' q5 y, l5 Z  }1 S$ H; ?

: O/ b2 S* Q& c6 J. y官方的API手册中有这些函数，xTaskCreate和xTaskCreateStatic分别是利用动态方法和静态方法创建任务。（动态和静态的区别之后再研究）vTaskDelete是删除任务，因为freeRTOS的任务内存空间存储在堆区，所以很像C语言的动态内存分配，任务使用和结束我们都应该创建和删除这些任务防止占用过多空间。

xTaskCreate的函数模型如下，参数内容总共有六项：任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄

vTaskDelete的函数模型如下，参数内容为函数句柄，如果为NULL则删除该任务本身。

因此我们创建任务的步骤是：首先定义一个启动任务，该任务是为了启动我们的真正任务，因此在调用完一遍后要用vTaskDelete 中输入NULL删除启动函数本身。

9 {. a: C+ }% Z; H任务函数编写

1. /*
   
2. LED1翻转
   8 g( n+ m& t4 Y1 }3 D! ^
3. */
   
4. void LED_TOG(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   7 n' B4 h* |8 f6 k" v
5. {
   ( u) k# O; b$ i& B8 O
6.   while(1)
   ' z$ j) y' m( n1 [
7.   {
   
8.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   0 _$ D  J0 j  P- C
9.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_10);//LED1翻转
   3 p) g# G1 |) n" l8 Z, l
10.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
    ) [6 v: x  _- u# M: \
11.   }
    
12. }

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# t9 I9 g6 \$ m+ o9 J6 y- J

要注意的是vTaskDelay是FreeRTOS用来延时的函数。

1 q7 ?9 V5 t; e

之后我们要创建任务函数的启动函数

1. TaskHandle_t Start_LED_Handler;
   
2. 
   & B; t9 ~+ z9 M/ l% p
3. void Start_LED(void * pvParameters)
     o3 o( \1 ]# I' j* R" ^# e
4. {
   
5.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   . ?) h' t7 t. v; x; X
6.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   ! m/ s8 [' O( v8 {! \- |% p
7.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   , ?8 X, V- C( S2 p6 G) r4 x5 [2 f
8.               (void*                 ) NULL,//无返回
   
9.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   
10.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
    " i9 [7 s8 V5 A# W1 n
11.   vTaskDelete(NULL);
    
12. }
    3 t9 B6 @8 u' ~( ^4 s& s

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5 `7 S8 [+ ~; b/ p: b: ^

我们创建启动任务的函数，将任务函数的函数指针，任务函数的名称，任务函数所需堆栈空间，任务函数的类型，任务函数的优先级，以及任务函数的函数句柄，填入vTaskCreate函数中，其中每个参数都使用了强制类型转换防止出现错误。

同样的方法，我们创建启动 启动函数的任务（有点绕口因为启动函数本身是一个任务）

1. void FreeRTOS_Init()
   
2. {
   ! F9 l2 g% r" X9 l" b1 B# y- S$ G
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )Start_LED,
   
4.               (char *                )"Start_LED",
   
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,
   / V) n: C; u5 e
6.               (void*                 ) NULL,
   
7.               (UBaseType_t          ) 0,
   
8.               (TaskHandle_t *        )Start_LED_Handler);
   8 ~# `, h8 O0 ?1 U
9.   vTaskStartScheduler();//启动运行函数
   
10. }

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! C& S7 Z9 Z! R5 _* M/ Q8 ^

这样子我们在主函数中添加刚刚定义的启动启动函数

1. int main(void)
   ! w6 A; L/ M& W6 y/ p& L. u- J% o
2. {
   9 @6 @5 o% l, V+ K; P% U, T
3.   /* USER CODE BEGIN 1 */
   
4. 
   8 T; x: A( W% |- E: Q. ~
5.   /* USER CODE END 1 */
   
6. 
   
7.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/
   
8. 
   
