基于STM32驱动GY85-IMU模块

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攻城狮Melo 发布时间：2023-3-17 21:32

技术帖
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文章简介:	基于STM32驱动GY85-IMU模块

GY85是一个惯性测量模块，内部集成了三轴加速度计、三轴陀螺仪、电子罗盘、气压传感器等芯片，用于测量和报告设备速度、方向、重力，模块可以将加速度计、陀螺仪、电子罗盘等传感器的数据进行综合，在上位机可以结合各种数据进行惯导算法融合。
这里介绍一下STM32驱动GY85的代码，模块与STM32的通信接口是IIC协议，我们采用软件IO口模拟IIC时序进行通信，读取到各个芯片的数据存放在全局变量，关于GY85的介绍以及一些基础知识可以参考这篇博客：点击跳转

芯片说明：

ADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
L3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
BMP085：气压传感器，测量大气压、温度
下面就是全部的驱动代码了：

/*******************************************************************************
*  函数功能：串口2发送数据  HMC5883L + ADXL345 + BMP085+L3G4200D(串口2在mian初始化完成)
*  波特率：115200
*  时间：2020.7.12
*  修改注释：全
*******************************************************************************/

/*芯片说明
*ADXL345：三轴加速度计，测量Roll、Pitch（航偏角Yaw无法测量）
*L3G4200D：三轴陀螺仪，测量Roll、Pitch、Yaw（配合加速度计得出准确温度的三个角度）
*HMC5883L：电子罗盘，测量与地磁北极的偏转角度
*BMP085：气压传感器，测量大气压、温度
*/

#include "IMU.h"

GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
ErrorStatus HSEStartUpStatus;

#define FALSE 0
#define TRUE  1

#define u8 unsigned char
#define u32 unsigned int
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define OSS 0    // BMP085使用

//L3G4200D内部寄存器
#define CTRL_REG1 0x20
#define CTRL_REG2 0x21
#define CTRL_REG3 0x22
#define CTRL_REG4 0x23
#define CTRL_REG5 0x24
#define OUT_X_L 0x28
#define OUT_X_H 0x29
#define OUT_Y_L 0x2A
#define OUT_Y_H 0x2B
#define OUT_Z_L 0x2C
#define OUT_Z_H 0x2D

//定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT  ADDRESS地址引脚不同修改
#define HMC5883L_Addr 0x3C //磁场传感器器件地址
#define ADXL345_Addr 0xA6 //加速度传感器器件地址
#define BMP085_Addr    0xee //气压传感器器件地址
#define L3G4200_Addr 0xD2 //陀螺仪传感器器件地址

unsigned char BUF[8];                //接收数据缓存区，作用是暂时缓存寄存器的值，之后做算法分析
char  test=0;
int x,y;
uchar ge,shi,bai,qian,wan,shiwan;          //uart,显示变量

short T_X,T_Y,T_Z;                   //陀螺仪输出数据
float angle;                         //电子罗盘输出角度，与地磁北极的偏转角度

/* 加速度计ADXL345 数据 */
int A_X,A_Y,A_Z;                      //加速度计读取的寄存器数据
short data_xyz[3];                   //加速度计合成数据
float Q,T,K;                         //加速度计x、y、z原始数据
float Roll,Pitch;                   //Roll,Pitch角度

/* BMP085使用的变量 */
short ac1;
short ac2;
short ac3;
unsigned short ac4;
unsigned short ac5;
unsigned short ac6;
short b1;
short b2;
short mb;
short mc;
short md;

long  temperature; //温度
long  pressure;    //气压

//************************************++++++++++++++++++++++++++++++++
/*模拟IIC端口输出输入定义
*SDA

B9
*SCL

B8
*/
#define SCL_H       GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_8
#define SCL_L       GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_8

#define SDA_H       GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_9
#define SDA_L       GPIOB->BRR  = GPIO_Pin_9

#define SCL_read    GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_8
#define SDA_read    GPIOB->IDR  & GPIO_Pin_9

