【经验分享】STM32H7启动过程详解

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STMCU小助手发布时间：2021-12-21 22:00

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文章简介:	STM32H7启动过程详解

13.1 初学者重要提示
1、如果觉得学习本章节吃力的话，推荐看我们早期做的入门视频教程第8章，同样适用于STM32H7。

2、相比F1，F4的启动方式，H7的启动方式更灵活些，只需一个boot引脚即可。但是一个引脚只能区分出两个状态，为了解决这个问题，H7专门配套了两个option bytes选项字节来解决此问题。

13.2 各个版本的启动文件介绍
这里各个版本的意思是指不同的编译器、不同的H7系列对应的启动文件。

13.2.1 不同编译器对应的启动文件
打开我们为本教程提供的工程文件，路径如下：

\Libraries\CMSIS\Device\ST\STM32H7xx\Source\Templates 在这个文件里面有ST官方为各个编译器提供的启动文件。

aHR0cHM6Ly9pbWcyMDE4LmNuYmxvZ3MuY29tL2Jsb2cvMTM3OTEwNy8yMDE5MDQvMTM3OTEwNy0yMDE5.png

看了上面的截图，大家会问怎么没有KEIL MDK呢？其实已经被放在了文件夹arm里面，KEIL公司已经在2005年被ARM公司收购了。开发板大部分例程都是配套了MDK和IAR两个版本，这里重点给大家分析一下MDK的启动文件分析，IAR和MDK的大同小异。

13.2.2 不同H7系列对应的启动文件
先来看一下ARM文件夹里面的文件（2018-07-03，当前只有如下两个系列，后期ST会增加新的型号，相应的启动文件也会添加进来）：

如果是H743系列，就使用startup_stm32h743xx.s文件，如果是H753系列，就使用startup_stm32h753xx文件。当前H743和753系列对应的型号如下：

我们再来打开IAR文件夹里面的文件：

多了一个linker文件夹，用于IAR配置的ICF文件：

而启动文件跟MDK里面的一样，一个是用H743系列，另一个是用于H753系列。

13.3 启动文件分析
鉴于V7开发板使用的是STM32H743XI，下面我们详细的分析一下启动文件startup_stm32h743xx.s。分析前，先掌握一个小技能，遇到不认识的指令或者关键词可以检索。

启动 MDK软件，在Help菜单点击 uVision Help

点击后弹出如下文件

在搜索栏输入你需要查询的单词进行查询，然后点击“列出主题”按钮，会将相关的知识点都罗列出来。此功能非常实用，建议熟练掌握。

下面先来看启动文件前面的介绍（固件库版本：V1.2.0）

;******************** (C) COPYRIGHT 2017 STMicroelectronics ********************% [& G" N+ U; p" i) \' E
;* File Name : startup_stm32h743xx.s6 i: k9 C- J& f/ V7 U' i
;* @author MCD Application Team
) W3 X; T7 Y6 ]4 z( F
;* version : V1.2.0
" m/ g8 |/ Y+ L9 w9 `0 p7 o
;* Date : 29-December-2017% h+ ?- ]3 V" j6 \1 W" R
;* Description : STM32H7xx devices vector table for MDK-ARM toolchain. , r. ~; _5 M6 t0 ^( U& Y
;* This module performs:
7 x. H5 V- d& c! r
;* - Set the initial SP
4 n0 Q5 _' J- e, @/ @) l3 Z) f
;* - Set the initial PC == Reset_Handler( j6 a8 V8 ], s' S
;* - Set the vector table entries with the exceptions ISR address
( Q' b2 `! K2 f+ C g
;* - Branches to __main in the C library (which eventually8 r9 p& _( D; [1 u
;* calls main()).
& ]( T# h! j4 h" W4 [
;* After Reset the Cortex-M processor is in Thread mode,: V3 h. C9 ~+ P" |
;* priority is Privileged, and the Stack is set to Main.
% q$ g9 I3 O) k) D _. S
;* <<< Use Configuration Wizard in Context Menu >>> $ t0 N( a9 P$ [0 \
;*******************************************************************************9 ~4 t) K) Z# Q" p( t
; / u; \ W4 T3 r( e3 ^5 O
; Licensed under MCD-ST Liberty SW License Agreement V2, (the "License");
% o6 B; ~5 e: {: ^3 v% K: n% _' t8 r8 O
; You may not use this file except in compliance with the License.
$ h1 G, m) ~; o- L6 ]- G; B$ d
; You may obtain a copy of the License at:
7 o6 b1 t- b: Q6 S; {6 D: F1 _
;
$ I, N Z/ ~: k6 j4 ~ \# [$ V# m
; <a href="http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2" target="_blank">http://www.st.com/software_license_agreement_liberty_v2</a>
& j* V# E3 j' P+ Y& F2 j& X8 l
; 9 c0 F Y4 E! K0 _! E0 G3 y
; Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
! Y- A( }( _0 e' P4 J" k* J
; distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
: w5 z) l' h* r4 F( v9 |1 N" g
; WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.0 h# ~4 M5 y3 ^4 [
; See the License for the specific language governing permissions and- N6 v {7 S# B* N7 h" g: K
; limitations under the License.
5 `4 A& X M2 T/ Z: y* H9 q
; ) G9 Z) t$ F! Z2 w
;*******************************************************************************

