【STM32U545】实现CAN数据收发

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lugl 发布时间：2023-11-25 13:18

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文章简介:	实现CAN数据收发

STM32U545有一个CAN收发器，本文将介绍如何配置CAN，然后添加数据收发的功能。

1、新建基于NUCLEO-U545RE开发板的工程（略）

2、由于默认工程把PA11、PA12分配给了USB接口，所以要先禁用usb，再开启FDCAN：

3、修改波特率配置，由于CAN测试最高只支持500K所以按如下配置：

4、添加过滤器的配置代码：

/* USER CODE BEGIN FDCAN1_Init 2 */
      FDCAN1_RXFilter.IdType=FDCAN_STANDARD_ID;                       //标准ID
      FDCAN1_RXFilter.FilterIndex=0;                                  //滤波器索引
      FDCAN1_RXFilter.FilterType=FDCAN_FILTER_RANGE;                   //滤波器类型
      FDCAN1_RXFilter.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;           //过滤器0关联到FIFO0
      FDCAN1_RXFilter.FilterID1=0x0000;                               //32位ID
      FDCAN1_RXFilter.FilterID2=0x07ff;                               //如果FDCAN配置为传统模式的话，这里是32位掩码
      if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1,&FDCAN1_RXFilter)!=HAL_OK) //滤波器初始化
        {
            Error_Handler();
        }


      HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);                               //开启FDCAN
      HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);

  /* USER CODE END FDCAN1_Init 2 */

5、添回收发函数如下：

/* USER CODE BEGIN 1 */
//can发送一组数据(固定格式:ID为0x01,标准帧，数据帧)
//len:数据长度(最大为8),可设置为FDCAN_DLC_BYTES_2~FDCAN_DLC_BYTES_8
//msg:数据指针,最大为8个字节
//返回值：0,成功;
//       其他,失败;
uint8_t FDCAN1_Send_Msg(uint8_t* msg)
{

  fdcan1_TxHeader.Identifier = 0x001;
  fdcan1_TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
  fdcan1_TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
  fdcan1_TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
  fdcan1_TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
  fdcan1_TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
  fdcan1_TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
  fdcan1_TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
  fdcan1_TxHeader.MessageMarker = 0x52; //由于网上借鉴该函数，我也不太明白为什么是0x52，不过我测试改成0好像也没问题

  if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1,&fdcan1_TxHeader,msg)!=HAL_OK) return 1;//发�??
    return 0;
}
//can口接收数据查
//buf:数据缓存
//返回0,无数据被收到;
//其他,接收的数据长;
uint8_t FDCAN1_Receive_Msg(uint8_t *buf, uint16_t *Identifier,uint16_t *len)
{

  if(HAL_FDCAN_GetRxMessage(&hfdcan1,FDCAN_RX_FIFO0,&fdcan1_RxHeader,buf)!=HAL_OK)return 0;//接收数据
  *Identifier = fdcan1_RxHeader.Identifier;
  *len=fdcan1_RxHeader.DataLength;
  return fdcan1_RxHeader.DataLength;
}

/* USER CODE END 1 */

6、在主程序中添加测试代码：

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  uint8_t sen_data[] = {0x01,0x02,0x03,0x04,0x05,0x06,0x07,0x08};
  uint8_t sen_data1[] = {0x01,0x01,0x01,0x01,0x05,0x06,0x07,0x08};
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
      rec_sta = FDCAN1_Receive_Msg(rec_buf,&RxHeader,&rec_sta);
      if(rec_sta>0)
      {
          printf("recv data\r\n");
          FDCAN1_Send_Msg(rec_buf);
      }
      else
      {
          FDCAN1_Send_Msg(sen_data);
          HAL_Delay(500);
      }


    /* USER CODE END WHILE */

    /* USER CODE BEGIN 3 */
  }

【硬件连接】

把CAN转TTL用TX、RX按下图连接：