/* 转换数据 */
void conversion(long temp_data)
{
shiwan=temp_data/100000+0x30 ;
temp_data=temp_data%100000; //取余运算
wan=temp_data/10000+0x30 ;
temp_data=temp_data%10000; //取余运算
qian=temp_data/1000+0x30 ;
temp_data=temp_data%1000; //取余运算
bai=temp_data/100+0x30 ;
temp_data=temp_data%100;    //取余运算
shi=temp_data/10+0x30 ;
temp_data=temp_data%10;    //取余运算
ge=temp_data+0x30;
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_GPIO_Config
* Description : Configration Simulation IIC GPIO
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void)
{
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_8|GPIO_Pin_9;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD;
  GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

}

/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_delay
* Description : Simulation IIC Timing series delay
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_delay(void)
{

u8 i=30; //这里可以优化速度，经测试最低到5还能写入
while(i)
{
   i--;
}
}

void delay5ms(void)
{

int i=5000;
while(i)
{
   i--;
}
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_Start
* Description : Master Start Simulation IIC Communication
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : Wheather    Start
****************************************************************************** */
uint8_t I2C_Start(void)
{
SDA_H;
SCL_H;
I2C_delay();
if(!SDA_read)return FALSE; //SDA线为低电平则总线忙,退出
SDA_L;
I2C_delay();
if(SDA_read) return FALSE; //SDA线为高电平则总线出错,退出
SDA_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_Stop
* Description : Master Stop Simulation IIC Communication
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_Stop(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_Ack
* Description : Master Send Acknowledge Single
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_Ack(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_L;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_NoAck
* Description : Master Send No Acknowledge Single
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_NoAck(void)
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
SCL_L;
I2C_delay();
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_WaitAck
* Description : Master Reserive Slave Acknowledge Single
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : Wheather    Reserive Slave Acknowledge Single
****************************************************************************** */
uint8_t I2C_WaitAck(void)    //返回为:=1有ACK,=0无ACK
{
SCL_L;
I2C_delay();
SDA_H;
I2C_delay();
SCL_H;
I2C_delay();
if(SDA_read)
{
   SCL_L;
   I2C_delay();
   return FALSE;
}
SCL_L;
I2C_delay();
return TRUE;
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_SendByte
* Description : Master Send a Byte to Slave
* Input       : Will Send Date
* Output       : None
* Return       : None
****************************************************************************** */
void I2C_SendByte(u8 SendByte) //数据从高位到低位//
{
u8 i=8;
while(i--)
{
      SCL_L;
      I2C_delay();
   if(SendByte&0x80)
      SDA_H;
   else
      SDA_L;
      SendByte<<=1;
      I2C_delay();

SCL_H;
      I2C_delay();
}
SCL_L;
}
/*******************************************************************************
* Function Name  : I2C_RadeByte
* Description : Master Reserive a Byte From Slave
* Input       : None
* Output       : None
* Return       : Date From Slave
****************************************************************************** */
unsigned char I2C_RadeByte(void)  //数据从高位到低位//
{
u8 i=8;
u8 ReceiveByte=0;

SDA_H;
while(i--)
{
   ReceiveByte<<=1;
   SCL_L;
   I2C_delay();
   SCL_H;
   I2C_delay();
   if(SDA_read)
   {
      ReceiveByte|=0x01;
   }
}
SCL_L;
return ReceiveByte;
}
//ZRX
//单字节写入*******************************************

uint8_t Single_Write(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address,unsigned char REG_data)       //void
{
    if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //发送设备地址+写信号//I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | SlaveAddress & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop(); return FALSE;}
I2C_SendByte(REG_Address ); //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_SendByte(REG_data);
I2C_WaitAck();
I2C_Stop();
delay5ms();
return TRUE;
}

//单字节读取*****************************************
unsigned char Single_Read(unsigned char SlaveAddress,unsigned char REG_Address)
{ unsigned char REG_data;
if(!I2C_Start())return FALSE;
I2C_SendByte(SlaveAddress); //I2C_SendByte(((REG_Address & 0x0700) >>7) | REG_Address & 0xFFFE);//设置高起始地址+器件地址
if(!I2C_WaitAck()){I2C_Stop();test=1; return FALSE;}
I2C_SendByte((u8) REG_Address); //设置低起始地址
I2C_WaitAck();
I2C_Start();
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);
I2C_WaitAck();