复制代码

启动文件是后缀为.s的汇编语言文本文件，每行前面的分号表示此行是注释行。

启动文件主要完成如下工作，即程序执行过程：

-    设置堆栈指针SP = __initial_sp。

-    设置PC指针 = Reset_Handler。

-    设置中断向量表。

-    配置系统时钟。

-    配置外部SRAM/SDRAM用于程序变量等数据存储（这是可选的）。

-    跳转到C库中的 __main ，最终会调用用户程序的main()函数。

Cortex-M内核处理器复位后，处于线程模式，指令权限是特权级别（最高级别），堆栈设置为使用主堆栈MSP。

13.3.1 复位序列
硬件复位之后，CPU 内的时序逻辑电路首先完成如下两个工作（程序代码下载到内部flash为例，flash首地址0x0800 0000）

  将0x08000000位置存放的堆栈栈顶地址存放到SP中(MSP)。
  将0x08000004 位置存放的向量地址装入 PC 程序计数器。
CPU 从 PC 寄存器指向的物理地址取出第 1 条指令开始执行程序，也就是开始执行复位中断服务程序 Reset_Handler。

复位中断服务程序会调用SystemInit()函数来配置系统时钟、配置FMC总线上的外部SRAM/SDRAM，然后跳转到C 库中__main 函数。由C库中的__main 函数完成用户程序的初始化工作（比如：变量赋初值等），最后由__main 函数调用用户写的 main()函数开始执行 C 程序。

13.3.2 代码分析
  第1部分代码分析
下面的代码实现开辟栈(stack)空间，用于局部变量、函数调用、函数的参数等。

1.       ; Amount of memory (in bytes) allocated for Stack
2.       ; Tailor this value to your application needs
3.       ; <h> Stack Configuration
4.       ; <o> Stack Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>
5.       ; </h>
6.
7.       Stack_Size    EQU    0x00000400
8.
9.                      AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
10.       Stack_Mem    SPACE Stack_Size
11.       __initial_sp
第7行：EQU 是表示宏定义的伪指令，类似于 C 语言中的#define。伪指令的意思是指这个“指令”并不会生成二进制程序代码，也不会引起变量空间分配。

0x00000400 表示栈大小，注意这里是以字节为单位。

第9行：开辟一段数据空间可读可写，段名 STACK，按照 8 字节对齐。ARER 伪指令表示下面将开始定义一个代码段或者数据段。此处是定义数据段。ARER 后面的关键字表示这个段的属性。

STACK ：表示这个段的名字，可以任意命名。

NOINIT：表示此数据段不需要填入初始数据。

READWRITE：表示此段可读可写。

ALIGN=3 ：表示首地址按照 2 的 3 次方对齐，也就是按照 8 字节对齐(地址对8求余数等于0)。

第10行：SPACE 这行指令告诉汇编器给 STACK 段分配 0x00000400 字节的连续内存空间。

第11行： __initial_sp 紧接着 SPACE 语句放置，表示了栈顶地址。__initial_sp 只是一个标号，标号主要用于表示一片内存空间的某个位置，等价于 C 语言中的“地址”概念。地址仅仅表示存储空间的一个位置，从 C 语言的角度来看，变量的地址，数组的地址或是函数的入口地址在本质上并无区别。

第2部分代码分析
下面的代码实现开辟堆(heap)空间，主要用于动态内存分配，也就是说用 malloc，calloc, realloc等函数分配的变量空间是在堆上。

