   
8.         {
   0 M) ]; ^, h) _. z! ~0 d
9.             //重新设置DMA
   
10.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    
11.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);        //获取当前剩余数据量  接收18字节，则剩余数据量为36-18=18
    6 l# k% y( g- Z3 X$ G: Z
12.                                        
    * l! B# c; I- V: N2 L8 J/ [
13.                                           DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 36);        //重新设置数据量
    
14.                                                 DMA1_Stream1->CR |= (uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  //将DMA指向Memory1
    4 [: F" }1 |4 }% t1 ^( N3 {
15.                                        
    0 J+ t; e8 r5 b3 G% z  i
16.                                                 DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    & w; p9 e! }, G. R; j) y) i2 t
17.             if(this_time_rx_len == 18)        //接收成功18个字节长度
    4 a: b/ i* F/ G
18.             {
    ! [1 k0 K7 x8 L
19.                 //处理遥控器数据
    
20.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[0]);        //Memory_0
    . g5 C9 L5 h0 [/ P4 a- a
21.             }
    
22. 
    8 u# q, T2 y4 G; O( v
23.         }
    - A6 e0 m* d7 l8 u# z2 w3 K1 p) P( t
24.         else        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_1
    
25.         {
    
26.             //重新设置DMA
    $ u% M& E1 K! \5 N: b& _
27.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    
28.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);                //获取当前剩余数据量 接收18字节，则剩余数据量为36-18=18
    1 j8 n4 b' b, k9 z* P( @
29. 
    
30.                                                 DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 36);        //重新设置数据量
    
31.                                                 DMA1_Stream1->CR &= ~(uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  将DMA指向Memory0
    
32. 
    + f7 a6 j& s+ i/ v: W+ u- G
33.                                                 DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    $ I" A( r$ ^8 i. I: ~2 Q
34. 
    + W# q1 e% V) U( g3 N; o* X3 `; o% X
35.             if( this_time_rx_len == 18)        //接收成功18个字节长度
    
36.             {
    
37.                 //处理遥控器数据
    
38.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[1]);        //Memory_1
    
39.             }
    
40. 
    - s3 A/ g# T$ Z* Y/ F( M
41.         }
    
42.     }
    8 t/ |. r( l7 G+ q" |" q" v0 w

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两种DMA双缓冲使用方法的区别
第二种方法和第一种方法的区别大同小异，这种方法由于将BufferSize设为比18大的值，也就是当第一帧数据传输完成后，Counter值不会自动填满，且内存区域还是指向Memory0，然后我们将剩余数据量保存下来，再将Counter值填满，接着把DMA指向Memory1，最后通过判断剩余数据量来决定是否对数据进行处理。
3 D4 X/ n/ q% m
可以看到，在第一种方法下，我们并没有使用

- B6 i5 C' O0 g& w9 v% t

1. DMA1_Stream1->CR &= ~(uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  将DMA指向Memory0
   

复制代码

1. DMA1_Stream1->CR |= (uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  将DMA指向Memory0

复制代码

8 J/ z1 Z9 W9 m& R0 i" _5 a
& V. Y4 J5 Z6 {( N' Z! g) }这是因为当传输数据量和BufferSize大小一致时，完整接收完一帧数据后，DMA会自动指在向下一内存地址，因此在第二种方法中的手动改变内存指向就由DMA自动处理了。
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请问一下，使用DMA双缓冲区进行数据的发送的时候，出现了重复发送数据的情况，请问该怎么解决呢？感觉主要是剩余文件数量达不到BUFFER_SIZE要求，带来的重复发送数据。