官方的API手册中有这些函数，xTaskCreate和xTaskCreateStatic分别是利用动态方法和静态方法创建任务。（动态和静态的区别之后再研究）vTaskDelete是删除任务，因为freeRTOS的任务内存空间存储在堆区，所以很像C语言的动态内存分配，任务使用和结束我们都应该创建和删除这些任务防止占用过多空间。

xTaskCreate的函数模型如下，参数内容总共有六项：任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄

vTaskDelete的函数模型如下，参数内容为函数句柄，如果为NULL则删除该任务本身。

因此我们创建任务的步骤是：首先定义一个启动任务，该任务是为了启动我们的真正任务，因此在调用完一遍后要用vTaskDelete 中输入NULL删除启动函数本身。

任务函数编写

1. /*
   
2. LED1翻转
   
3. */
   
4. void LED_TOG(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   
5. {
   
6.   while(1)
   
7.   {
   
8.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
9.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);//LED1翻转
   
10.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
    
11.   }
    
12. }

复制代码

要注意的是vTaskDelay是FreeRTOS用来延时的函数。

之后我们要创建任务函数的启动函数

1. TaskHandle_t Start_LED_Handler;
   
2. 
   
3. void Start_LED(void * pvParameters)
   
4. {
   
5.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   
6.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   
7.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   
8.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
9.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   
10.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
    
11.   vTaskDelete(NULL);
    
12. }
    

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我们创建启动任务的函数，将任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄，填入vTaskCreate函数中，其中每个参数都使用了强制类型转换防止出现错误。

同样的方法，我们创建启动 启动函数的任务（有点绕口因为启动函数本身是一个任务）

1. void FreeRTOS_Init()
   
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )Start_LED,
   
4.               (char *                )"Start_LED",
   
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,
   
6.               (void*                 ) NULL,
   
7.               (UBaseType_t          ) 0,
   
8.               (TaskHandle_t *        )Start_LED_Handler);
   
9.   vTaskStartScheduler();//启动运行函数
   
10. }

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这样子我们在主函数中添加刚刚定义的启动启动函数

1. int main(void)
   
2. {
   
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4. 
   
5.   /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   
10.   HAL_Init();
    
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13.   KEY_Init();
    
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    
16.   /* Configure the system clock */
    
17.   SystemClock_Config();
    
18. 
    
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22. 
    
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_USART1_UART_Init();
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
27.   FreeRTOS_Init();
    
28.   /* USER CODE END 2 */
    
29. 
    
30.   /* Infinite loop */
    
31.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
32.   while (1)
    
33.   {
    
34.     /* USER CODE END WHILE */
    
35. 
    
36.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
37.   }
    
38.   /* USER CODE END 3 */
    
39. }
    

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我们的代码就可以正常运行啦！

我们在用上述的方法实现两个灯一起翻转

还是先编辑任务函数如下，并且定义其相关句柄

1. TaskHandle_t LED_TOG2_Handler;
   
2. void LED_TOG2(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   
3. {
   
4.   while(1)
   
5.   {
   
6.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
7.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻转
   
8.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
   
9.   }
   
10. }

复制代码

在任务启动函数中加入我们新建的任务。

1. void Start_LED(void * pvParameters)
   
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   
4.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   
6.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
7.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   
8.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
   
9.   
   
10.    xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任务函数
    
11.               (char *                )"LED_TOG2",//任务名称
    
12.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
    
13.               (void*                 ) NULL,//无返回
    
14.               (UBaseType_t          ) 2,//优先级2
    
15.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG2_Handler);//任务函数句柄
    
16.               
    
17.   vTaskDelete(NULL);
    
18. }

复制代码

再次运行我们的代码。

转载自： 电路小白

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