1. ; <h> Heap Configuration$ S2 Q& {! `: K/ o- K
2. ; <o> Heap Size (in Bytes) <0x0-0xFFFFFFFF:8>" O; q% D4 d- S+ ^0 Z4 t8 w
3. ; </h>9 Y6 a* ^9 {; r9 u! ?! [
4.
& ], z2 E3 s! b: f. w6 g& H% V
5. Heap_Size EQU 0x000002003 k3 r8 u: B" F$ M1 X) ?! _6 |
6.
# i- @; v' g( s n4 V& O
7. AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3
; \# a9 I8 Y+ p8 w: \: l
8. __heap_base
' A/ [$ C5 T% j; W- p
9. Heap_Mem SPACE Heap_Size
3 {$ a8 l, C* {( \4 Y9 ^. P/ }) j
10. __heap_limit

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这几行语句和上面第1部分代码类似。分配一片连续的内存空间给名字叫 HEAP 的段，也就是分配堆空间。堆的大小为 0x00000200。

__heap_base 表示堆的开始地址。

__heap_limit 表示堆的结束地址。

第3部分代码分析

1. PRESERVE8
- ^1 N7 G& c; Y' h
2. THUMB! \2 e6 I6 V2 W ~- t
3.
, F' Y, b/ j& B4 K- ]& w
4. * S) ^) v" k* c4 x v/ f
5. ; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset; F! T) I' v5 w1 ?! J3 |. t
6. AREA RESET, DATA, READONLY* d3 r" H+ f y& z! V0 h# ~. l/ o
7. EXPORT __Vectors
6 ]( O0 w! W9 B
8. EXPORT __Vectors_End4 f7 B% o6 j0 O
9. EXPORT __Vectors_Size

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第1行：PRESERVE8 指定当前文件保持堆栈八字节对齐。

第2行：THUMB表示后面的指令是THUMB指令集，CM7采用的是THUMB - 2指令集。

第6行：AREA定义一块代码段，只读，段名字是 RESET。READONLY 表示只读，缺省就表示代码段了。

第7-9行：3 行EXPORT语句将 3 个标号申明为可被外部引用，主要提供给链接器用于连接库文件或其他文件。

第4部分代码分析

1. __Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack3 G, A# h: @3 J0 {0 S
2. DCD Reset_Handler ; Reset Handler
: Z4 j1 I% q" k
3. DCD NMI_Handler ; NMI Handler8 M$ I2 n: z7 [& g7 t {$ R
4. DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler
: o1 H( T# X. ]$ l
5.
( B) ~/ `* \) o! f2 o) A
6. 中间部分省略未写9 v1 L) B. j* R: v& s
7. 6 g: J' |1 Y; f* @: P4 U; N
8. DCD 0 ; Reserved
, O/ W, Z; `4 f+ n. \# e% e1 m
9. DCD WAKEUP_PIN_IRQHandler ; Interrupt for all 6 wake-up pins " a: S! W, P. z' r4 z! }. @
10. ' Y3 k' O. r) ]( `/ f0 }5 }/ N
11.
! p: a9 o, ^5 m& Q( B. |) V
12. __Vectors_End
; a& g9 q( L. v: M6 l# T
13. ) X1 H9 o& W4 m2 L5 @) {
14. __Vectors_Size EQU __Vectors_End - __Vectors

复制代码

上面的这段代码是建立中断向量表，中断向量表定位在代码段的最前面。具体的物理地址由链接器的配置参数（IROM1 的地址）决定。如果程序在 Flash 运行，则中断向量表的起始地址是 0x08000000。

以MDK为例，就是如下配置选项：

DCD 表示分配 1 个 4 字节的空间。每行 DCD 都会生成一个 4 字节的二进制代码。中断向量表存放的实际上是中断服务程序的入口地址。当异常（也即是中断事件）发生时，CPU 的中断系统会将相应的入口地址赋值给 PC 程序计数器，之后就开始执行中断服务程序。

