$ X4 ^! D) |# G& h) j# X6 Q3 ^. n/ W几个基于STM32的开源无人机飞控
: w- x8 g1 d" n( R4 B& `  X
1、OpenPilot  http://www.openpilot.org
( ^8 P0 l5 S! S: kOpenPilot是一个开源的用于飞机模型的无人驾驶飞行器项目，最初由David Ankers、Angus Peart和Vassilis Varveropoulos于2009年创立，旨在支持多旋翼以及固定翼的飞机，提供强大稳定的无人驾驶平台。OpenPilot通过社区的力量发展起来的，开发者可以通过此平台学习小型的无人机技术。OpenPilot软件是基于GPLv3许可协议的。
& m6 X& V& N# c$ _OpenPilot当前有两个硬件平台：CopterControl 和 Revolution。OpenPilot Revolution具有完整的板上惯性系统单元，而CopterControl板带有3轴陀螺仪和加速度计。CopterControl 可以扩展不同传感器和通讯系统。
CopterControl是第一代板子，后因陀螺仪问题修改为CC3D板子，Atom是最新的版本，功能完全兼容CC3D，但尺寸小了。


OpenPilot OpenControl
微控制器
, r7 S6 r, O( Q$ C/ p/ U

• STM32F103CBT6
  
  $ L2 N2 x/ W3 J$ `( Y6 \- W

传感器
% _  ]( O! ~; A% E* O

• Analog Devices ADXL345 Accel
  $ C- g0 x: @& r9 I/ ^* ?  i" ?8 a
• Invensense IDG-500 XY Axis Gyro
  
• Invensense ISZ-500 Z Axis Gyro
  & B" o& k3 R7 h3 _8 f' m
  & `# p1 A2 f) ?) U+ E- v

OpenPilot - /OpenControl 3D/Atom
; m( a  ^1 ~8 O; a9 t, U8 X微控制器:
STM32F103CBT6
传感器:
Invensense MPU-3/6000, 3-axis Gyros & Accel on 6000
0 u) |9 J1 L$ _! MRevolution
微控制器:

• STM32F405RGT6, ARM Cortex-M4 内核@210MIPS
  1 M% @$ L2 B6 w' L3 v
  

调制解调器:
3 U) m; c8 t: Z; u- O; B

• 采用了433MHz品牌/OPlink Modem。 OPLinkMINI采用STM32F103CBT6
  
  

传感器:
  m% Y( O) Z1 M' h

• 3 Axis Gyro
  
• 3 Axis Accelerometer
  
• 3 Axis Magnetometer
  
• Barometric pressure sensor
  0 z3 F9 i" M) r( F& z
  

参考资料
( d. S2 R1 z0 _/ n: yMain project web site:    http://www.openpilot.org/
Project forums:        http://forums.openpilot.org/
Wiki, docs and manuals:    http://wiki.openpilot.org/
Bug and issue tracker:    http://progress.openpilot.org/
Source code repository:    http://git.openpilot.org/
Crucible code reviews:    http://reviews.openpilot.org/cru
Project build server:    http://bamboo.openpilot.org/
. A. B* G  @& k9 c9 Z0 m6 T# sCommunity blogs:    http://forums.openpilot.org/blogs/
! Z5 l0 ~; o# d) y0 J! V/ fSoftware downloads:    http://wiki.openpilot.org/display/WIKI/OpenPilot Downloads
% g2 P: {9 {% w2 H: k  H% X
  R. D' w. o0 R  h# C# U- {/ [2、PX4 autopilothttp://www.pixhawk.com
0 ^% v* k2 U. l4 n5 Z5 rPX4是一个独立的开源软件、开源硬件的开源项目，目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自动驾驶仪。PX4项目遵守BSD协议许可。这是一个完整的硬件和软件平台，非常像计算机，可以运行多个自动驾驶仪应用（如PX4 flight stack 货APM )。 该项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。


, i( ~9 W* p  m2 {, EPixhawk Autopilot
+ S4 z* }0 _2 r9 }* L2 S. u微控制器
. Y/ \- ~' Y  R" ]: X6 }) s

• 32bit STM32F427， Cortex M4内核
  $ k5 o( s) O  }  b, a
• 168 MHz
  
• 256 KB RAM
  - {% l, q; c( J* y7 u6 c
• 2 MB Flash
    ~* W" Q$ H! W4 I8 g, V
• 32 bit STM32F103 自动防故障协处理器
    l6 I8 W( Q# Y
  

