7 ]7 Q/ `- m6 l+ u( t1 J  E
0 x) m& g9 \  u) i( o( o几个基于STM32的开源无人机飞控

' S; C' [$ d+ g0 p$ n* L1、OpenPilot  http://www.openpilot.org
OpenPilot是一个开源的用于飞机模型的无人驾驶飞行器项目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年创立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飞机，提供强大稳定的无人驾驶平台。OpenPilot通过社区的力量发展起来的，开发者可以通过此平台学习小型的无人机技术。OpenPilot软件是基于GPLv3许可协议的。
, ^$ ~- g+ ^3 I$ m& ROpenPilot当前有两个硬件平台：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上惯性系统单元，而CopterControl板带有3轴陀螺仪和加速度计。CopterControl 可以扩展不同传感器和通讯系统。
CopterControl是第一代板子，后因陀螺仪问题修改为CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。
, E. B8 K; X6 V& B  |
3 O  a. p. Y) l" Y
8 Z' D) j  K* j6 R0 f, O& jOpenPilot OpenControl
& }& [1 q5 K' N. {9 [微控制器

• STM32F103CBT6
  " x: y$ ]2 L# j# O7 Z4 A0 G
  " ^5 ^4 r* f5 _+ @

传感器
3 y3 h- |# h+ S4 J5 V% @! i4 y

• Analog Devices ADXL345 Accel
  + `  [0 ?: h& d& d3 N5 k
• Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
  ( Z  A! W: t9 O. j, K# @: _+ i
• Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro
  * F) @. s' X5 x
  

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom
: Q" q9 O3 S7 Z# O微控制器:
STM32F103CBT6
传感器:
Invensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000
Revolution
/ ^: G) q) J2 s# [微控制器:

• STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 内核@210MIPS
  3 `1 I0 C* S% T. _+ a8 F
  

调制解调器:
7 c# U( e) A$ U- X6 j2 f# k

• 采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6
  
  # n& g- J3 N6 k# V* {% C$ \

传感器:

• 3 Axis Gyro
  * i6 j8 n/ F* y4 c
• 3 Axis Accelerometer
  ; n, J+ J- J+ \0 U
• 3 Axis Magnetometer
  * O4 _6 ~' x( U- {0 X; X
• Barometric pressure sensor
  % V, j* M: ^# @: W! B
  

参考资料
Main project web site:    http://www.openpilot.org/
7 d3 c5 r& r+ ]- ^% g" fProject forums:        http://forums.openpilot.org/
: p0 S  w: s- r+ q; j) wWiki, docs and manuals:    http://wiki.openpilot.org/
Bug and issue tracker:    http://progress.openpilot.org/
) R: n2 f1 m  R( Q; W: z* B/ BSource code repository:    http://git.openpilot.org/
4 e% k2 m  p; _% D% v  FCrucible code reviews:    http://reviews.openpilot.org/cru
, K( r3 R9 P6 _8 @/ l0 qProject build server:    http://bamboo.openpilot.org/
3 W8 H% o" q3 u: mCommunity blogs:    http://forums.openpilot.org/blogs/
Software downloads:    http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot Downloads

2、PX4 autopilothttp://www.pixhawk.com
PX4是一个独立的开源软件、开源硬件的开源项目，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自动驾驶仪。PX4项目遵守BSD协议许可。这是一个完整的硬件和软件平台，非常像计算机，可以运行多个自动驾驶仪应用（如PX4 flight stack 货APM )。 该项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。

, @& v& s  J8 s+ Z6 \, c% G
  X! Q; d$ L6 ^Pixhawk Autopilot
' v1 i( j: }+ _5 q2 Q3 A. A, e微控制器
( T. r- P/ [0 ?6 Z4 t$ U4 l3 Y

• 32bit STM32F427， Cortex M4内核
  
• 168 MHz
  
• 256 KB RAM
  
• 2 MB Flash
  
• 32 bit STM32F103 自动防故障协处理器
  
  , E% d. A; Y( p" D) A. \" S

传感器

• ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
  
• ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
  7 b. r% I' w4 t  Q1 c
• Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
  
• MEAS MS5611 barometer
  * w) u. q4 [% F3 i) O2 R
  

" S1 v5 v2 f9 _+ o6 x+ {3 W3、Autoquadhttp://autoquad.org
AutoQuad是一个开源软件项目，但硬件闭源。其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。AutoQuad飞控控制器硬件采用了32位MCU和IMU传感器。
AutoQuad 6 Flight Controller
1 E* x3 R* u( B& G& @, C( F% W% L主要特征：

• STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
  
• 14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
  
• Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
  0 L8 ]$ ~2 `  f' ?  A" X
• uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
  : p; \8 G- u! Q
• onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
  
• u.FL active GPS antenna connector
  ( \5 z' N7 P% \, B- d2 e8 N. L
• optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
  
• I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
  * Z' j1 W9 ]: I# A% g6 L
• X,Y Mag: HMC6042
  3 a9 t/ G: F" R7 N. n' c% M
• Z Mag: HMC1041Z
  ; w+ W4 V" s# R! |6 _4 ?
• X,Y Gyro: IDG500
  ; i9 q1 {- t! f. U& L, q( f
• Z Gyro: ISZ500
  4 j' P! w* g" L. M$ R6 S1 s
• Accel: ADXL325
  
• Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
  
• Battery voltage monitor
  ( h' H9 y9 o/ P4 z& |8 Q( N& R8 M
  2 b- A) ~3 T- I8 H: q( a; k

) |* Q1 @7 j$ `) G3 B$ C4、AutoQuad M4AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飞行控制器。AutoQuad M4设计成可扩展的，从四方的口袋大小到重型直升机，通过扩展板还可以支持多达16个无刷电机。
主要特征:
& n0 f2 P2 j5 N7 Q6 [4 J

• STM32F405 MCU
  4 q  R$ H" e! U- G
• Native USB with 1S battery charging
  
• 4 onboard motor drivers for brushed motors
  
• Full 9-axis digital IMU with Altimeter
  
• Onboard Ublox7 GPS module
  - w1 M  D* v+ `0 n  q; X& C
• Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
  , T7 m& g8 m# s! @4 S
• Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
  * N6 q, Q9 Z5 t& R
• Onboard CAN bus transceiver
  
• Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.
  
  ' d2 J! c/ v. b& g; h: X1 f0 B

5、Crazepony://www.crazepony.com
Crazepony起源于孩子对飞行的梦想，承载着一群大学生对科技的热爱和追求。我们一起开发了Crazepony MINI四轴飞行器，并且将之开源，形成了飞行器爱好者社区。
1 \( W# D& t  R9 |: L, x8 e主要特征：

• STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架构处理器
    A" z2 }, J. X) q, J8 v
• 传统蓝牙/蓝牙4.0 BLE无线控制
  : x$ h1 v7 G) P9 A! S
• 2.4G无线射频收发芯片nRF24L01 无线控制
  
• 650mAh航模电池，6分钟续航能力
  ' y8 x7 ?- _. p0 f8 b, H
• 对角距离14厘米，真正的掌上四轴
  " j8 N0 y  U( h; l  e
• 6维度传感器MPU6050
  7 H- L! o: t9 O5 ~0 H
• 高精度气压计MS5611，实现Z轴方向室内自主悬停
  4 i2 q# z! M! w  [
  + Q/ H: w/ s" [8 _& e- a7 v

5 r* i1 s# w# U1 b6 l' ?# _# n5 S+ D$ e