【经验分享】STM32H7启动过程详解

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STMCU小助手发布时间：2021-12-21 22:00

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文章简介:	STM32H7启动过程详解

13.1 初学者重要提示
1、如果觉得学习本章节吃力的话，推荐看我们早期做的入门视频教程第8章，同样适用于STM32H7。

2、相比F1，F4的启动方式，H7的启动方式更灵活些，只需一个boot引脚即可。但是一个引脚只能区分出两个状态，为了解决这个问题，H7专门配套了两个option bytes选项字节来解决此问题。

13.2 各个版本的启动文件介绍
这里各个版本的意思是指不同的编译器、不同的H7系列对应的启动文件。

13.2.1 不同编译器对应的启动文件
打开我们为本教程提供的工程文件，路径如下：

\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32H7xx\Source\Templates 在这个文件里面有ST官方为各个编译器提供的启动文件。

aHR0cHM6Ly9pbWcyMDE4LmNuYmxvZ3MuY29tL2Jsb2cvMTM3OTEwNy8yMDE5MDQvMTM3OTEwNy0yMDE5.png

看了上面的截图，大家会问怎么没有KEIL MDK呢？其实已经被放在了文件夹arm里面，KEIL公司已经在2005年被ARM公司收购了。开发板大部分例程都是配套了MDK和IAR两个版本，这里重点给大家分析一下MDK的启动文件分析，IAR和MDK的大同小异。

13.2.2 不同H7系列对应的启动文件
先来看一下ARM文件夹里面的文件（2018-07-03，当前只有如下两个系列，后期ST会增加新的型号，相应的启动文件也会添加进来）：

如果是H743系列，就使用startup_stm32h743xx.s文件，如果是H753系列，就使用startup_stm32h753xx文件。当前H743和753系列对应的型号如下：

我们再来打开IAR文件夹里面的文件：

多了一个linker文件夹，用于IAR配置的ICF文件：

而启动文件跟MDK里面的一样，一个是用H743系列，另一个是用于H753系列。

13.3 启动文件分析
鉴于V7开发板使用的是STM32H743XI，下面我们详细的分析一下启动文件startup_stm32h743xx.s。分析前，先掌握一个小技能，遇到不认识的指令或者关键词可以检索。

启动 MDK软件，在Help菜单点击 uVision Help

点击后弹出如下文件

在搜索栏输入你需要查询的单词进行查询，然后点击“列出主题”按钮，会将相关的知识点都罗列出来。此功能非常实用，建议熟练掌握。

下面先来看启动文件前面的介绍（固件库版本：V1.2.0）

;******************** (C) COPYRIGHT 2017 STMicroelectronics ********************3 d7 P0 _3 ?' ]
;* File Name : startup_stm32h743xx.s4 ~, l" \, {1 A" m/ t$ g
;* @author MCD Application Team
3 R4 T5 T. P3 f" i8 l \5 s
;* version : V1.2.0
8 Q' T# S) D# V$ o& b% U
;* Date : 29-December-2017; o0 ~# d+ c/ _, U
;* Description : STM32H7xx devices vector table for MDK-ARM toolchain.
8 d# Y' X. b; p7 P! z
;* This module performs:4 b4 q' v% J, l- S' V
;* - Set the initial SP+ g0 c# ~% p& Q3 s' u# o+ G
;* - Set the initial PC == Reset_Handler
# H6 l9 n2 i9 Q: i9 ?! E' H8 s
;* - Set the vector table entries with the exceptions ISR address$ m6 ~0 ~6 S" R+ _' {8 g. V$ v+ Q
;* - Branches to __main in the C library (which eventually
1 Q& \6 @2 t, c7 a
;* calls main()).+ F7 A4 j- t) `+ S) P0 j+ x
;* After Reset the Cortex-M processor is in Thread mode,
8 A8 l6 W5 o: ~$ v. a* C' S% K( |
;* priority is Privileged, and the Stack is set to Main. x5 A6 T; l+ S& s
;* <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>> - |) E( o) K; v$ z7 g; \7 E. B
;*******************************************************************************
+ ^, \6 E9 i( O$ ~: _1 b& t
; , ^9 W4 `6 m& K0 M; l9 c" A
; Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
, [! g8 P, B& x- r1 U: X
; You may not use this file except in compliance with the License.
, a( a& O9 _ F. v
; You may obtain a copy of the License at:
: ^ ]. V* c0 J. k& C( F
; % V, N5 e3 _- {
; <a href="http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2" target="_blank">http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2</a>' C# d t: }! l: g4 e0 H/ i' F
; , R; U) s' ]/ j) p5 e
; Unless required by applicable law or agreed to in writing, software 7 D8 ?4 ^% K5 B
; distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
, ]( r7 h1 z( n2 J* v* o4 D
; WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
7 v% b' t: g, i
; See the License for the specific language governing permissions and+ m I* @* P- _3 c7 e' B
; limitations under the License.
4 L8 a& {* V0 `; G3 g/ p. ]& [
;
3 r B6 e. W* @7 s5 ?) ?
;*******************************************************************************

