5 r3 @/ ?, H# x$ u几个基于STM32的开源无人机飞控
8 [) J0 t; b& C3 s& h* K. `1 t+ a
1、OpenPilot  http://www.openpilot.org
OpenPilot是一个开源的用于飞机模型的无人驾驶飞行器项目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年创立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飞机，提供强大稳定的无人驾驶平台。OpenPilot通过社区的力量发展起来的，开发者可以通过此平台学习小型的无人机技术。OpenPilot软件是基于GPLv3许可协议的。
. R1 O7 j# E+ @0 |OpenPilot当前有两个硬件平台：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上惯性系统单元，而CopterControl板带有3轴陀螺仪和加速度计。CopterControl 可以扩展不同传感器和通讯系统。
CopterControl是第一代板子，后因陀螺仪问题修改为CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。


OpenPilot OpenControl
微控制器

• STM32F103CBT6
  5 l+ _, Z0 S% Q2 u
  9 _1 e6 ~) B0 A0 N* d- _

传感器
$ _: D- N# M: Y( u, Q- o: R6 Q" t

• Analog Devices ADXL345 Accel
  + ^+ F8 a$ g. Z  ~! O7 I" R- ]6 G
• Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
  
• Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro
  
  / I: o9 D9 {% F/ Q9 N( k

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom
1 p* `4 K( X" Q# T7 ]  y, [微控制器:
STM32F103CBT6
3 a2 v9 V8 C8 P传感器:
+ d- {+ o# [' d# d. i9 wInvensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000
Revolution
微控制器:
5 [+ @; `/ t  d$ M# W# C

• STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 内核@210MIPS
  
  * X* I+ L' U. ~0 Q: }

调制解调器:

• 采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6
  " j; z, a# K# Z
  % M2 Z' Z* G6 X$ @) _! S! X# i5 E' W# a

传感器:

• 3 Axis Gyro
  * w, K3 v& p5 s
• 3 Axis Accelerometer
  
• 3 Axis Magnetometer
  * Q1 f) L) i$ i7 ]3 [& E
• Barometric pressure sensor
  
  

参考资料
Main project web site:    http://www.openpilot.org/
6 a1 V  @7 F' |. RProject forums:        http://forums.openpilot.org/
# _5 M. c* f7 p+ ?1 ^* NWiki, docs and manuals:    http://wiki.openpilot.org/
- p" k6 [5 C: T% q& \: }  H3 j  a- wBug and issue tracker:    http://progress.openpilot.org/
" \- g- y- w. Z- E9 }+ ZSource code repository:    http://git.openpilot.org/
Crucible code reviews:    http://reviews.openpilot.org/cru
* A) }' l/ b9 W6 z' }( cProject build server:    http://bamboo.openpilot.org/
0 W; B2 f7 P- I) b8 B& `Community blogs:    http://forums.openpilot.org/blogs/
7 k" h7 S: H" G) |* q* k, rSoftware downloads:    http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot Downloads

2、PX4 autopilothttp://www.pixhawk.com
PX4是一个独立的开源软件、开源硬件的开源项目，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自动驾驶仪。PX4项目遵守BSD协议许可。这是一个完整的硬件和软件平台，非常像计算机，可以运行多个自动驾驶仪应用（如PX4 flight stack 货APM )。 该项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。
! d$ [1 B4 q% z* ]3 L5 u9 {1 n

Pixhawk Autopilot
微控制器
) o/ ~9 s& E1 W# u' k

• 32bit STM32F427， Cortex M4内核
  ) B9 M% u5 x; P0 y0 o
• 168 MHz
  
• 256 KB RAM
  * j1 `) Q6 l& S9 i* P
• 2 MB Flash
  
• 32 bit STM32F103 自动防故障协处理器
  5 I  f! g: K* v* m- X6 L" E
  2 }# o& i+ w8 S5 q3 R9 b