REG_data= I2C_RadeByte();
I2C_NoAck();
I2C_Stop();
//return TRUE;
return REG_data;

}

/*
********************************************************************************
** 函数名称： Delay(vu32 nCount)
** 函数功能：延时函数
** 输入：无
** 输出：无
** 返回：无
********************************************************************************
*/
void Delay(u32 nCount)
{
  for(; nCount != 0; nCount--);
}

/*
********************************************************************************
** 函数名称： void Delayms(vu32 m)
** 函数功能：长延时函数    m=1,延时1ms
** 输入：无
** 输出：无
** 返回：无
********************************************************************************
*/
void Delayms(u32 m)
{
  u32 i;

  for(; m != 0; m--)
   for (i=0; i<50000; i++);
}

//************************************************
void  USART2_SendData(unsigned char SendData)
{
USART_SendData(USART2, SendData);
Delayms(1);
}

//********************************************************************
long bmp085ReadTemp(void)
{ short  temp_ut;
Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x2E);
Delayms(5); // max time is 4.5ms
temp_ut = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
temp_ut = (temp_ut<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);
return (long) temp_ut ;
}
//*************************************************************

long bmp085ReadPressure(void)
{
long pressure = 0;
Single_Write(BMP085_Addr,0xF4,0x34);
Delayms(5); // max time is 4.5ms
pressure = Single_Read(BMP085_Addr,0xF6);
pressure = (pressure<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xF7);
pressure &= 0x0000FFFF;
return pressure;
}

//******************
void Send_ADXL345_data(int dis_data)
  {
float temp ;
if(dis_data>0x7fff)dis_data-=0xffff;
if(dis_data<0){
          dis_data=-dis_data;
      USART_SendData(USART1,'-');
   Delayms(2);
}
else
   {
   USART_SendData(USART1,'+');
   Delayms(2);
   }
      temp=(float)dis_data*3.9;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
      conversion(temp);       //转换出显示需要的数据
      USART2_SendData(qian);
USART2_SendData('.');
      USART2_SendData(bai);
      USART2_SendData(shi);
      USART2_SendData(ge);
USART2_SendData('g');
}
//***************************************
//******************
void Send_L3G420D_data(short dis_data)
  { float temp ;
if(dis_data<0){
          dis_data=-dis_data;
      USART_SendData(USART1,'-');
   Delayms(2);
}
else
   {
   USART_SendData(USART1,'+');
   Delayms(2);
   }
      temp=(float)dis_data*0.07;  //计算数据和显示,查考ADXL345快速入门第4页
      conversion(temp);          //转换出显示需要的数据
      USART2_SendData(bai);
      USART2_SendData(shi);
      USART2_SendData(ge);

}
//***************************************

void Send_HMC5883L(void)
{
USART2_SendData('H');
USART2_SendData('M');
USART2_SendData('C');
USART2_SendData('5');
USART2_SendData('8');
USART2_SendData('8');
USART2_SendData('3');
USART2_SendData('L');
USART2_SendData(':');
conversion(angle);
USART2_SendData(bai);
USART2_SendData(shi);
USART2_SendData(ge);
USART2_SendData('`');
USART2_SendData(0x0d);
USART2_SendData(0x0a);
}
//*************************************************
void  Send_BMP085(void)
{
USART2_SendData('B');
USART2_SendData('M');
USART2_SendData('P');
USART2_SendData('0');
USART2_SendData('8');
USART2_SendData('5');
USART2_SendData(':');

USART2_SendData('t');
USART2_SendData('=');
conversion(temperature);
USART2_SendData(bai);
USART2_SendData(shi);
USART2_SendData('.');
USART2_SendData(ge);
USART2_SendData('`');
USART2_SendData('C');

USART2_SendData(' ');
USART2_SendData('p');
USART2_SendData('=');
conversion(pressure);

USART2_SendData(shiwan);
USART2_SendData(wan);
USART2_SendData(qian);
USART2_SendData('.');
USART2_SendData(bai);
USART2_SendData(shi);
USART2_SendData(ge);
USART2_SendData('K');
USART2_SendData('p');
USART2_SendData('a');
USART2_SendData(0x0d);
USART2_SendData(0x0a);

