: p1 w# W/ E% R8 A官方的API手册中有这些函数，xTaskCreate和xTaskCreateStatic分别是利用动态方法和静态方法创建任务。（动态和静态的区别之后再研究）vTaskDelete是删除任务，因为freeRTOS的任务内存空间存储在堆区，所以很像C语言的动态内存分配，任务使用和结束我们都应该创建和删除这些任务防止占用过多空间。
" T# i/ }  ]8 d. G4 P
. X( u. c6 E/ p) rxTaskCreate的函数模型如下，参数内容总共有六项：任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄

vTaskDelete的函数模型如下，参数内容为函数句柄，如果为NULL则删除该任务本身。

+ V% m" b% X7 }: a* ?1 [9 O

因此我们创建任务的步骤是：首先定义一个启动任务，该任务是为了启动我们的真正任务，因此在调用完一遍后要用vTaskDelete 中输入NULL删除启动函数本身。

0 x, v$ r0 ]* c' q- _任务函数编写
  M/ X$ o; g1 X) i/ m" U& A

1. /*
   
2. LED1翻转
   - v+ D# W. C1 B- o
3. */
   7 u6 H3 C; C1 R; c
4. void LED_TOG(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   
5. {
   
6.   while(1)
   6 U0 V1 J% Z4 V8 C' \# v$ f) `6 K
7.   {
   
8.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   ' |( }6 G  {$ m, E3 `" q5 `4 M
9.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);//LED1翻转
   ) l! m" z  i# s" _- j  r# A
10.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
    0 G. [3 A2 H8 _
11.   }
    
12. }

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! ]$ n* K& s. F1 t

要注意的是vTaskDelay是FreeRTOS用来延时的函数。

3 V/ [. J( W5 v" g) |3 o

之后我们要创建任务函数的启动函数

1. TaskHandle_t Start_LED_Handler;
   
2. 
   7 t, F4 a' e/ c& o4 X! w; W
3. void Start_LED(void * pvParameters)
   
4. {
   0 Y) r2 `- J6 f& Q- [4 }& c- _# ]) }
5.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   
6.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   
7.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   - n) g$ u. j( Q
8.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
9.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   
10.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
      e2 V- Z% f' U3 C2 v2 {
11.   vTaskDelete(NULL);
    
12. }
    

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* ]; X& j' u! ]8 E+ ~+ [- K

我们创建启动任务的函数，将任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄，填入vTaskCreate函数中，其中每个参数都使用了强制类型转换防止出现错误。

同样的方法，我们创建启动 启动函数的任务（有点绕口因为启动函数本身是一个任务）

1. void FreeRTOS_Init()
   
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )Start_LED,
   
4.               (char *                )"Start_LED",
   4 U! T3 v: L( b- a/ h% P
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,
   
6.               (void*                 ) NULL,
   / O6 m( l: X3 [9 }+ `
7.               (UBaseType_t          ) 0,
   : j; x/ [4 S$ ]2 L2 u- j
8.               (TaskHandle_t *        )Start_LED_Handler);
   
9.   vTaskStartScheduler();//启动运行函数
   ! f2 F# L! M+ ?
10. }

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, v6 L% v) W/ M$ ^& ?6 L7 k

这样子我们在主函数中添加刚刚定义的启动启动函数

1. int main(void)
   % s: a! h: ]3 X& T& I- ^
2. {
   , g& D4 n2 P. @' [; K; B* s. M
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4. 
   $ i3 I8 w0 n# w/ Y
5.   /* USER CODE END 1 */
   # e6 ^, ], Y+ ]; r
6. 
   ) B( c4 M4 g! D9 |+ h3 J
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   
8. 
   : j$ O/ w& n4 K: _3 J$ r1 p% o- ~
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   ; N) k0 q! T* K' Y- _
10.   HAL_Init();
    6 [! l. \6 O0 I) o. U  q. j% {
11. 
    
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    ' p& y- q* R; j) m
13.   KEY_Init();
    
14.   /* USER CODE END Init */
    
15. 
    / ]2 ]/ m& ~# Y. Y4 U0 y. [
16.   /* Configure the system clock */
      E7 l5 K% p' F" C6 n
17.   SystemClock_Config();
      o7 N) R2 w+ \
18. 
    
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    + L9 S/ f7 F( ~; }0 z& x1 A5 f1 d
22. 
    : y; `0 k" c. U  _; g+ k
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    
24.   MX_GPIO_Init();
    / V! v! p. p/ H+ @
25.   MX_USART1_UART_Init();
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
27.   FreeRTOS_Init();
    
28.   /* USER CODE END 2 */
    
29. 
    5 Y. V, N' l7 ~5 J0 z: Q7 a
30.   /* Infinite loop */
    ! `5 u9 }7 |; F' E- @: t% I
31.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    ( L6 N4 N% f6 N6 C2 {4 }/ @6 D
32.   while (1)
    + b5 S: Q' a6 U$ |; H2 C* F  t7 T
33.   {
    
34.     /* USER CODE END WHILE */
    ) r; V  I( W2 x
35. 
    
36.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    
37.   }
    # J0 ?& u$ n1 N1 d( k7 {3 D
38.   /* USER CODE END 3 */
    % l8 j' h( B1 E1 D2 v7 t& }
39. }
    3 W) }' e) _! L6 p5 n7 z* J

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我们的代码就可以正常运行啦！

; W" V9 g/ m  Y7 s0 H; ^; r& u7 K我们在用上述的方法实现两个灯一起翻转

还是先编辑任务函数如下，并且定义其相关句柄

1. TaskHandle_t LED_TOG2_Handler;
   
2. void LED_TOG2(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   
3. {
   6 E9 q' U, x% s! B5 C
4.   while(1)
   - a! s8 e% ]1 z; t4 @4 g6 m
5.   {
   
6.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
7.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻转
   
8.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
   
9.   }
   % ]% Y( o4 i4 I' w; c
10. }

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在任务启动函数中加入我们新建的任务。

1. void Start_LED(void * pvParameters)
   
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   2 @3 g2 T. R  z$ M+ l, F
4.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   / y( r9 P7 ~' U: F; w# ]2 o
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   
6.               (void*                 ) NULL,//无返回
   , z( ^2 A# j4 |7 N- E7 I. `; S. u
7.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   . ~. L2 k* P  Z. P  R
8.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
   
9.   
   
10.    xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任务函数
    
11.               (char *                )"LED_TOG2",//任务名称
    ) g4 V1 A8 |( ]! D. H
12.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
    
13.               (void*                 ) NULL,//无返回
    
14.               (UBaseType_t          ) 2,//优先级2
    
15.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG2_Handler);//任务函数句柄
    
16.               
    
17.   vTaskDelete(NULL);
    - ~- h7 E. U! l0 _$ n! X
18. }

复制代码

再次运行我们的代码。

转载自： 电路小白

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6 r& }$ O. F( o4 C" b5 i) s9 v% Q