【经验分享】STM32H7启动过程详解

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STMCU小助手发布时间：2021-12-21 22:00

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文章简介:	STM32H7启动过程详解

13.1 初学者重要提示
1、如果觉得学习本章节吃力的话，推荐看我们早期做的入门视频教程第8章，同样适用于STM32H7。

2、相比F1，F4的启动方式，H7的启动方式更灵活些，只需一个boot引脚即可。但是一个引脚只能区分出两个状态，为了解决这个问题，H7专门配套了两个option bytes选项字节来解决此问题。

13.2 各个版本的启动文件介绍
这里各个版本的意思是指不同的编译器、不同的H7系列对应的启动文件。

13.2.1 不同编译器对应的启动文件
打开我们为本教程提供的工程文件，路径如下：

\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32H7xx\Source\Templates 在这个文件里面有ST官方为各个编译器提供的启动文件。

aHR0cHM6Ly9pbWcyMDE4LmNuYmxvZ3MuY29tL2Jsb2cvMTM3OTEwNy8yMDE5MDQvMTM3OTEwNy0yMDE5.png

看了上面的截图，大家会问怎么没有KEIL MDK呢？其实已经被放在了文件夹arm里面，KEIL公司已经在2005年被ARM公司收购了。开发板大部分例程都是配套了MDK和IAR两个版本，这里重点给大家分析一下MDK的启动文件分析，IAR和MDK的大同小异。

13.2.2 不同H7系列对应的启动文件
先来看一下ARM文件夹里面的文件（2018-07-03，当前只有如下两个系列，后期ST会增加新的型号，相应的启动文件也会添加进来）：

如果是H743系列，就使用startup_stm32h743xx.s文件，如果是H753系列，就使用startup_stm32h753xx文件。当前H743和753系列对应的型号如下：

我们再来打开IAR文件夹里面的文件：

多了一个linker文件夹，用于IAR配置的ICF文件：

而启动文件跟MDK里面的一样，一个是用H743系列，另一个是用于H753系列。

13.3 启动文件分析
鉴于V7开发板使用的是STM32H743XI，下面我们详细的分析一下启动文件startup_stm32h743xx.s。分析前，先掌握一个小技能，遇到不认识的指令或者关键词可以检索。

启动 MDK软件，在Help菜单点击 uVision Help

点击后弹出如下文件

在搜索栏输入你需要查询的单词进行查询，然后点击“列出主题”按钮，会将相关的知识点都罗列出来。此功能非常实用，建议熟练掌握。

下面先来看启动文件前面的介绍（固件库版本：V1.2.0）

;******************** (C) COPYRIGHT 2017 STMicroelectronics ********************, e5 q2 {2 d5 {1 q$ l, Q, \: b' Y+ N
;* File Name : startup_stm32h743xx.s# e( Q( {6 n. L0 l2 J- f; i" ]2 w
;* @author MCD Application Team& P$ R' v8 s& \: q' n: j
;* version : V1.2.0
% b% q. K, f1 @5 ?4 c" n
;* Date : 29-December-2017
, v# e# l1 k+ V, C
;* Description : STM32H7xx devices vector table for MDK-ARM toolchain. ( C6 C; N; S, K) w5 l! H0 G
;* This module performs:
V/ G- N+ P9 t2 P
;* - Set the initial SP0 {2 v+ I: J- h5 Z: Z3 o7 ?9 H
;* - Set the initial PC == Reset_Handler
! I# m. s) E. Z7 D2 z( W H
;* - Set the vector table entries with the exceptions ISR address
1 w" h3 n) M1 D% g! N4 W. X4 D, k
;* - Branches to __main in the C library (which eventually
9 Q: h6 }+ w. n9 x% e
;* calls main()).) ^ m2 C/ J, X. m; F, }6 u' ~
;* After Reset the Cortex-M processor is in Thread mode,
( ~# t/ V# k) p. N
;* priority is Privileged, and the Stack is set to Main.
4 V3 ^8 t- j7 [4 c- s8 ^
;* <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>> ( B5 u/ o! p2 D2 o" m" l
;*******************************************************************************. ?. h5 H# {0 J) w
;
/ Q% } H# Y- [! B% C' A" F' }
; Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");- R2 d2 ^& a5 F1 [/ T2 C
; You may not use this file except in compliance with the License.
( D' [# o5 b9 c9 l+ M {( W" C. Q7 ~
; You may obtain a copy of the License at:# T# d, m# p6 H# j- U0 H/ e0 [6 E
;
- t* E5 U! }9 B
; <a href="http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2" target="_blank">http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2</a>% G) G& W3 r# W& V" L
; - [+ ]+ h3 }8 d3 [, R7 Z
; Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
7 J. p7 W& X% m+ N) O
; distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS, . U/ u, {' X4 v! i; B% x* L3 \
; WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied./ N1 j. g/ B' s! N6 \0 `/ n
; See the License for the specific language governing permissions and4 A/ C6 E1 u/ s* U! t$ ?
; limitations under the License.* F0 n4 B" l* f/ t2 B- i
;
# i1 h. M$ Q# J) N( B
;*******************************************************************************