}
//*****************************************************

void  Send_ADXL345(void)
{
USART2_SendData('A');
USART2_SendData('D');
USART2_SendData('X');
USART2_SendData('L');
USART2_SendData('3');
USART2_SendData('4');
USART2_SendData('5');
USART2_SendData(':');
   USART2_SendData('X');
   USART2_SendData('=');
   Send_ADXL345_data(A_X);

   USART2_SendData('Y');
   USART2_SendData('=');
   Send_ADXL345_data(A_Y);

   USART2_SendData('Z');
   USART2_SendData('=');
   Send_ADXL345_data(A_Z);

   adxl345_angle();

USART2_SendData(0x0d);
USART2_SendData(0x0a);
}
//*****************************************************
void Send_L3G4200D(void)
{
   USART2_SendData('L');
USART2_SendData('3');
USART2_SendData('G');
USART2_SendData('4');
USART2_SendData('2');
USART2_SendData('0');
USART2_SendData('0');
USART2_SendData('D');
USART2_SendData(':');

   USART2_SendData('X');
   USART2_SendData('=');
   Send_L3G420D_data(T_X);

   USART2_SendData('Y');
   USART2_SendData('=');
   Send_L3G420D_data(T_Y);

   USART2_SendData('Z');
   USART2_SendData('=');
   Send_L3G420D_data(T_Z);

   USART2_SendData(0x0d);
   USART2_SendData(0x0a);
}
//******************************************************
void read_HMC5883L(void)
{
   Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14); //
   Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00); //
       Delayms(10);

   BUF[1]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x03);//OUT_X_L_A
   BUF[2]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x04);//OUT_X_H_A

   BUF[3]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x07);//OUT_Y_L_A
   BUF[4]=Single_Read(HMC5883L_Addr,0x08);//OUT_Y_H_A

   x=(BUF[1] << 8) | BUF[2]; //Combine MSB and LSB of X Data output register
   y=(BUF[3] << 8) | BUF[4]; //Combine MSB and LSB of Z Data output register

   if(x>0x7fff)x-=0xffff;
   if(y>0x7fff)y-=0xffff;
   angle= atan2(y,x) * (180 / 3.14159265) + 180; // angle in degrees
}
//****************************************
void read_ADXL345(void)
{
   BUF[0]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x32);//OUT_X_L_A
   BUF[1]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x33);//OUT_X_H_A

   BUF[2]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x34);//OUT_Y_L_A
   BUF[3]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x35);//OUT_Y_H_A

   BUF[4]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x36);//OUT_Z_L_A
   BUF[5]=Single_Read(ADXL345_Addr,0x37);//OUT_Z_H_A

   A_X=(BUF[1]<<8)+BUF[0];  //合成数据
   A_Y=(BUF[3]<<8)+BUF[2];  //合成数据
   A_Z=(BUF[5]<<8)+BUF[4];  //合成数据
}
//*****************************************
void read_BMP085(void)
{

   long ut;
long up;
long x1, x2, b5, b6, x3, b3, p;
unsigned long b4, b7;

ut = bmp085ReadTemp();    // 读取温度
// ut = bmp085ReadTemp();    // 读取温度
up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
// up = bmp085ReadPressure();  // 读取压强
x1 = ((long)ut - ac6) * ac5 >> 15;
x2 = ((long) mc << 11) / (x1 + md);
b5 = x1 + x2;
temperature = (b5 + 8) >> 4;