第5部分代码分析

1. AREA |.text|, CODE, READONLY
& T+ B- s: G, s6 R" r
2. $ M4 ?, Y) z6 s2 j% _, G) @5 k; l
3. ; Reset handler0 f4 H( ]" r8 ~: _9 M
4. Reset_Handler PROC
" C8 K# K7 l+ S
5. EXPORT Reset_Handler [WEAK]' y% F% N% ~! d
6. IMPORT SystemInit
Q0 G6 l9 D% E# k3 X" ?
7. IMPORT __main' b( p; H& u& b2 g# V6 E W
8. 5 V; h& ~( G! e, o; V X+ r2 \
9. LDR R0, =SystemInit; Z8 G% @0 h0 s6 F- H Q5 n
10. BLX R0
q) ]/ i* M+ [7 q
11. LDR R0, =__main
% t3 @0 Y( o! D3 @
12. BX R0
7 y- I3 _& n2 x
13. ENDP

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第1行：AREA 定义一块代码段，只读，段名字是 .text 。READONLY 表示只读。

第4行：利用 PROC、ENDP 这一对伪指令把程序段分为若干个过程，使程序的结构加清晰。

第5行：WEAK 声明其他的同名标号优先于该标号被引用,就是说如果外面声明了的话会调用外面的。这个声明很重要，它让我们可以在C文件中任意地方放置中断服务程序，只要保证C函数的名字和向量表中的名字一致即可。

第6行：IMPORT：伪指令用于通知编译器要使用的标号在其他的源文件中定义。但要在当前源文件中引用，而且无论当前源文件是否引用该标号，该标号均会被加入到当前源文件的符号表中。

第9行：SystemInit 函数在文件system_stm32h7xx.c 里面，主要实现RCC相关寄存器复位和中断向量表位置设置。

第11行：__main 标号表示C/C++标准实时库函数里的一个初始化子程序__main 的入口地址。该程序的一个主要作用是初始化堆栈(跳转__user_initial_stackheap 标号进行初始化堆栈的，下面会讲到这个标号)，并初始化映像文件，最后跳转到 C 程序中的 main函数。这就解释了为何所有的 C 程序必须有一个 main 函数作为程序的起点。因为这是由 C/C++标准实时库所规，并且不能更改。

第6部分代码分析
代码如下：

1. ; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
# D( {) T& G' H2 U
2. ' x* a6 w6 _8 z& k4 i, s% x8 f: O
3. NMI_Handler PROC7 P2 V! g7 n/ W: Q
4. EXPORT NMI_Handler [WEAK]
6 U% Z% t8 x/ E4 I: R
5. B .
7 P g4 f$ X( c1 Q& T1 z
6. ENDP& z6 m' X# o4 V+ Q
7. HardFault_Handler\
" E6 f2 K' |: m" |6 C" \* D
8. PROC1 J; c( u2 k) y% _; M; Q
9. EXPORT HardFault_Handler [WEAK]7 _6 e. F/ F S: _
10. B .5 U- `- r9 G* c% w. n
11. ENDP$ y \# l* x4 v7 |* L6 y) ]
12. 0 t0 G& t7 x( o. X
13. 中间部分省略未写
K, z j5 G: ~! J' ]- L' `
14. Default_Handler PROC
8 E/ U9 w9 E$ u. p5 h# A
15. 8 \4 i( t: }% v7 [
16. EXPORT WWDG_IRQHandler [WEAK]
7 V1 H, y1 o7 J1 [
17. EXPORT PVD_AVD_IRQHandler [WEAK]
: s/ Y \( Y+ S8 c: U
18. EXPORT TAMP_STAMP_IRQHandler [WEAK] r: Q# u4 G2 Y9 V. _
19. 中间部分省略未写
! S" ^3 j2 X5 s. ?9 ^7 I' b6 b
20. SAI4_IRQHandler
% r( |$ d6 r: O
21. WAKEUP_PIN_IRQHandler
# J0 B) D3 D2 p5 x/ k
22. 9 h( a' s- v: j9 b
23. B .
1 @' O2 [4 S2 C; c, @% J
24. - s4 q" X, j6 W6 G. D5 T- E5 v8 ~
25. ENDP
% u \" z5 i: }8 \9 Z( M5 ]! J0 B
26. 2 O' `3 s" _& Y" P& k- N) j5 P% N, a$ h
27. ALIGN

复制代码

第5行：死循环，用户可以在此实现自己的中断服务程序。不过很少在这里实现中断服务程序，一般多是在其它的C文件里面重新写一个同样名字的中断服务程序，因为这里是WEEK弱定义的。如果没有在其它文件中写中断服务器程序，且使能了此中断，进入到这里后，会让程序卡在这个地方。