复制代码

启动文件是后缀为.s的汇编语言文本文件，每行前面的分号表示此行是注释行。

启动文件主要完成如下工作，即程序执行过程：

-    设置堆栈指针SP = __initial_sp。

-    设置PC指针 = Reset_Handler。

-    设置中断向量表。

-    配置系统时钟。

-    配置外部SRAM/SDRAM用于程序变量等数据存储（这是可选的）。

-    跳转到C库中的 __main ，最终会调用用户程序的main()函数。

Cortex-M内核处理器复位后，处于线程模式，指令权限是特权级别（最高级别），堆栈设置为使用主堆栈MSP。

13.3.1 复位序列
硬件复位之后，CPU 内的时序逻辑电路首先完成如下两个工作（程序代码下载到内部flash为例，flash首地址0x0800 0000）

  将0x08000000位置存放的堆栈栈顶地址存放到SP中(MSP)。
  将0x08000004 位置存放的向量地址装入 PC 程序计数器。
CPU 从 PC 寄存器指向的物理地址取出第 1 条指令开始执行程序，也就是开始执行复位中断服务程序 Reset_Handler。

复位中断服务程序会调用SystemInit()函数来配置系统时钟、配置FMC总线上的外部SRAM/SDRAM，然后跳转到C 库中__main 函数。由C库中的__main 函数完成用户程序的初始化工作（比如：变量赋初值等），最后由__main 函数调用用户写的 main()函数开始执行 C 程序。

13.3.2 代码分析
  第1部分代码分析
下面的代码实现开辟栈(stack)空间，用于局部变量、函数调用、函数的参数等。

1.       ; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
2.       ; Tailor this value to your application needs
3.       ; <h> Stack Configuration
4.       ; <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
5.       ; </h>
6.
7.       Stack_Size    EQU    0x00000400
8.
9.                      AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
10.       Stack_Mem    SPACE Stack_Size
11.       __initial_sp
第7行：EQU 是表示宏定义的伪指令，类似于 C 语言中的#define。伪指令的意思是指这个“指令”并不会生成二进制程序代码，也不会引起变量空间分配。

0x00000400 表示栈大小，注意这里是以字节为单位。

第9行：开辟一段数据空间可读可写，段名 STACK，按照 8 字节对齐。ARER 伪指令表示下面将开始定义一个代码段或者数据段。此处是定义数据段。ARER 后面的关键字表示这个段的属性。

STACK ：表示这个段的名字，可以任意命名。

NOINIT：表示此数据段不需要填入初始数据。

READWRITE：表示此段可读可写。

ALIGN=3 ：表示首地址按照 2 的 3 次方对齐，也就是按照 8 字节对齐(地址对8求余数等于0)。

第10行：SPACE 这行指令告诉汇编器给 STACK 段分配 0x00000400 字节的连续内存空间。

第11行： __initial_sp 紧接着 SPACE 语句放置，表示了栈顶地址。__initial_sp 只是一个标号，标号主要用于表示一片内存空间的某个位置，等价于 C 语言中的“地址”概念。地址仅仅表示存储空间的一个位置，从 C 语言的角度来看，变量的地址，数组的地址或是函数的入口地址在本质上并无区别。

第2部分代码分析
下面的代码实现开辟堆(heap)空间，主要用于动态内存分配，也就是说用 malloc，calloc, realloc等函数分配的变量空间是在堆上。