传感器
1 i0 Z5 c4 ?: N' B+ g3 A, k

• ST Micro L3GD20H 16 bit gyroscope
  % I# W" I/ B7 D  E' K; P" z! M
• ST Micro LSM303D 14 bit accelerometer / magnetometer
  $ H" o5 ^6 ^  V
• Invensense MPU 6000 3-axis accelerometer/gyroscope
  + ?& L  i. Y) n1 s6 x, [* E
• MEAS MS5611 barometer
  ; I) k/ f; Q6 B' F( ^
  ! C! p7 |2 K1 @9 }& g

3、Autoquadhttp://autoquad.org
3 }2 v/ J0 g+ q/ b  |( X( R6 f0 SAutoQuad是一个开源软件项目，但硬件闭源。其旨在提供稳定、动态飞行和自动驾驶功能的飞控控制器。AutoQuad飞控控制器硬件采用了32位MCU和IMU传感器。
AutoQuad 6 Flight Controller
主要特征：
9 A! n) Y  K. l

• STM32F407 32bit Cortex M4 microcontroller (1MB flash)
  , P( W& g4 V: h6 ]
• 14 general purpose PWM controllers / receivers (powered or un-powered)
  9 `, K5 _, ]& u. \7 X. D: J
• Dedicated Spektrum satellite (remote receiver) 2.4Ghz R/C radio connector
  ' Z1 \& i. {. w8 u
• uSD card slot driven by 4bit SDIO capable of 100Mb/s transfer (up to 32GB storage)
  
• onboard uBlox LEA-6T GPS module with battery backup and timepulse capture
  7 }! M; S" f4 M# h0 i% h5 h
• u.FL active GPS antenna connector
  5 h. e& b0 t5 V/ ^
• optional external bi-directional telemetry radio via standard 6 pin FTDI connector – powered up to 1A
  , o- s9 W7 v2 {- ~
• I2C bus connector for I2C ESC’s (or other I2C devices)
  
• X,Y Mag: HMC6042
  ; n/ S1 R  o# z/ [- x. v0 n
• Z Mag: HMC1041Z
  6 O% p4 }. U( ^7 Z
• X,Y Gyro: IDG500
  & q5 t% H' O% G1 Q, ~0 j
• Z Gyro: ISZ500
  
• Accel: ADXL325
  
• Pressure Sensor: MP3H6115A (optional 2. tube sensor)
  & w) v  ]% q  ^( t8 H! H
• Battery voltage monitor
  
  

9 d9 {  D, Q3 [% r5 |4、AutoQuad M4AutoQuad M4是第一款新一代的AutoQuad飞行控制器。AutoQuad M4设计成可扩展的，从四方的口袋大小到重型直升机，通过扩展板还可以支持多达16个无刷电机。
主要特征:
0 J, f4 b; c6 q3 O: Y! g5 t+ q

• STM32F405 MCU
  
• Native USB with 1S battery charging
  4 C( p" N2 b: m
• 4 onboard motor drivers for brushed motors
  0 u. O5 w5 w- [' Z" x% b% r
• Full 9-axis digital IMU with Altimeter
  
• Onboard Ublox7 GPS module
  
• Onboard Deltang DSM2 7-channel receiver
  
• Expansion board headers containing PWM, GPIOs, SD-Card, UART and power
  
• Onboard CAN bus transceiver
    H% |+ c" U, J' Z
• Included Quatos license for hobby and recreational crafts up to 1kg. Upgrade, educational and commercial licenses available.
  1 n$ v( ^0 ~: W" _
  

5、Crazepony://www.crazepony.com
. \6 x& v* t4 H) e7 A" TCrazepony起源于孩子对飞行的梦想，承载着一群大学生对科技的热爱和追求。我们一起开发了Crazepony MINI四轴飞行器，并且将之开源，形成了飞行器爱好者社区。
主要特征：
- f' O: d; p% V

• STM32F103T8U6，72MHz的32位Cortex-M3架构处理器
  
• 传统蓝牙/蓝牙4.0 BLE无线控制
  
• 2.4G无线射频收发芯片nRF24L01 无线控制
  
• 650mAh航模电池，6分钟续航能力
  
• 对角距离14厘米，真正的掌上四轴
  9 D2 O. e& b8 }7 Y3 l& j
• 6维度传感器MPU6050
  
• 高精度气压计MS5611，实现Z轴方向室内自主悬停
  
  - u1 i: A  C1 h1 T% {  O! A8 L

' o6 @1 {- O6 t; I% [! \) H: T3 f; ~
$ x, ]0 I, ~: Y8 F3 I0 o8 d
* J$ P3 o& \6 M+ A