DMA双缓冲是什么？
! z8 F7 [7 B2 }$ z% T+ t/ \" N7 @在使用STM32的DMA时我们通常使用的是普通DMA传输，但STM32自带了一个双缓冲模式设置，这个模式有什么优点呢？
接下来我会在下面的介绍里详细说明：

DMA全称Direct Memory Access，即直接内存访问。
普通DMA的使用是在DMA的数据流中进行的，设置好DMA的起点和终点以及传输的数据量即可开启DMA传输。
  j2 P0 q' {% R% }* q! F" H! e


DMA开启后就开始从起点将数据搬运至终点，每搬一次，传输数据量大小就减1，当传输数据量为0时，DMA停止搬运。
+ Y! l- j+ S8 F8 C6 Y  E& H
DMA的传输模式如果是普通模式，则当传输数据量为0时，需要程序中手动将传输数据量重新设置满才能开启下一次的DMA数据传输。
2 b; w, e+ V; C4 H8 x" O5 ], lDMA的传输模式如果是循环模式，则当传输数据量为0时，会自动将传输数据量设置为满的，这样数据就能不断的传输。

0 g0 t1 K4 [! P: F
% }; ^' \/ ^) |! F# }
那么，双缓冲是什么意思呢？
7 r+ b+ Q0 w- y+ m5 o: }我们知道，普通DMA的目标数据储存区域只有一个，也就是如果当数据存满后，新的数据又传输过来了，那么旧的数据会被新的数据覆盖。（这就是普通DMA的缺点）
- _6 o+ t) _! k" N, L8 p


' Q0 M* I2 [# j' A
) p0 P( U# a. W* x, ~) o2 k而双缓冲模式下，我们DMA的目标数据储存区域有两个，也就是双缓冲，
  k- z3 ~, n" x# u  `6 u# i当一次完整的数据传输结束后（即Counter值从初始值变为0），会自动指向另一个内存区域。


( T* U, T# `2 ~/ a) ^
+ g/ n7 q4 a% X, q如何使用DMA双缓存？
: h" @+ t& t) m3 c7 U) |' F$ S那么我们在程序里怎么使用双缓冲呢？
这里我们有两种方案使用双缓冲，一种是利用双缓冲自动跳转内存区域，一种是主动跳转内存区域。

+ u! S5 w) t! L" X  s这里我们使用DMA的传输模式是循环模式
( c) J- J; t+ h5 w  ?* A
3 A, @! X# E7 _4 I9 w2 ]; q$ Y

1. DMA_InitStruct.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;
   

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首先是第一种：
6 v* w( s( A$ H8 g' H- }4 V( o, a这里我们以大疆RoboMaster的遥控器使用为示例：
首先我们定义好双缓冲使用的两个内存区域
9 Z  B* l3 `) |: g9 c) ^

1. uint8_t sbus_rx_buffer[2][18u]; //double sbus rx buffer to save data
   ' J/ C1 Q+ j9 j" o- R

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5 V2 x) a! `3 j) y) W这里我们设置长度为18，也就是一帧遥控器数据的长度。
3 T  z$ p8 }( r) T5 @& V- ^+ h5 y

1. DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = 18;
   & B% y2 ^- A- Z, p5 q# M

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然后配置好双缓冲的两个内存区域地址

1. DMA_InitStruct.DMA_Memory0BaseAddr =  (uint32_t)&sbus_rx_buffer[0][0];
   5 M" w) [6 |! \% E+ u$ f/ R( M# ^3 Q

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( h$ s% z. J" c' _这里配置内存区域2的地址，并把当前DMA指向内存区域1的地址

6 m* F8 E  q* K* p! p- x

1. DMA_DoubleBufferModeConfig(DMA1_Stream1,(uint32_t)&sbus_rx_buffer[1][0],DMA_Memory_0); //first used memory configuration
   ' h6 E" y2 T  |$ N4 S

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启动DMA双缓冲
& W4 x9 S% |8 n0 H& a9 z+ X
9 d6 v/ l$ f' m. i" K- \. [