9.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
   ; |+ w- U& F$ Z2 \8 l& |5 p& I
10.   HAL_Init();
    
11. 
    7 g2 x: e9 \: P+ p
12.   /* USER CODE BEGIN Init */
    
13.   KEY_Init();
    7 e" |3 G, w, _4 d
14.   /* USER CODE END Init */
    4 e% |" q  i; n2 z1 @6 z
15. 
    + R# e9 v  h! z, L1 _: m
16.   /* Configure the system clock */
    " `/ w) y9 X  O7 l( u
17.   SystemClock_Config();
    6 o1 T% z- C/ w" c
18. 
    # `% [1 _. H3 P: H+ Z
19.   /* USER CODE BEGIN SysInit */
    
20. 
    
21.   /* USER CODE END SysInit */
    
22. 
    1 x- a5 s" q5 z
23.   /* Initialize all configured peripherals */
    % J& Q* T4 [0 ~" ~& l! b, v% c
24.   MX_GPIO_Init();
    
25.   MX_USART1_UART_Init();
    
26.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    
27.   FreeRTOS_Init();
      _+ u# F8 ]  V- U( ^" u. w# Z* b
28.   /* USER CODE END 2 */
    
29. 
    1 k- n0 i: e, ~; O9 Q, {
30.   /* Infinite loop */
    
31.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    ! \5 K4 ^& J  w3 R- U+ u  [  i3 u
32.   while (1)
    
33.   {
      f: m. ^( G" V( \" z9 e
34.     /* USER CODE END WHILE */
    
35. 
    
36.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    ) T; q" a2 v; T+ ^7 |
37.   }
    
38.   /* USER CODE END 3 */
    & m) {8 f  H/ j9 U6 s. _* W& N) E
39. }
    ; K5 q2 i5 ~3 l0 c! l$ _) }: a

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我们的代码就可以正常运行啦！

我们在用上述的方法实现两个灯一起翻转

还是先编辑任务函数如下，并且定义其相关句柄

1. TaskHandle_t LED_TOG2_Handler;
   0 x& }7 Y& H7 ?! F2 r$ f. h
2. void LED_TOG2(void * pvParameters)//参数为 void * pvParameters
   0 m8 a/ x& o( q
3. {
   
4.   while(1)
   
5.   {
   
6.     printf("LED_TOG running\r\n");//串口打印运行信息
   
7.     HAL_GPIO_TogglePin(GPIOF,GPIO_PIN_9);//LED0翻转
   ! d/ J9 o  i2 [4 Z1 @4 w6 E
8.     vTaskDelay(500);//延迟500ms
   
9.   }
   * b5 p2 m4 r. i2 _0 \+ h+ }3 r6 ~, t
10. }

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在任务启动函数中加入我们新建的任务。

1. void Start_LED(void * pvParameters)
   
2. {
   
3.   xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG,//任务函数
   : f3 Y& _- o, B: S& W$ n# B
4.               (char *                )"LED_TOG",//任务名称
   : v4 r; O/ s8 b( D# S
5.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
   ( w% _8 i* [5 K
6.               (void*                 ) NULL,//无返回
   1 e/ W) ]* v. O* T
7.               (UBaseType_t          ) 1,//优先级1
   ! h( k- a) X0 u* h
8.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG_Handler);//任务函数句柄
   
9.   
   
10.    xTaskCreate((TaskFunction_t        )LED_TOG2,//任务函数
    2 q; q! ]# Y- B, P" S
11.               (char *                )"LED_TOG2",//任务名称
    3 g; a3 e5 {1 e( @: B
12.               (configSTACK_DEPTH_TYPE) 128,//堆栈空间128Byte
    
13.               (void*                 ) NULL,//无返回
    , H5 X% b; r3 R% n8 w
14.               (UBaseType_t          ) 2,//优先级2
    
15.               (TaskHandle_t *        )LED_TOG2_Handler);//任务函数句柄
    
16.               
    
17.   vTaskDelete(NULL);
    9 }- R5 v6 x( H- }# _
18. }

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再次运行我们的代码。

5 `7 g. S" O0 i. O& j* U6 ?

转载自： 电路小白

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; j" e* C3 `7 X6 \8 h! S

# A/ v. D' k$ m: k! C* A3 n# K/ D
- a0 }& [4 n# R) D6 `# A
3 D# X& ]2 I3 Q7 ~! i: a