1. ; <h> Heap Configuration A& T- _+ N' z9 w3 g$ S
2. ; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
* v. a$ f: ?. o6 v6 u: N
3. ; </h>. E( x! I$ U6 J( h
4.
; ?9 e8 W9 T- O, e
5. Heap_Size EQU 0x000002005 T$ t1 [9 `( p& u6 T
6. 5 C( n1 q! z$ z
7. AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
0 {- ]& F" U2 `9 \' q# D& Z |
8. __heap_base# e# P; S; Y0 R) \6 G6 b
9. Heap_Mem SPACE Heap_Size* H% l! ^) p' k- e9 |
10. __heap_limit

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这几行语句和上面第1部分代码类似。分配一片连续的内存空间给名字叫 HEAP 的段，也就是分配堆空间。堆的大小为 0x00000200。

__heap_base 表示堆的开始地址。

__heap_limit 表示堆的结束地址。

第3部分代码分析

1. PRESERVE8
6 J: w0 J0 T$ ~2 |; T7 z8 H Q; \
2. THUMB
+ L! s( ]" ]+ Y4 a
3. ! e* D* K, |3 u+ j1 j5 c& X
4. - b: {! r* k% P% _$ M8 V
5. ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset+ {2 N. k& } x& }4 Y+ g/ _
6. AREA RESET, DATA, READONLY/ U2 c1 Z) R' z* @9 d# C
7. EXPORT __Vectors# X" p2 I# V: i" g
8. EXPORT __Vectors_End
" U; h8 d! a2 u9 @: T
9. EXPORT __Vectors_Size

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第1行：PRESERVE8 指定当前文件保持堆栈八字节对齐。

第2行：THUMB表示后面的指令是THUMB指令集，CM7采用的是THUMB - 2指令集。

第6行：AREA定义一块代码段，只读，段名字是 RESET。READONLY 表示只读，缺省就表示代码段了。

第7-9行：3 行EXPORT语句将 3 个标号申明为可被外部引用，主要提供给链接器用于连接库文件或其他文件。

第4部分代码分析

1. __Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack+ l7 z3 t6 A" O7 F- D! j* [0 P9 y
2. DCD Reset_Handler ; Reset Handler
; f; e( e' {, Q. r/ v6 K
3. DCD NMI_Handler ; NMI Handler8 C: N' D6 E$ q5 s) U
4. DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler2 ~1 W3 Z9 a& K- y, V1 N
5. ( f" x8 k( b8 A0 a) O
6. 中间部分省略未写 A4 P1 @# k# K4 j) V8 w/ m( y
7.
3 ?1 ^9 _- A N& @" g
8. DCD 0 ; Reserved
9 f" _6 g/ F2 N& w ]8 H
9. DCD WAKEUP_PIN_IRQHandler ; Interrupt for all 6 wake-up pins / p$ U; a4 @$ c
10. : C9 Z% b" F' I% o
11. ! s' \+ W; N2 ?/ @3 h! I
12. __Vectors_End
+ X6 m% L6 x8 O0 ?- R* ?
13. $ S+ w7 }) O P4 a! x( C7 S
14. __Vectors_Size EQU __Vectors_End - __Vectors

复制代码

上面的这段代码是建立中断向量表，中断向量表定位在代码段的最前面。具体的物理地址由链接器的配置参数（IROM1 的地址）决定。如果程序在 Flash 运行，则中断向量表的起始地址是 0x08000000。

以MDK为例，就是如下配置选项：

DCD 表示分配 1 个 4 字节的空间。每行 DCD 都会生成一个 4 字节的二进制代码。中断向量表存放的实际上是中断服务程序的入口地址。当异常（也即是中断事件）发生时，CPU 的中断系统会将相应的入口地址赋值给 PC 程序计数器，之后就开始执行中断服务程序。

第5部分代码分析

1. AREA |.text|, CODE, READONLY
. l( b, p" e1 ^2 g& H
2. : Y+ Y8 x2 [. A" k D
3. ; Reset handler4 e8 J: s+ i: q) p) }2 p
4. Reset_Handler PROC
1 T6 F3 ~7 J* v
5. EXPORT Reset_Handler [WEAK]6 m) u3 s( i. a5 C: i
6. IMPORT SystemInit
8 \! E V9 J1 |2 n& Q
7. IMPORT __main' }# U* a( i0 W% C( b6 H0 C
8.
5 I& ]# ?0 z2 g* w
9. LDR R0, =SystemInit
3 T; N- `% }6 i3 E3 A6 H& `0 K, u* {
10. BLX R0
/ p! x5 z; a+ Y+ g
11. LDR R0, =__main- f! V5 c. ~4 Y
12. BX R0* Q: s$ U, Z% b
13. ENDP