1. DMA_DoubleBufferModeCmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
     Z9 ~" ?8 o9 V" u4 R

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我们使用DMA时利用串口的空闲中断接收一帧一帧的数据。
在串口中断处理函数中对数据进行处理
. u* Q( I6 O  ]9 t! N! f9 r: r
) ~6 C0 X1 h# D/ O) y' K4 ]6 r

1. 
   + L! p+ y% C, O- d; S1 z1 b9 J
2. uint16_t this_time_rx_len = 0;        //当前剩余数据长度
   
3. 
   6 x6 v8 h' ~! j7 e; {! l
4. if (USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_IDLE) != RESET)        //判断是否为空闲中断
   . E7 i7 g: p( H, l# |5 P: z. ^
5.     {
   8 e/ |) n$ O; ^
6.         USART_ReceiveData(USART3);        //清除空闲中断标志位
   
7. 
   
8.         if(DMA_GetCurrentMemoryTarget(DMA1_Stream1) == DMA_Memory_0)        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_0
   
9.         {
   
10.             //重新设置DMA
    
11.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    6 z! K8 [+ t$ Q
12.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);        //获取当前剩余数据量
    6 F+ {) Y! l, ]" T8 m
13.                                        
    0 V5 @* p* D% l
14.                                          DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 18);        //重新设置数据量
    
15.                                           
    
16.                                          DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    # R7 O. P! U8 k
17.             if(this_time_rx_len == 18)        //接收成功18个字节长度
    % ~4 ]* H3 Y$ l% X# a; Z+ X0 W
18.             {
    ) {3 Y) ?/ Z% i# p7 w% _. V
19.                 //处理遥控器数据
    2 g2 ~" L+ ]5 y' ]5 X: o& `5 _
20.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[1]);        //Memory_1
    2 y1 P( V: w* a7 V3 K7 `
21.             }
    
22. 
    
23.         }
    
24.         else        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_1
    - H: M. O- N/ |( v" e; U
25.         {
    : N7 \$ H! O+ ^# L/ t# f* w
26.             //重新设置DMA
    
27.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    ! x- @- M6 C1 S, U( F' A7 _8 |$ x
28.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);                //获取当前剩余数据量
    1 i  j1 b( O, {" k
29. 
    
30.                                                 DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 18);        //重新设置数据量
    
31. 
    
32.                                                 DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    
33. 
    , P3 p7 r* |1 V$ {$ L( ^
34.             if( this_time_rx_len== 18)        //接收成功18个字节长度
    1 N# A' W9 m. b) X
35.             {
    9 _$ L  U. P: L7 f; L8 a1 K
36.                 //处理遥控器数据
    
37.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[0]);        //Memory_0
    
38.             }
    & f8 x4 ~* l3 H5 s/ R
39. 
    1 e5 F1 e$ x5 Q. c% @* L
40.         }
    
41.     }
    

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该逻辑在程序复位后，当一帧遥控器数据发送过来后，Memory0区域被填满18个字节，DMA自动指向Memory1，所以第一次进入中断处理函数时，获取内存指向的时候得到的指向是Memory1。
4 D2 r+ I! \( e$ D/ ?+ q然后判断剩余数据大小是否为18，如果是则说明上一帧数据接收正常，可以对数据进行处理，如果不为18，则说明上一帧数据接收长度不正常，这时候就不对数据进行处理，当下一帧数据发送过来后对数据进行检验，正常后才对数据进行处理。
% k: E3 z- V6 ]& h5 f
6 p* Z! {' A3 W) q' A然后是第二种：
这里我们将BufferSize改为比一帧数据长度大的值（比18大），这样可以在一帧数据传输完成后不会因Counter值变0导致DMA指向下一内存区域。

) W& Y; x( _! K. C) _

1. DMA_InitStruct.DMA_BufferSize = 36;
   6 E+ U& H! w' _: K, ^3 W) E; x

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1. uint16_t this_time_rx_len = 0;        //当前剩余数据长度
   
2. 
     ^# g! E5 Z- K# ~
3. if (USART_GetITStatus(USART3, USART_IT_IDLE) != RESET)        //判断是否为空闲中断
   
