1 f, Z* b4 b2 G8 L

* Q5 K0 W1 b0 o: e2 G官方的API手册中有这些函数，xTaskCreate和xTaskCreateStatic分别是利用动态方法和静态方法创建任务。（动态和静态的区别之后再研究）vTaskDelete是删除任务，因为freeRTOS的任务内存空间存储在堆区，所以很像C语言的动态内存分配，任务使用和结束我们都应该创建和删除这些任务防止占用过多空间。

xTaskCreate的函数模型如下，参数内容总共有六项：任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄

1 g1 o& a4 O' N% r" z) ~% ovTaskDelete的函数模型如下，参数内容为函数句柄，如果为NULL则删除该任务本身。
. K, G4 ]+ {8 f9 w0 r
) H3 o! H0 V2 Y5 w8 `2 e

4 {  e9 t+ h8 W) M: W因此我们创建任务的步骤是：首先定义一个启动任务，该任务是为了启动我们的真正任务，因此在调用完一遍后要用vTaskDelete 中输入NULL删除启动函数本身。
9 m, R1 a- a# a- o# x5 `( z+ v+ F

任务函数编写

1. /*
   ( ]! \! L+ o& V% F/ |" d. _, s' v5 R+ q
2. LED1翻转
   
3. */
   6 G- I; N" K  d  p8 H5 [  g. C
4. void LED_TOG(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   
5. {
   
6.   while(1)
   + X  v5 @8 o6 w7 B& B) n& j6 k" ^* n1 ?
7.   {
   
8.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
9.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);//LED1翻转
   7 g  z3 c6 p4 P6 p8 E
10.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
    5 t5 p; G- x  G7 v# H5 f# c8 C' h& ^
11.   }
    : N" ]+ Z- S8 g3 s! V# z3 P. B
12. }

复制代码

要注意的是vTaskDelay是FreeRTOS用来延时的函数。

" A; Z# M" Y. r" m

! y" \! Z2 H$ |# q; e/ [# y( y& k

之后我们要创建任务函数的启动函数

1. TaskHandle_t Start_LED_Handler;
   
2. 
   
3. void Start_LED(void * pvParameters)
   
4. {
   
5.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   $ U' h& I# S% X: E& }: o
6.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   
7.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   
8.               (void*                 ) NULL,//无返回
   # ?. s! I9 ~. j2 r0 U+ Z
9.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   
10.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
    
11.   vTaskDelete(NULL);
    
12. }
    " O) f. A2 Q3 s5 P& {

复制代码

我们创建启动任务的函数，将任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄，填入vTaskCreate函数中，其中每个参数都使用了强制类型转换防止出现错误。

同样的方法，我们创建启动 启动函数的任务（有点绕口因为启动函数本身是一个任务）

1. void FreeRTOS_Init()
   : b; Z- ^$ q1 T3 w3 b7 H
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )Start_LED,
   ; _0 V  r3 o* B1 Y8 e8 c8 E3 W
4.               (char *                )"Start_LED",
   : ?4 V. ~9 n# U+ u- c# a3 ?' ?
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,
   
6.               (void*                 ) NULL,
   
7.               (UBaseType_t          ) 0,
   & K/ ?9 P, |! Q* [/ Z+ D1 Z4 e
8.               (TaskHandle_t *        )Start_LED_Handler);
   
9.   vTaskStartScheduler();//启动运行函数
   
10. }

复制代码

这样子我们在主函数中添加刚刚定义的启动启动函数

1. int main(void)
   3 N7 Y" }; u; ~$ k' V8 q
2. {
   * j  D$ P1 u$ r) X& [
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   & A6 l  h) `, r% D" u
4. 
   : w, {* b7 u3 y& k* G8 J" m3 h
5.   /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   
8. 
   1 h- a% Y" f% P
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   9 l/ g: Y6 C3 ?% ^7 D) p
10.   HAL_Init();
    5 o/ ]# k4 }6 p' s8 }" L
11. 
    1 K. U* V- ^# q; [2 ?
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13.   KEY_Init();
    
14.   /* USER CODE END Init */
    4 }1 D1 v, m6 e1 c0 F0 t6 b0 T
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    " p# w! X& @9 b$ O; Q
17.   SystemClock_Config();
    
18. 
    1 X. L. T" ^+ I( y: l; S1 h
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22. 
    
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    0 B; l3 D- P9 W" z" b6 \. O
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_USART1_UART_Init();
    2 Y& Q9 W& @: z) p  [; W, X
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
27.   FreeRTOS_Init();
    
28.   /* USER CODE END 2 */
    8 E+ I9 s3 B8 t5 x+ F+ O
29. 
    ' V$ _( ?7 d( U+ }. w5 Y! ~
30.   /* Infinite loop */
    / H4 o  _' \* d* r3 d9 N% u/ O! K
31.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
32.   while (1)
    4 O" l) n7 I/ {) n
33.   {
    
34.     /* USER CODE END WHILE */
    
35. 
    
36.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
37.   }
    
38.   /* USER CODE END 3 */
    
39. }
    

复制代码

我们的代码就可以正常运行啦！

) x' ]: o! \* _! w  H* o我们在用上述的方法实现两个灯一起翻转

还是先编辑任务函数如下，并且定义其相关句柄

1. TaskHandle_t LED_TOG2_Handler;
   4 E$ t* L- _  [5 X* Q% h# ?! i
2. void LED_TOG2(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   ; ~  _* \" E5 B- W% x( M$ R
3. {
   
4.   while(1)
   
5.   {
   
6.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   6 g5 |! C4 F% I& H' S6 w
7.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻转
   5 n; f% F% {) G7 M
8.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
   
9.   }
   
10. }

复制代码

在任务启动函数中加入我们新建的任务。

1. void Start_LED(void * pvParameters)
   1 J( K8 Z* U' P9 W
2. {
   / p& c5 Z$ Z0 E. y1 u# \
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   
4.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   ( F, c4 l. c- R9 ^: I4 m; B# v& D
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   
6.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
7.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   
8.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
   
9.   
   + d2 v3 ?+ q2 Y5 k
10.    xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任务函数
    + |3 }3 D/ ^; n$ W- J6 ~, P+ z. `& |. g
11.               (char *                )"LED_TOG2",//任务名称
    : Q9 U2 T1 u0 t0 X3 J# E
12.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
    
13.               (void*                 ) NULL,//无返回
    , |# [8 a9 K4 D% h& c/ f) H" Q- Q5 }
14.               (UBaseType_t          ) 2,//优先级2
    ( F3 Q7 S9 f* S  i" Z- ^
15.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG2_Handler);//任务函数句柄
    ' a+ x+ R- \  P# C. L$ R4 ^- F
16.               
    
17.   vTaskDelete(NULL);
    
18. }

复制代码

再次运行我们的代码。

转载自： 电路小白

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) e4 ?. m$ ?$ d7 q& k

. ]: M& |& @1 v* R/ @' k4 D