复制代码

启动文件是后缀为.s的汇编语言文本文件，每行前面的分号表示此行是注释行。

启动文件主要完成如下工作，即程序执行过程：

-    设置堆栈指针SP = __initial_sp。

-    设置PC指针 = Reset_Handler。

-    设置中断向量表。

-    配置系统时钟。

-    配置外部SRAM/SDRAM用于程序变量等数据存储（这是可选的）。

-    跳转到C库中的 __main ，最终会调用用户程序的main()函数。

Cortex-M内核处理器复位后，处于线程模式，指令权限是特权级别（最高级别），堆栈设置为使用主堆栈MSP。

13.3.1 复位序列
硬件复位之后，CPU 内的时序逻辑电路首先完成如下两个工作（程序代码下载到内部flash为例，flash首地址0x0800 0000）

  将0x08000000位置存放的堆栈栈顶地址存放到SP中(MSP)。
  将0x08000004 位置存放的向量地址装入 PC 程序计数器。
CPU 从 PC 寄存器指向的物理地址取出第 1 条指令开始执行程序，也就是开始执行复位中断服务程序 Reset_Handler。

复位中断服务程序会调用SystemInit()函数来配置系统时钟、配置FMC总线上的外部SRAM/SDRAM，然后跳转到C 库中__main 函数。由C库中的__main 函数完成用户程序的初始化工作（比如：变量赋初值等），最后由__main 函数调用用户写的 main()函数开始执行 C 程序。

13.3.2 代码分析
  第1部分代码分析
下面的代码实现开辟栈(stack)空间，用于局部变量、函数调用、函数的参数等。

1.       ; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
2.       ; Tailor this value to your application needs
3.       ; <h> Stack Configuration
4.       ; <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
5.       ; </h>
6.
7.       Stack_Size    EQU    0x00000400
8.
9.                      AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
10.       Stack_Mem    SPACE Stack_Size
11.       __initial_sp
第7行：EQU 是表示宏定义的伪指令，类似于 C 语言中的#define。伪指令的意思是指这个“指令”并不会生成二进制程序代码，也不会引起变量空间分配。

0x00000400 表示栈大小，注意这里是以字节为单位。

第9行：开辟一段数据空间可读可写，段名 STACK，按照 8 字节对齐。ARER 伪指令表示下面将开始定义一个代码段或者数据段。此处是定义数据段。ARER 后面的关键字表示这个段的属性。

STACK ：表示这个段的名字，可以任意命名。

NOINIT：表示此数据段不需要填入初始数据。

READWRITE：表示此段可读可写。

ALIGN=3 ：表示首地址按照 2 的 3 次方对齐，也就是按照 8 字节对齐(地址对8求余数等于0)。

第10行：SPACE 这行指令告诉汇编器给 STACK 段分配 0x00000400 字节的连续内存空间。

第11行： __initial_sp 紧接着 SPACE 语句放置，表示了栈顶地址。__initial_sp 只是一个标号，标号主要用于表示一片内存空间的某个位置，等价于 C 语言中的“地址”概念。地址仅仅表示存储空间的一个位置，从 C 语言的角度来看，变量的地址，数组的地址或是函数的入口地址在本质上并无区别。

第2部分代码分析
下面的代码实现开辟堆(heap)空间，主要用于动态内存分配，也就是说用 malloc，calloc, realloc等函数分配的变量空间是在堆上。

