0 y8 D" e; s0 E( R  E% c: c      收到板卡，先点个灯，没什么问题就进入正式测试阶段。仔细阅读H533的Datasheet,是一款资源很丰富的MCU，发现其有两个FDCAN接口，这样就丰富了板卡通讯。这种总线通信方式当前使用的比较多，就先测试下这个外设功能。
1 X8 L# C3 ?4 \- \    首先搭建测试硬件条件，使用板卡上的PB12和PB13作为通讯接口，连接到TJA1044 驱动芯片板卡上，按照datasheet对应上即可。如图1所示：
+ |" Q$ ^7 K7 k8 C6 q+ B* ?3 ^  c, J. W
1 n3 Z5 L: c+ y- M7 M* m
图1


8 X2 Q. u8 i9 V
图2
# V+ E2 [; h5 o( V& [* O
& |4 ^# Z& p% u1 @  N5 z$ U/ S    然后是使用Cubemx软件对MCU的时钟，外设等进行配置，并生成所需要的项目框架。时钟配置如图3所示：
: {  ?8 j" Y5 ]- m3 v: T
; O; A6 i+ N+ b. p1 Y' j8 K
图3
    FDCAN的时钟使用24M，不倍频，波特率为1Mbps,数据波特率为2Mbps，外设的配置如图4所示：


% q/ i1 S3 H' u7 a图4
    使用板载的LED作为接收数据的指示灯，可在图上进行配置，如图5所示：
5 Q5 i6 H, c' @$ R3 M# b0 d* T
% e  ~8 b% B1 P3 X, `# a7 A
图5
; R  G5 N  T% m: B" F1 i; J5 P# d0 N& q    这样配置完后，生成所需要的项目框架。编写接收和发送数据的初始化函数，如下所示：
   

1. /* Prepare Tx message Header */
   
2.   txHeader.Identifier          = Tx_ID;
   ! B2 ~6 o+ S( |* W
3.   txHeader.IdType              = FDCAN_STANDARD_ID;
   
4.   txHeader.TxFrameType         = FDCAN_DATA_FRAME;
     J' b! S$ i% D7 H- W
5.   txHeader.DataLength          = FDCAN_DLC_BYTES_64;
   . r! W. Y5 Z! ]7 M  q" Y
6.   txHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
   
7.   txHeader.BitRateSwitch       = FDCAN_BRS_ON;
   1 K# i4 S1 K, N( [: T
8.   txHeader.FDFormat            = FDCAN_FD_CAN;
   4 W" O, n# |9 E& w- e. g
9.   txHeader.TxEventFifoControl  = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
   ! y1 v* Z4 M' v9 l; y/ K; }
10.   txHeader.MessageMarker       = 0U;
    
11. 
    1 E# h9 d8 {& X) v- @& ?
12.   /**
    6 c3 r5 {! `" O: E3 M& k2 C
13.     * Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
14.     * TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
15.     * TdcFilter default recommended value: 0
    
16.     */
    
17.   if (HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan2,
    
18.                                           (hfdcan2.Init.DataPrescaler * hfdcan2.Init.DataTimeSeg1), 0U) != HAL_OK)
    4 B+ H! p/ j' n' l' J
19.   {
    
20.     Error_Handler();
    
21.   }
    # f* g+ ?1 K6 K& g: ~
22. 
    
23.   if (HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan2) != HAL_OK)
    ! u2 }! [$ S; t
24.   {
    
25.     Error_Handler();
    
26.   }
    4 l  D! I; ^# N8 n" @
27. 
    4 \5 l/ w  k. O9 ~( ]8 F% _
28.   /* Start FDCAN controller */
    ) S0 _1 p& j& K( j8 v, l, `( F3 l3 R' t
29.   if (HAL_FDCAN_Start(&hfdcan2) != HAL_OK)
    
30.   {
    5 o# m" v8 v( }6 @
31.     Error_Handler();
    
32.   }

复制代码

1. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
   , h1 i; @! L% z
2. {
   
3.   if ((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0U)
   
4.   {
   7 I( m. i+ E7 U) V8 W! j
5.     /* Retrieve Rx messages from RX FIFO0 */
   
6.     if (HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxData) != HAL_OK)
   6 T5 T1 I2 T4 i' o
7.     {
   - M2 Y- I: q0 j$ O) K+ M  c
8.       Error_Handler();
   
9.     }
   
10. 
    & b  _" G* `& k1 U0 K- m
11.     /* Compare received RX message to expected data. Ignore if not matching. */
    
12.     if ((rxHeader.Identifier == Rx_ID) &&
    
13.         (rxHeader.IdType     == FDCAN_STANDARD_ID) &&
    
14.         (rxHeader.DataLength == FDCAN_DLC_BYTES_64))
    
15.     {
    
16. 
    7 B. i, n+ C5 U. j/ U" M/ Z0 [
17.                 HAL_GPIO_TogglePin (GPIOA,GPIO_PIN_5);
    
18.     }
    
19.   }
    
20. }

复制代码

1. if (HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan2, &txHeader, txData) != HAL_OK)
   
2.     {
   + p( C# m$ T2 Y4 c. d+ U
3.       Error_Handler();
   
4.     }
   
5. 
   
6.     /* Delay for simple button debounce */
   
7.     HAL_Delay(1000U);

复制代码