传感器
" O# P7 E% T- Z! ]5 X9 t+ w

• ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
  
• ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
    X$ i- O5 d" Q) h# L) l1 H' b. d
• Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
  / U; r% J" `+ ^# \% l* ]% Q# t& ~
• MEAS MS5611 barometer
  0 E7 |# R/ V. ]
  1 _- u0 O7 {, c, H5 O, y3 d

) b& k; t2 u2 F3、Autoquadhttp://autoquad.org
' z/ Q) M0 p/ z- w! |AutoQuad是一个开源软件项目，但硬件闭源。其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。AutoQuad飞控控制器硬件采用了32位MCU和IMU传感器。
0 B  ?3 F, W& o4 [' qAutoQuad 6 Flight Controller
8 T3 W$ D" x% T0 Z: `主要特征：
: @. S! N& }5 t

• STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
  
• 14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
  ! q; ?9 Z3 n# G5 ?& p2 A2 L
• Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
  
• uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
  " o6 R% H8 m$ V' t$ ~: [
• onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
  
• u.FL active GPS antenna connector
  % R9 @/ A# X: S  i8 n9 w# J. K
• optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
  - t0 I& q2 V! f- ^  Y
• I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
  
• X,Y Mag: HMC6042
  
• Z Mag: HMC1041Z
  4 N3 `( e9 P3 V0 A& H% G9 C! w
• X,Y Gyro: IDG500
  3 T, X% \* O1 H# W0 q
• Z Gyro: ISZ500
  3 `6 b; R2 ^8 _0 ~' j' Y5 p) i! d9 M, {
• Accel: ADXL325
  ( r% g% e/ t$ [* b8 D( k5 K
• Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
  
• Battery voltage monitor
  - E1 o2 }1 n/ }3 K: r- X/ y
  . g' c/ U7 U) j" v/ z

4、AutoQuad M4AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飞行控制器。AutoQuad M4设计成可扩展的，从四方的口袋大小到重型直升机，通过扩展板还可以支持多达16个无刷电机。
4 t6 J5 a& N* W, |  |主要特征:
! c* {# P+ r5 s. y6 ]

• STM32F405 MCU
  8 ~- R% r+ x8 X( D7 D
• Native USB with 1S battery charging
  8 L; S  L7 f4 y1 B
• 4 onboard motor drivers for brushed motors
  ; V3 j: Y2 p& B5 D0 A( l9 f
• Full 9-axis digital IMU with Altimeter
  
• Onboard Ublox7 GPS module
    x& D! i& A* p" u$ ^: H( g2 H
• Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
  0 R3 ~- p5 V, ^. P$ Q
• Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
  * V. f. l% G  ]
• Onboard CAN bus transceiver
  1 r/ n3 {. e+ g0 P- O( M5 ^
• Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.
  ; B" l/ z4 c1 P% Y  Q, R6 e; W
  - f5 m/ v- X! Y( [: e( C) `$ l

5、Crazepony://www.crazepony.com
5 p% l- N0 h/ w0 y1 A* A) s. iCrazepony起源于孩子对飞行的梦想，承载着一群大学生对科技的热爱和追求。我们一起开发了Crazepony MINI四轴飞行器，并且将之开源，形成了飞行器爱好者社区。
  A' D3 n% T' g( R& {主要特征：

• STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架构处理器
  . o/ Z8 ^0 i7 H) i# ^
• 传统蓝牙/蓝牙4.0 BLE无线控制
  9 k1 [% G. U3 t5 T
• 2.4G无线射频收发芯片nRF24L01 无线控制
  5 r( a% h! e. q; V9 Q
• 650mAh航模电池，6分钟续航能力
  & i4 i2 @4 {( o5 a" g3 D
• 对角距离14厘米，真正的掌上四轴
  $ ]! R% p3 p2 d
• 6维度传感器MPU6050
  
• 高精度气压计MS5611，实现Z轴方向室内自主悬停
  ( p# i* C) l% \; I, m! Q3 ?
  

5 F# i; V7 r/ h6 e/ f( R
. b4 \; n& {3 x2 {' D3 u$ T

, c' t9 Z4 O8 D* E