( x* k$ B& ?4 ~+ L5 t/ q; P
2 w; m# e& @0 L几个基于STM32的开源无人机飞控

1、OpenPilot  http://www.openpilot.org
OpenPilot是一个开源的用于飞机模型的无人驾驶飞行器项目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年创立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飞机，提供强大稳定的无人驾驶平台。OpenPilot通过社区的力量发展起来的，开发者可以通过此平台学习小型的无人机技术。OpenPilot软件是基于GPLv3许可协议的。
: b- F0 v( }& b9 {1 n4 T, TOpenPilot当前有两个硬件平台：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上惯性系统单元，而CopterControl板带有3轴陀螺仪和加速度计。CopterControl 可以扩展不同传感器和通讯系统。
7 }$ L2 W) V- e7 m, Z& iCopterControl是第一代板子，后因陀螺仪问题修改为CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。
$ g3 A, S1 X. G& V' \$ q7 r. j( j

OpenPilot OpenControl
微控制器
& ~4 ~! u( I& L

• STM32F103CBT6
  / B0 g6 O/ ]- x2 e% C
  ! C+ a2 `# o8 ~& y. Z9 o& c8 m1 [

传感器

• Analog Devices ADXL345 Accel
  # z) H4 c9 U* D" ~# v
• Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
  0 C9 j' h$ @2 _7 D2 s" j
• Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro
  . ~9 x2 y# v9 l8 C  W( I2 m
  

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom
微控制器:
STM32F103CBT6
% W% X7 d# K9 o; u4 w6 F6 S$ E5 f传感器:
Invensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000
Revolution
0 b0 d2 B3 {2 P; \0 d微控制器:

• STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 内核@210MIPS
  6 l# n* u$ |5 S; t. [* e4 n
  

调制解调器:
. C  M8 t5 k* h5 A

• 采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6
  
    U, `1 z  O8 {( i7 h

传感器:

• 3 Axis Gyro
  
• 3 Axis Accelerometer
  % m" o1 ?# `/ K9 T% m; w$ C/ g
• 3 Axis Magnetometer
  
• Barometric pressure sensor
  8 L0 {8 N) P& Z1 i* J  U
  ) k2 Q$ G: S  l6 d! a

参考资料
Main project web site:    http://www.openpilot.org/
Project forums:        http://forums.openpilot.org/
( d* ?! w; f' gWiki, docs and manuals:    http://wiki.openpilot.org/
Bug and issue tracker:    http://progress.openpilot.org/
' I5 O0 l' @( _+ k; zSource code repository:    http://git.openpilot.org/
( T' P: r) e- G" r* U8 a% uCrucible code reviews:    http://reviews.openpilot.org/cru
+ R5 @4 W8 p8 O8 d3 U- M$ ~  v5 g$ x7 ~Project build server:    http://bamboo.openpilot.org/
  [6 j# s' _( y$ s! \7 O+ Y/ _Community blogs:    http://forums.openpilot.org/blogs/
/ J' z7 E; D" }1 T- NSoftware downloads:    http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot Downloads

5 H+ c5 P# C/ w  z8 K/ C+ y2、PX4 autopilothttp://www.pixhawk.com
PX4是一个独立的开源软件、开源硬件的开源项目，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自动驾驶仪。PX4项目遵守BSD协议许可。这是一个完整的硬件和软件平台，非常像计算机，可以运行多个自动驾驶仪应用（如PX4 flight stack 货APM )。 该项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。
$ \7 H2 c! L( \8 R+ ^# S& d
, j1 W% ~' r/ O1 m) q; \6 A# z: R
Pixhawk Autopilot
微控制器

• 32bit STM32F427， Cortex M4内核
  + k2 d3 _( E# j. g1 a9 g1 o! ?7 Q
• 168 MHz
  
• 256 KB RAM
  
• 2 MB Flash
  
• 32 bit STM32F103 自动防故障协处理器
  
  

传感器

• ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
  ; Z# P3 i+ }8 B4 ]
• ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
  , J. V1 c' c- C% F2 j: Z
• Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
  
• MEAS MS5611 barometer
  $ c7 }( q; {/ t9 D* x. }3 d
  

3、Autoquadhttp://autoquad.org
AutoQuad是一个开源软件项目，但硬件闭源。其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。AutoQuad飞控控制器硬件采用了32位MCU和IMU传感器。
9 a7 A9 g# q4 VAutoQuad 6 Flight Controller
主要特征：

• STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
  
• 14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
  ) {$ f2 {8 X& s' C& s: v
• Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
  
• uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
  
• onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
  ) v/ `# |, M8 C& R% }" Y
• u.FL active GPS antenna connector
  
• optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
  
• I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
  7 p! a, y5 |4 l8 d3 ^1 M- V. ~8 C
• X,Y Mag: HMC6042
  
• Z Mag: HMC1041Z
  
• X,Y Gyro: IDG500
  2 |/ Y: l+ u: g7 Y, Y* F- b
• Z Gyro: ISZ500
  / ^- X: F. U# }/ E% x( J( j6 C2 T
• Accel: ADXL325
  
• Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
  + ]2 X7 Y6 L6 k1 g0 D
• Battery voltage monitor
  
  4 y) C: W" T5 Q6 J. ~

4、AutoQuad M4AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飞行控制器。AutoQuad M4设计成可扩展的，从四方的口袋大小到重型直升机，通过扩展板还可以支持多达16个无刷电机。
主要特征:

• STM32F405 MCU
  2 n5 M/ D" Y& C
• Native USB with 1S battery charging
  ( o1 d! R) J7 l# [9 \! l
• 4 onboard motor drivers for brushed motors
  
• Full 9-axis digital IMU with Altimeter
  
• Onboard Ublox7 GPS module
  & `& _; |' K+ f+ \( ^- a
• Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
  , Q. L0 k- _! {, i/ [1 Y& a9 M
• Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
  " n9 l# T# g2 @) H: S0 E
• Onboard CAN bus transceiver
  1 z2 ?1 a( P' |+ @7 x
• Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.
  - _6 A6 z! B6 Y
  & T3 `/ G2 F/ h. |6 w. K) o. Z

5、Crazepony://www.crazepony.com
Crazepony起源于孩子对飞行的梦想，承载着一群大学生对科技的热爱和追求。我们一起开发了Crazepony MINI四轴飞行器，并且将之开源，形成了飞行器爱好者社区。
3 C0 Z' n& ~% G* ^; @: F8 Z1 _主要特征：

• STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架构处理器
  
• 传统蓝牙/蓝牙4.0 BLE无线控制
  - t; r% Z4 B  ~' R* d: }# e: |3 b
• 2.4G无线射频收发芯片nRF24L01 无线控制
  
• 650mAh航模电池，6分钟续航能力
  ' _* {; Z, a+ P3 \) [" q
• 对角距离14厘米，真正的掌上四轴
  * V) X( S* U! s1 ~+ {
• 6维度传感器MPU6050
  0 c  j/ V+ A# A# o
• 高精度气压计MS5611，实现Z轴方向室内自主悬停
  7 C! p, V4 z" |9 U+ ?2 R! ^
  

! W1 S0 t( ^# X6 i1 ]4 U

  |1 c' r/ U$ X& [8 C  Q  t) \; t4 X