4.     {
   
5.         USART_ReceiveData(USART3);        //清除空闲中断标志位
   
6. 
   $ Q; Z$ o+ O0 s3 h' o
7.         if(DMA_GetCurrentMemoryTarget(DMA1_Stream1) == DMA_Memory_0)        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_0
   
8.         {
   + l* i2 x% a$ F8 V8 q/ ~6 A
9.             //重新设置DMA
   
10.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    
11.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);        //获取当前剩余数据量  接收18字节，则剩余数据量为36-18=18
    
12.                                        
    
13.                                           DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 36);        //重新设置数据量
    7 J2 L( Z4 u! W. h. \0 L
14.                                                 DMA1_Stream1->CR |= (uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  //将DMA指向Memory1
    2 a& n* E5 \' X
15.                                        
    / a" h. L9 e: R' d+ x' f. i, b) p
16.                                                 DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    
17.             if(this_time_rx_len == 18)        //接收成功18个字节长度
    
18.             {
    $ F( i  g+ ^- ~% Z# H% B, |
19.                 //处理遥控器数据
    ( C, L- s4 p! S  s0 l$ x" X
20.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[0]);        //Memory_0
    
21.             }
    $ v& d' o; y1 X) n
22. 
    & A% p7 _' m9 p1 G# x+ I/ j
23.         }
    
24.         else        //获取当前目标内存是否为 DMA_Memory_1
    $ j# k8 s7 o7 \) X0 h
25.         {
    & j" p/ _% f+ H- f4 _: ^
26.             //重新设置DMA
    
27.             DMA_Cmd(DMA1_Stream1, DISABLE);
    5 n: u7 w9 [) h  e
28.                                           this_time_rx_len = DMA_GetCurrDataCounter(DMA1_Stream1);                //获取当前剩余数据量 接收18字节，则剩余数据量为36-18=18
    
29. 
    
30.                                                 DMA_SetCurrDataCounter(DMA1_Stream1, 36);        //重新设置数据量
    1 W  b7 U8 ~5 m+ g
31.                                                 DMA1_Stream1->CR &= ~(uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  将DMA指向Memory0
    
32. 
    , p1 {) U  t- j7 G- K, {! R8 S
33.                                                 DMA_Cmd(DMA1_Stream1, ENABLE);
    / z( `+ y- o9 _9 g6 E) X9 b2 b! ]
34. 
    & _: z0 ?+ u/ E( Q
35.             if( this_time_rx_len == 18)        //接收成功18个字节长度
    4 t( O0 J* ?$ e" ~) y+ t; A8 c. A: B
36.             {
    ; H/ D1 L( h1 T; O8 t
37.                 //处理遥控器数据
    
38.                 RemoteDataProcess(sbus_rx_buffer[1]);        //Memory_1
    
39.             }
    ' t2 X, @. q! b! }* Y9 h
40. 
    
41.         }
    
42.     }
    ! t. ~; u! H- h8 D* D1 W6 r  G

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0 X- |$ R; h$ j7 c% m两种DMA双缓冲使用方法的区别
6 P( A5 t  L: w% r/ q( j/ Z0 W第二种方法和第一种方法的区别大同小异，这种方法由于将BufferSize设为比18大的值，也就是当第一帧数据传输完成后，Counter值不会自动填满，且内存区域还是指向Memory0，然后我们将剩余数据量保存下来，再将Counter值填满，接着把DMA指向Memory1，最后通过判断剩余数据量来决定是否对数据进行处理。

& d7 @5 q4 m% o: F& Q; D: n9 X可以看到，在第一种方法下，我们并没有使用

1. DMA1_Stream1->CR &= ~(uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  将DMA指向Memory0
   

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1. DMA1_Stream1->CR |= (uint32_t)(DMA_SxCR_CT);  将DMA指向Memory0

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这是因为当传输数据量和BufferSize大小一致时，完整接收完一帧数据后，DMA会自动指在向下一内存地址，因此在第二种方法中的手动改变内存指向就由DMA自动处理了。
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请问一下，使用DMA双缓冲区进行数据的发送的时候，出现了重复发送数据的情况，请问该怎么解决呢？感觉主要是剩余文件数量达不到BUFFER_SIZE要求，带来的重复发送数据。