1. ; <h> Heap Configuration+ x/ h! M8 a# f& d- L+ ]2 h
2. ; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>. R: G" f* U# U2 H7 }2 B5 k4 C7 W. [
3. ; </h>
4 D( V# I/ {) z) t; F+ t
4.
# U$ ^$ `& _3 B6 O8 N% l3 G
5. Heap_Size EQU 0x000002004 q0 c, k" W3 S
6. " J+ v5 Y) `6 G: A/ F4 f
7. AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
1 {) j6 Y4 i( N$ W8 I
8. __heap_base$ V0 g' C. b6 h- x. H/ c8 p
9. Heap_Mem SPACE Heap_Size
& y, y8 r# d0 d
10. __heap_limit

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这几行语句和上面第1部分代码类似。分配一片连续的内存空间给名字叫 HEAP 的段，也就是分配堆空间。堆的大小为 0x00000200。

__heap_base 表示堆的开始地址。

__heap_limit 表示堆的结束地址。

第3部分代码分析

1. PRESERVE8( f4 }5 k8 M5 U& n. v
2. THUMB
! g* D! y8 t) r4 \: H9 `% t, D
3. & t+ J5 L; k: I, ]9 [/ e
4.
5 @5 l( f& p2 k% K: y% E7 o
5. ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
( S; x1 e1 r+ |9 A( Z6 k+ C2 C
6. AREA RESET, DATA, READONLY
F! K, J- A! D. C: Z
7. EXPORT __Vectors
; U3 S3 |* u- n7 T- E' }# K1 h$ a
8. EXPORT __Vectors_End
7 z1 s& d+ ]2 V9 y
9. EXPORT __Vectors_Size

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第1行：PRESERVE8 指定当前文件保持堆栈八字节对齐。

第2行：THUMB表示后面的指令是THUMB指令集，CM7采用的是THUMB - 2指令集。

第6行：AREA定义一块代码段，只读，段名字是 RESET。READONLY 表示只读，缺省就表示代码段了。

第7-9行：3 行EXPORT语句将 3 个标号申明为可被外部引用，主要提供给链接器用于连接库文件或其他文件。

第4部分代码分析

1. __Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack
% Q+ e. K0 ~. Q, N* h2 r
2. DCD Reset_Handler ; Reset Handler) _' @' w$ H0 X; N+ Y* L, d
3. DCD NMI_Handler ; NMI Handler' x3 V: E+ J, ]# a0 Q$ c
4. DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler/ y9 m- s' K: ?! V: a- t6 y. f
5. 9 }1 E: X: a$ w) E
6. 中间部分省略未写' A# i5 P+ u c0 f$ p+ _/ o, N
7.
; k5 [3 N( _9 z, l- |! w2 H# Q* X
8. DCD 0 ; Reserved
% T% K5 u1 V. L2 f
9. DCD WAKEUP_PIN_IRQHandler ; Interrupt for all 6 wake-up pins
1 e! ]; s6 N. [' m' z0 v; `3 d( y
10. ) b: c* m/ ~/ X; q/ Q' s$ G' v
11. ) w; K: Q) @! I5 Y" H
12. __Vectors_End; P( ^7 h& ], l6 J1 }
13.
+ ~2 J3 f- q2 }
14. __Vectors_Size EQU __Vectors_End - __Vectors

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上面的这段代码是建立中断向量表，中断向量表定位在代码段的最前面。具体的物理地址由链接器的配置参数（IROM1 的地址）决定。如果程序在 Flash 运行，则中断向量表的起始地址是 0x08000000。

以MDK为例，就是如下配置选项：

DCD 表示分配 1 个 4 字节的空间。每行 DCD 都会生成一个 4 字节的二进制代码。中断向量表存放的实际上是中断服务程序的入口地址。当异常（也即是中断事件）发生时，CPU 的中断系统会将相应的入口地址赋值给 PC 程序计数器，之后就开始执行中断服务程序。