第14行：缺省中断服务程序（开始）

第23行：死循环，如果用户使能中断服务程序，而没有在C文件里面写中断服务程序的话，都会进入到这里。比如在程序里面使能了串口1中断，而没有写中断服务程序USART1_IRQHandle，那么串口中断来了，会进入到这个死循环。

第25行：缺省中断服务程序（结束）。

第7部分代码分析
启动代码的最后一部分：

1. ;******************************************************************************* P4 l6 h$ n q$ M
2. ; User Stack and Heap initialization 2 m! u8 x1 U6 x8 u% K
3. ;*******************************************************************************
$ R, g0 s& h }' o+ O
4. IF :DEF:__MICROLIB
% Z8 i0 _5 \4 S1 r8 C a( V3 ?
5. . }. w( f/ D) f& D3 _7 r6 K5 P# R
6. EXPORT __initial_sp ' `% x& \* }* ~/ I
7. EXPORT __heap_base + R5 s6 w) |3 j1 G, F4 w* U. x
8. EXPORT __heap_limit # Q* z4 ~0 s3 T9 k1 a
9. # _7 Z2 c u" w. O; C# e
10. ELSE
" k: S6 z5 {5 e
11.
4 {4 j/ s' j8 J5 m: b
12. IMPORT __use_two_region_memory
1 N& u# a& m( E Z+ L" m
13. EXPORT __user_initial_stackheap 6 F) d# b0 x5 C9 p3 Y8 a4 p
14.
5 E, `8 z: f: E- q
15. __user_initial_stackheap 8 L3 z& \4 a* {7 j! W9 R/ l
16.
0 h; m6 ?0 C9 J
17. LDR R0, = Heap_Mem
' S+ E0 ?$ x! r6 m0 E
18. LDR R1, =(Stack_Mem + Stack_Size) 19. LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size) . ^1 m9 ^0 T, L$ ?( Q
20. LDR R3, = Stack_Mem
" b% U, \- ]2 w% ]% ?
21. BX LR 4 x2 Y9 R1 _9 z4 Z( K9 h
22. ; H0 ]- T% \8 |1 t
23. ALIGN
4 X5 G8 \; @" d- ?' _) ^
24. # m9 v/ w2 _5 o
25. ENDIF
7 B* x I! N/ O& x
26. % F- \: M$ c, X; q9 N: J, R
27. END

复制代码

第4行：简单的汇编语言实现IF…….ELSE…………语句。如果定义了MICROLIB，那么程序是不会执行ELSE分支的代码。__MICROLIB可能大家并不陌生，就在MDK的Target Option里面设置。

第5行：__user_initial_stackheap将由__main函数进行调用。

MicroLib
MicroLib是MDK里面带的微库，针对嵌入式应用，MicroLIB做了深度优化，比使用C标准库所需的RAM和FLASH空间都大大减小比如调用：

<mat h.h>，<std lib.h>，<stdi o.h>，<stri ng.h>

另外注意microlib只有库，没有源文件。下图是标准库和微库生成代码的比较。

13.4 BOOT启动模式
相比F1，F4的启动方式，H7的启动方式更灵活些，只需一个boot引脚即可。但是一个引脚只能区分出两个状态，为了解决这个问题，H7专门配套了两个option bytes选项字节配置，如此以来就可以方便设置各种存储器地址了。

BOOT_ADD0和BOOT_ADD1对应32位地址到高16位，这点要特别注意。通过这两个选项字节，所有0x0000 0000到0x3FFF 0000的存储器地址都可以设置，包括：

  所有Flash地址空间。
  所有RAM地址空间，ITCM，DTCM和SRAM。
设置了选项字节后，掉电不会丢失，下次上电或者复位后，会根据BOOT引脚状态从BOOT_ADD0，或BOOT_ADD1所设置的地址进行启动。

使用BOOT功能，注意以下几个问题：

  如果用户不慎，设置的地址范围不在有效的存储器地址，那么BOOT = 0时，会从Flash首地址0x0800 0000启动，BOOT = 1时，会从ITCM首地址0x0000 0000启动。
  如果用户使能了Flash Level 2保护，那么只能从Flash地址空间进行启动。

  F1,F4的启动方式
作为对比，这里补充F1，F4的启动方式，由BOOT0和BOOT1引脚共同决定。