几个基于STM32的开源无人机飞控

+ K% f& [6 W6 M& m1、OpenPilot  http://www.openpilot.org
* |' \. _0 h6 f2 F# y* LOpenPilot是一个开源的用于飞机模型的无人驾驶飞行器项目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年创立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飞机，提供强大稳定的无人驾驶平台。OpenPilot通过社区的力量发展起来的，开发者可以通过此平台学习小型的无人机技术。OpenPilot软件是基于GPLv3许可协议的。
OpenPilot当前有两个硬件平台：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上惯性系统单元，而CopterControl板带有3轴陀螺仪和加速度计。CopterControl 可以扩展不同传感器和通讯系统。
! S3 G( y0 ^1 Z& \. e5 y! ICopterControl是第一代板子，后因陀螺仪问题修改为CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。
; r! B, c; e+ M6 x& n! U9 E- y" n, G

. F0 `" U. g+ ]9 L) rOpenPilot OpenControl
8 n+ k9 O& N% v8 k) v微控制器
' U2 c; h! V# Q+ k& z

• STM32F103CBT6
  : K+ x" ?7 J" W% A% U
  

传感器
5 C9 K. i- a4 j/ N5 M

• Analog Devices ADXL345 Accel
  ' m" E( l) z2 H3 P4 Z% o
• Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
  2 M+ Z8 K2 k! f
• Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro
  - d1 R1 d. w- y8 F; Y6 W. i- o
  , i) R4 _& h% U2 I

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom
2 X( g: y1 r' l$ N3 \微控制器:
9 `* T$ l+ b7 f: s; @# GSTM32F103CBT6
7 M( d2 v3 {- c# R传感器:
Invensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000
4 a3 W+ t& p3 }5 mRevolution
微控制器:
2 T4 G9 V8 S1 {6 u: W! E

• STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 内核@210MIPS
  " C, G& w3 T' j5 Y. N
  

调制解调器:

• 采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6
  
  

传感器:
" |4 |5 D: X& T( v- ?  Z

• 3 Axis Gyro
  
• 3 Axis Accelerometer
  
• 3 Axis Magnetometer
  
• Barometric pressure sensor
  " N' S+ w3 A7 B; a% J( _- [
  8 b- D; r( l- L, F2 p

参考资料
! X) [5 C0 d  Z) B0 EMain project web site:    http://www.openpilot.org/
Project forums:        http://forums.openpilot.org/
  m3 q0 g$ Q5 E8 \2 S9 m0 lWiki, docs and manuals:    http://wiki.openpilot.org/
. g; ?, B1 m6 w. W: _2 J: V, fBug and issue tracker:    http://progress.openpilot.org/
3 q9 y4 T- r  B& O" r7 Q! fSource code repository:    http://git.openpilot.org/
Crucible code reviews:    http://reviews.openpilot.org/cru
Project build server:    http://bamboo.openpilot.org/
Community blogs:    http://forums.openpilot.org/blogs/
3 ^4 N, b. G  Q' D8 y6 u+ ?Software downloads:    http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot Downloads

' G0 ^0 f% Y) u) {2、PX4 autopilothttp://www.pixhawk.com
PX4是一个独立的开源软件、开源硬件的开源项目，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自动驾驶仪。PX4项目遵守BSD协议许可。这是一个完整的硬件和软件平台，非常像计算机，可以运行多个自动驾驶仪应用（如PX4 flight stack 货APM )。 该项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。
  F9 U- S# @' T1 @  V% G

+ l" t0 d& `8 l) b- G# xPixhawk Autopilot
微控制器
4 z' M, D1 b' E5 \% y) r  Z

• 32bit STM32F427， Cortex M4内核
  2 a: v. V7 S. Q# u8 p. G
• 168 MHz
  
• 256 KB RAM
  
• 2 MB Flash
  
• 32 bit STM32F103 自动防故障协处理器
  " M% q' i9 P& q% L1 [& u4 z
  : z; s' X; W1 [6 L

传感器
- _# x: s$ q% m

• ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
  2 E% x  V  j) c& B* i3 `
• ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
  ; c% z& T. @' M: Y( @
• Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
  
• MEAS MS5611 barometer
  + O; M6 Q6 |/ O6 O' A6 B. g
  

" o: E8 K+ j6 X. m4 V8 R7 G* I5 g3、Autoquadhttp://autoquad.org
AutoQuad是一个开源软件项目，但硬件闭源。其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。AutoQuad飞控控制器硬件采用了32位MCU和IMU传感器。
1 Z& q9 `) R3 L! _: NAutoQuad 6 Flight Controller
主要特征：
, h+ a' w1 G. [, j

• STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
  
• 14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
  ; h( l( U. @2 d( D4 Q9 g, q
• Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
  
• uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
  9 G$ L- }* Z& @1 i5 Q
• onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
  
• u.FL active GPS antenna connector
  0 M( u5 @, {" O1 U+ A* r
• optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
  
• I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
  
• X,Y Mag: HMC6042
  
• Z Mag: HMC1041Z
  
• X,Y Gyro: IDG500
  
• Z Gyro: ISZ500
  & H' w- j7 q/ q$ ^
• Accel: ADXL325
  " w' n" _7 g& R$ u& Y
• Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
  & ?# B* n) [2 y/ I
• Battery voltage monitor
  
  

4、AutoQuad M4AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飞行控制器。AutoQuad M4设计成可扩展的，从四方的口袋大小到重型直升机，通过扩展板还可以支持多达16个无刷电机。
* u& P7 F& Q& b" s0 c主要特征:

• STM32F405 MCU
  
• Native USB with 1S battery charging
    H1 q, q# \/ Q: e
• 4 onboard motor drivers for brushed motors
  , `/ R, U9 G0 r: O; b0 P' w
• Full 9-axis digital IMU with Altimeter
  
• Onboard Ublox7 GPS module
  
• Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
  
• Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
  . o0 s" X  r/ G7 w
• Onboard CAN bus transceiver
  
• Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.
  ' V7 m$ d8 Q4 f7 l2 e( h, o& H
  6 V  u; A) F$ p

5、Crazepony://www.crazepony.com
Crazepony起源于孩子对飞行的梦想，承载着一群大学生对科技的热爱和追求。我们一起开发了Crazepony MINI四轴飞行器，并且将之开源，形成了飞行器爱好者社区。
主要特征：
# }3 E! [  \* h, c* u

• STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架构处理器
  
• 传统蓝牙/蓝牙4.0 BLE无线控制
  1 V, L5 a0 ~% [3 _
• 2.4G无线射频收发芯片nRF24L01 无线控制
  
• 650mAh航模电池，6分钟续航能力
  9 C$ o) E  |& k$ F$ N3 D" K4 y- E% |
• 对角距离14厘米，真正的掌上四轴
  7 m* A' k- l/ }# G5 Q
• 6维度传感器MPU6050
  
• 高精度气压计MS5611，实现Z轴方向室内自主悬停
  
  1 i( W, v% a% S9 ]/ r; T

' d+ _4 h# _/ ~. A9 b5 O& b
1 R9 W  V) }+ M5 p