第5部分代码分析

1. AREA |.text|, CODE, READONLY
' ?0 y5 e' X k7 \% b
2. " V# R+ W* O. D" { S# w* d
3. ; Reset handler3 d9 n0 a* D/ F( S8 o
4. Reset_Handler PROC
; j8 ?" y$ E/ {" |) T2 s) N( G+ l
5. EXPORT Reset_Handler [WEAK]
. b2 y4 f; u5 D5 M t
6. IMPORT SystemInit' w4 P! \% L" w! ?8 G& u- p
7. IMPORT __main0 t0 v5 w. Z/ [. r! g( l
8. + l$ U3 S" e5 c; p/ E. O( \
9. LDR R0, =SystemInit4 n6 x. E9 |/ j. _8 i3 ]% {
10. BLX R01 ]3 i7 R. [5 O6 p: G$ j. t
11. LDR R0, =__main3 t% k5 k2 }& d" f
12. BX R0
& c) I! Z3 m$ U7 I( `6 a% h" L% L
13. ENDP

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第1行：AREA 定义一块代码段，只读，段名字是 .text 。READONLY 表示只读。

第4行：利用 PROC、ENDP 这一对伪指令把程序段分为若干个过程，使程序的结构加清晰。

第5行：WEAK 声明其他的同名标号优先于该标号被引用,就是说如果外面声明了的话会调用外面的。这个声明很重要，它让我们可以在C文件中任意地方放置中断服务程序，只要保证C函数的名字和向量表中的名字一致即可。

第6行：IMPORT：伪指令用于通知编译器要使用的标号在其他的源文件中定义。但要在当前源文件中引用，而且无论当前源文件是否引用该标号，该标号均会被加入到当前源文件的符号表中。

第9行：SystemInit 函数在文件system_stm32h7xx.c 里面，主要实现RCC相关寄存器复位和中断向量表位置设置。

第11行：__main 标号表示C/C++标准实时库函数里的一个初始化子程序__main 的入口地址。该程序的一个主要作用是初始化堆栈(跳转__user_initial_stackheap 标号进行初始化堆栈的，下面会讲到这个标号)，并初始化映像文件，最后跳转到 C 程序中的 main函数。这就解释了为何所有的 C 程序必须有一个 main 函数作为程序的起点。因为这是由 C/C++标准实时库所规，并且不能更改。

第6部分代码分析
代码如下：

1. ; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified), w% s9 i! n* M
2. ) r9 X& f" ] l+ k' `
3. NMI_Handler PROC( K9 ], i# Q6 Y; d
4. EXPORT NMI_Handler [WEAK]3 B, N5 @! p7 `& c, h
5. B . # w) V- z7 [) Z2 g' D, X) ]
6. ENDP+ |" `- A9 U E
7. HardFault_Handler\
( F% Y, M* c* \& f
8. PROC6 i: t# N6 X7 `& x4 P' C9 g
9. EXPORT HardFault_Handler [WEAK]# y/ u7 x1 v# Q/ e& [" `
10. B .
' A& [% D& l% E; ~
11. ENDP6 G, p8 e% t0 X. a7 B- q$ ~
12. - I& d1 M4 f% H6 q3 E+ n3 D
13. 中间部分省略未写
1 |5 ~# P& f! V9 u% s7 D y7 e
14. Default_Handler PROC 0 Q/ H) Z B8 m* }& l
15.
9 \" E0 f W$ \7 P
16. EXPORT WWDG_IRQHandler [WEAK]
# o' N1 V+ W3 P6 x9 r; e5 D
17. EXPORT PVD_AVD_IRQHandler [WEAK] 8 z/ N. C7 r( a6 M
18. EXPORT TAMP_STAMP_IRQHandler [WEAK]
* U1 X: l' T R$ B5 C& A
19. 中间部分省略未写7 I" j# R8 \- J4 |
20. SAI4_IRQHandler
% h; d% O) [" t4 u
21. WAKEUP_PIN_IRQHandler
/ ?9 l! v2 n" a7 N& K0 e
22.
7 {; l) O( i3 p% ^
23. B .
1 s6 D- A/ b3 Y- s3 z
24. ! a" x r A0 S& X U( p% ?7 g
25. ENDP
0 L; N$ ^' H! k2 R6 n4 c
26. % d. C. n A) y+ Y& {+ Y& t# D3 A2 [
27. ALIGN

复制代码

第5行：死循环，用户可以在此实现自己的中断服务程序。不过很少在这里实现中断服务程序，一般多是在其它的C文件里面重新写一个同样名字的中断服务程序，因为这里是WEEK弱定义的。如果没有在其它文件中写中断服务器程序，且使能了此中断，进入到这里后，会让程序卡在这个地方。