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第1行：AREA 定义一块代码段，只读，段名字是 .text 。READONLY 表示只读。

第4行：利用 PROC、ENDP 这一对伪指令把程序段分为若干个过程，使程序的结构加清晰。

第5行：WEAK 声明其他的同名标号优先于该标号被引用,就是说如果外面声明了的话会调用外面的。这个声明很重要，它让我们可以在C文件中任意地方放置中断服务程序，只要保证C函数的名字和向量表中的名字一致即可。

第6行：IMPORT：伪指令用于通知编译器要使用的标号在其他的源文件中定义。但要在当前源文件中引用，而且无论当前源文件是否引用该标号，该标号均会被加入到当前源文件的符号表中。

第9行：SystemInit 函数在文件system_stm32h7xx.c 里面，主要实现RCC相关寄存器复位和中断向量表位置设置。

第11行：__main 标号表示C/C++标准实时库函数里的一个初始化子程序__main 的入口地址。该程序的一个主要作用是初始化堆栈(跳转__user_initial_stackheap 标号进行初始化堆栈的，下面会讲到这个标号)，并初始化映像文件，最后跳转到 C 程序中的 main函数。这就解释了为何所有的 C 程序必须有一个 main 函数作为程序的起点。因为这是由 C/C++标准实时库所规，并且不能更改。

第6部分代码分析
代码如下：

1. ; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
# a. W- R% @3 h1 }. L: l/ s
2.
) Y g2 u5 ]7 A! i
3. NMI_Handler PROC
8 d) ]4 m% Y2 n6 `% w0 _7 O" [) E
4. EXPORT NMI_Handler [WEAK]5 E$ [6 H1 G0 ]3 L2 o
5. B . : ^ R4 S; g1 M, v
6. ENDP
3 v6 |& p- _1 v6 `% Z. |( h( p+ s
7. HardFault_Handler\
1 X" n# P# V" ]' r) f" A
8. PROC
/ }$ v0 e& Y" J6 V' h
9. EXPORT HardFault_Handler [WEAK]
9 w% E. Q' z H2 |
10. B .0 q1 e- Y4 \* t( A( ^
11. ENDP
0 l: {+ w% D0 z. @9 h
12. " {- s& g5 l( l
13. 中间部分省略未写
. b- Y8 c% C" u* t/ r# m6 q' A5 w
14. Default_Handler PROC 6 a( ^4 {2 S7 u# o# i% @
15. , v3 N) r2 g+ O
16. EXPORT WWDG_IRQHandler [WEAK] 3 r/ S7 r) \) v+ E
17. EXPORT PVD_AVD_IRQHandler [WEAK]
/ \" k9 {3 A/ Z& l3 p' `! O
18. EXPORT TAMP_STAMP_IRQHandler [WEAK]5 f7 c* q u/ }+ q0 _5 J4 O
19. 中间部分省略未写- z/ f# D9 U- _
20. SAI4_IRQHandler + V) n. K4 A& a; `& I0 ^1 X
21. WAKEUP_PIN_IRQHandler3 O( W4 v. _* T1 {
22.
9 k1 E, k( e) Y3 k$ c
23. B .3 x, Z, u5 T1 p: a; i
24. ! l1 b4 b: p; x1 N5 _
25. ENDP
5 ~7 M/ n+ \3 M; d5 Z- N; \( d: |: i
26. + ^3 M1 q" \& o1 l3 {& n
27. ALIGN

复制代码

第5行：死循环，用户可以在此实现自己的中断服务程序。不过很少在这里实现中断服务程序，一般多是在其它的C文件里面重新写一个同样名字的中断服务程序，因为这里是WEEK弱定义的。如果没有在其它文件中写中断服务器程序，且使能了此中断，进入到这里后，会让程序卡在这个地方。