   //****************

b6 = b5 - 4000;
x1 = (b2 * (b6 * b6 >> 12)) >> 11;
x2 = ac2 * b6 >> 11;
x3 = x1 + x2;
b3 = (((long)ac1 * 4 + x3) + 2)/4;
x1 = ac3 * b6 >> 13;
x2 = (b1 * (b6 * b6 >> 12)) >> 16;
x3 = ((x1 + x2) + 2) >> 2;
b4 = (ac4 * (unsigned long) (x3 + 32768)) >> 15;
b7 = ((unsigned long) up - b3) * (50000 >> OSS);
if( b7 < 0x80000000)
      p = (b7 * 2) / b4 ;
         else
      p = (b7 / b4) * 2;
x1 = (p >> 8) * (p >> 8);
x1 = (x1 * 3038) >> 16;
x2 = (-7357 * p) >> 16;
   pressure = p + ((x1 + x2 + 3791) >> 4);
}
//***************************
void  Init_ADXL345(void)
{
Single_Write(ADXL345_Addr,0x31,0x0B); //测量范围,正负16g，13位模式
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x2C,0x0e); //速率设定为100hz 参考pdf13页
Single_Write(ADXL345_Addr,0x2D,0x08); //选择电源模式参考pdf24页
Single_Write(ADXL345_Addr,0x2E,0x80); //使能 DATA_READY 中断
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1E,0x00); //X 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x1F,0x00); //Y 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
  // Single_Write(ADXL345_Addr,0x20,0x05); //Z 偏移量根据测试传感器的状态写入pdf29页
}
//****************************
void  Init_BMP085(void)
{
ac1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAA);
ac1 = (ac1<<8)|Single_Read(BMP085_Addr,0xAB);

ac2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAC);
ac2 = (ac2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAD);

ac3 = Single_Read(BMP085_Addr,0xAE);
ac3 = (ac3<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xAF);

ac4 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB0);
ac4 = (ac4<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB1);

ac5 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB2);
ac5 = (ac5<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB3);

ac6 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB4);
ac6 = (ac6<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB5);

b1 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB6);
b1 = (b1<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB7);

b2 = Single_Read(BMP085_Addr,0xB8);
b2 = (b2<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xB9);

mb = Single_Read(BMP085_Addr,0xBA);
mb = (mb<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBB);

mc = Single_Read(BMP085_Addr,0xBC);
mc = (mc<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBD);

md = Single_Read(BMP085_Addr,0xBE);
md = (md<<8)| Single_Read(BMP085_Addr,0xBF);

}
//****************************
void  Init_HMC5883L(void)
{
Single_Write(HMC5883L_Addr,0x00,0x14); //
Single_Write(HMC5883L_Addr,0x02,0x00); //
}
//*****************************************

//************初始化L3G4200D*********************************
void Init_L3G4200D(void)
{
Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG1, 0x0f);
Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG2, 0x00);
Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG3, 0x08);
Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG4, 0x30); //+-2000dps
Single_Write(L3G4200_Addr,CTRL_REG5, 0x00);
}
//******读取L3G4200D数据****************************************
void read_L3G4200D(void)
{
BUF[0]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_L);
BUF[1]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_X_H);
T_X= (BUF[1]<<8)|BUF[0];

BUF[2]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_L);
BUF[3]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Y_H);
T_Y= (BUF[3]<<8)|BUF[2];


BUF[4]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_L);
BUF[5]=Single_Read(L3G4200_Addr,OUT_Z_H);
T_Z= (BUF[5]<<8)|BUF[4];

}

//******************ADXL345计算倾斜角度************
void adxl345_angle(void)
{

data_xyz[0]=A_X;  //合成数据
data_xyz[1]=A_Y;  //合成数据
data_xyz[2]=A_Z;  //合成数据

//分别是加速度X,Y,Z的原始数据，10位的
Q=(float)data_xyz[0]*3.9;
T=(float)data_xyz[1]*3.9;
K=(float)data_xyz[2]*3.9;
Q=-Q;

  Roll=(float)(((atan2(K,Q)*180)/3.14159265)+180); //X轴角度值
  Pitch=(float)(((atan2(K,T)*180)/3.14159265)+180);  //Y轴角度值
  //conversion(Pitch);    //需要显示时候请更换
  conversion(Roll);
      USART2_SendData(' ');
USART2_SendData(' ');
          USART2_SendData(bai);
      USART2_SendData(shi);
      USART2_SendData(ge);
}

int main(void)
{
DEBUG_USART_Config();
Init_HMC5883L();
  Init_ADXL345();
  Init_BMP085();
  Init_L3G4200D();

while(1)
{
read_HMC5883L();
   Send_HMC5883L();
read_ADXL345();
   Send_ADXL345();
read_L3G4200D();
      Send_L3G4200D();
read_BMP085();
   Send_BMP085();
Delayms(20);
}
}
///*************结束***************/

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