第14行：缺省中断服务程序（开始）

第23行：死循环，如果用户使能中断服务程序，而没有在C文件里面写中断服务程序的话，都会进入到这里。比如在程序里面使能了串口1中断，而没有写中断服务程序USART1_IRQHandle，那么串口中断来了，会进入到这个死循环。

第25行：缺省中断服务程序（结束）。

第7部分代码分析
启动代码的最后一部分：

1. ;*******************************************************************************
8 A; b: N7 Y+ U! |' m
2. ; User Stack and Heap initialization 2 S5 {/ s+ b/ c
3. ;*******************************************************************************
5 O) X6 A" Q/ s
4. IF :DEF:__MICROLIB
' r+ p* [. g9 F' r- e4 H
5.
$ \, o+ u! w# _' ]: \& [
6. EXPORT __initial_sp
% o3 v; t$ Z) B! d, }- q
7. EXPORT __heap_base
% }: w* V. }7 F; C/ j
8. EXPORT __heap_limit
0 P) }- ]3 x9 a
9.
v% G! ^5 ?$ Y1 m2 D$ y
10. ELSE
8 q2 C Q" D3 I9 Y9 K
11. " G' s4 Z# x& b7 T
12. IMPORT __use_two_region_memory
* M( O, D* {+ S
13. EXPORT __user_initial_stackheap ; {/ o' Y8 _1 l4 V
14.
r: Z+ M8 u$ i. j4 i1 h% S2 V# ~
15. __user_initial_stackheap 1 z) A7 N. E0 g: c2 _# U1 I `# \
16. 9 h/ l8 s. K& i% _2 d
17. LDR R0, = Heap_Mem 2 X/ F: `0 O* D7 s$ Y# {( w
18. LDR R1, =(Stack_Mem + Stack_Size) 19. LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size)
/ f& V% p: }9 {, X
20. LDR R3, = Stack_Mem
0 y4 s3 j/ T' P5 M+ y' n. p
21. BX LR
w1 Y/ n2 h2 M' Z# B) V; V
22. . ~4 l2 T2 \) N5 p0 l/ j
23. ALIGN
4 a: i8 L3 c2 @& e8 x5 q: W
24.
: D$ L/ E+ K/ Q( P
25. ENDIF
, L$ J2 \4 U- j$ Z! B5 ]
26.
& h- Y$ I% }* b8 E9 z7 M
27. END

复制代码

第4行：简单的汇编语言实现IF…….ELSE…………语句。如果定义了MICROLIB，那么程序是不会执行ELSE分支的代码。__MICROLIB可能大家并不陌生，就在MDK的Target Option里面设置。

第5行：__user_initial_stackheap将由__main函数进行调用。

MicroLib
MicroLib是MDK里面带的微库，针对嵌入式应用，MicroLIB做了深度优化，比使用C标准库所需的RAM和FLASH空间都大大减小比如调用：

<mat h.h>，<std lib.h>，<stdi o.h>，<stri ng.h>

另外注意microlib只有库，没有源文件。下图是标准库和微库生成代码的比较。

13.4 BOOT启动模式
相比F1，F4的启动方式，H7的启动方式更灵活些，只需一个boot引脚即可。但是一个引脚只能区分出两个状态，为了解决这个问题，H7专门配套了两个option bytes选项字节配置，如此以来就可以方便设置各种存储器地址了。

BOOT_ADD0和BOOT_ADD1对应32位地址到高16位，这点要特别注意。通过这两个选项字节，所有0x0000 0000到0x3FFF 0000的存储器地址都可以设置，包括：

  所有Flash地址空间。
  所有RAM地址空间，ITCM，DTCM和SRAM。
设置了选项字节后，掉电不会丢失，下次上电或者复位后，会根据BOOT引脚状态从BOOT_ADD0，或BOOT_ADD1所设置的地址进行启动。

使用BOOT功能，注意以下几个问题：

  如果用户不慎，设置的地址范围不在有效的存储器地址，那么BOOT = 0时，会从Flash首地址0x0800 0000启动，BOOT = 1时，会从ITCM首地址0x0000 0000启动。
  如果用户使能了Flash Level 2保护，那么只能从Flash地址空间进行启动。

  F1,F4的启动方式
作为对比，这里补充F1，F4的启动方式，由BOOT0和BOOT1引脚共同决定。