第14行：缺省中断服务程序（开始）

第23行：死循环，如果用户使能中断服务程序，而没有在C文件里面写中断服务程序的话，都会进入到这里。比如在程序里面使能了串口1中断，而没有写中断服务程序USART1_IRQHandle，那么串口中断来了，会进入到这个死循环。

第25行：缺省中断服务程序（结束）。

第7部分代码分析
启动代码的最后一部分：

1. ;*******************************************************************************
4 c- l+ X. O, c r; Y# g
2. ; User Stack and Heap initialization
) n% g( Y' r- K* n0 \" u
3. ;*******************************************************************************$ d. r+ q; {: ?' j
4. IF :DEF:__MICROLIB 5 \9 _* _& L8 h: q1 a9 b- f; s; d
5.
/ u) ~) F) _1 W1 A" ~9 r7 o
6. EXPORT __initial_sp / S+ V2 P& ^1 `2 e' J
7. EXPORT __heap_base / X4 {/ @: T; z* {/ n W
8. EXPORT __heap_limit , i% M. V) [- M4 ^% T
9. ! M7 H( A5 @4 _3 S7 O0 [* Y* T2 X
10. ELSE
* L9 ^8 H4 w5 o8 a* h# _- k3 g
11. 7 u" \# t& y3 x3 o: d4 ~; e
12. IMPORT __use_two_region_memory . D8 O, I- V4 f3 I2 `
13. EXPORT __user_initial_stackheap $ b% Y. B! w o! r4 e$ `
14. X+ n6 z% J: z. L) p" t9 E
15. __user_initial_stackheap
, \% O4 e: W# ?! [' a0 p
16. 0 W9 O- ~3 H0 i. ]+ ^+ B
17. LDR R0, = Heap_Mem
+ _& s- h" }5 L# M
18. LDR R1, =(Stack_Mem + Stack_Size) 19. LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size) ' d" G8 c! ^7 u) a2 Z
20. LDR R3, = Stack_Mem
# c8 q) Y+ I3 N
21. BX LR 7 L; v4 z z; P3 O0 \* E
22. " c8 ~! T5 j9 @1 f
23. ALIGN 0 ]: I. E O4 N( t! t# X4 `1 X
24.
) N; K' p* l, G
25. ENDIF
4 M6 |2 k2 I$ o1 t
26.
: C' f2 I) f! X! [+ x- i
27. END

复制代码

第4行：简单的汇编语言实现IF…….ELSE…………语句。如果定义了MICROLIB，那么程序是不会执行ELSE分支的代码。__MICROLIB可能大家并不陌生，就在MDK的Target Option里面设置。

第5行：__user_initial_stackheap将由__main函数进行调用。

MicroLib
MicroLib是MDK里面带的微库，针对嵌入式应用，MicroLIB做了深度优化，比使用C标准库所需的RAM和FLASH空间都大大减小比如调用：

<mat h.h>，<std lib.h>，<stdi o.h>，<stri ng.h>

另外注意microlib只有库，没有源文件。下图是标准库和微库生成代码的比较。

13.4 BOOT启动模式
相比F1，F4的启动方式，H7的启动方式更灵活些，只需一个boot引脚即可。但是一个引脚只能区分出两个状态，为了解决这个问题，H7专门配套了两个option bytes选项字节配置，如此以来就可以方便设置各种存储器地址了。

BOOT_ADD0和BOOT_ADD1对应32位地址到高16位，这点要特别注意。通过这两个选项字节，所有0x0000 0000到0x3FFF 0000的存储器地址都可以设置，包括：

  所有Flash地址空间。
  所有RAM地址空间，ITCM，DTCM和SRAM。
设置了选项字节后，掉电不会丢失，下次上电或者复位后，会根据BOOT引脚状态从BOOT_ADD0，或BOOT_ADD1所设置的地址进行启动。

使用BOOT功能，注意以下几个问题：

  如果用户不慎，设置的地址范围不在有效的存储器地址，那么BOOT = 0时，会从Flash首地址0x0800 0000启动，BOOT = 1时，会从ITCM首地址0x0000 0000启动。
  如果用户使能了Flash Level 2保护，那么只能从Flash地址空间进行启动。

  F1,F4的启动方式
作为对比，这里补充F1，F4的启动方式，由BOOT0和BOOT1引脚共同决定。