64.1 初学者重要提示
. A" i7 y" h, |  学习本章节前，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
( Q3 @0 o1 m) T' s0 e7 ^" N- g  设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
  HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
2 K" F  D, H2 m8 n  f2 w; y1 p  HRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
8 F# i# n/ ^0 [( s' J
0 f, @2 Z9 D, h) z" o5 [5 F64.2 HRTIM的PWM驱动设计
HRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。
$ G2 I, |  C2 f+ `8 U
' q  V) ^8 g, ^1 U2 Z64.2.1 HRTIM时钟设置
: b3 R& `. f; f+ q+ W1 U2 cHRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：
% ?" Z7 @* H  M& I( P2 Z, ]

1. 1.    RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   
2. 2.   
   4 J+ B$ A* k) F' R
3. 3.    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   ; \7 K& u& O! J1 \( {! t; ~
4. 4.    PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   
5. 5.    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   
6. 6.    {
   9 N3 j- V! u3 F2 }$ y5 _$ k
7. 7.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   
8. 8.    }

复制代码

4 v4 s, u+ w7 }0 ^# J% W1 k7 f这里把几个关键的地方再阐释下：
" c+ I9 I; G. ]7 X$ T* t
  第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
  第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
0 F. {' h9 ?- l4 o  使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
6 F. p: K4 w' ~+ T6 i1 c( p0 r# T  使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。
5 a. w( D) k0 j7 O% g64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
9 q. D) j5 G) {, RHRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：
( c6 \5 m; H8 s1 n+ o# o3 g; G
& [6 V0 x& G( f3 P# y

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   $ m1 o6 X4 t9 v+ d4 ]. W' o  c
2. PA15       HRTIM_FLT1
   
3. PC11       HRTIM_FLT2
   
4. PD4        HRTIM_FLT3
   
5. PB3        HRTIM_FLT4
   
6. PG10       HRTIM_FLT5
   
7. 
   4 k' n, e+ W( R1 Z+ ^& d) P) N3 d
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   
9. PG13       HRTIM_EEV10
     h7 T+ Q( w* }
10. PB7        HRTIM_EEV9
    0 P" U8 J( d5 i! A
11. PB6        HRTIM_EEV8
    ! C, e5 W0 w- d4 f' W. {& A5 E7 H
12. PB5        HRTIM_EEV7
    . C, i8 C, z0 ~! g; L9 P, M. U
13. PB4        HRTIM_EEV6
    
14. PG12       HRTIM_EEV5
    
15. PG11       HRTIM_EEV4
    
16. PD5        HRTIM_EEV3
    2 t, r9 C% v, T" Q
17. PC12       HRTIM_EEV2
    
18. PC10       HRTIM_EEV1
    
19. 
    
20. PC6        HRTIM_CHA1  
    
21. PC7        HRTIM_CHA2
    
22. PC8        HRTIM_CHB1
    $ O% |( N$ h8 d% _) ~
23. PA8        HRTIM_CHB2
    7 l, G* c0 M; |1 Q
24. PA9        HRTIM_CHC1
    ' G6 o/ X; k5 L: v
25. PA10       HRTIM_CHC2
    
26. PA11       HRTIM_CHD1      
    1 z+ s0 z6 I5 z) @- k
27. PA12       HRTIM_CHD2
    
28. PG6        HRTIM_CHE1
    
29. PG7        HRTIM_CHE2
    
30. 
    * X; m8 W/ F8 z/ g- A# ^' I
31. PE0        HRTIM_SCIN
    4 m) V, c7 t2 \- ^- m$ R. ]
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    
34. PB11       HRTIM_SCIN

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当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：

! J/ d0 _* J! C" J6 ]0 o

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   8 h3 m" ^' L( t2 |. ?
2. 
   ' `% C5 j4 Y  I1 P3 @
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   ( {2 o, Z; T# k- Y9 T  L
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   ) ?/ f6 S5 D! u" U7 }9 B
6. 
   
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   / v- C8 a% w& F  W+ @
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   + ^1 d- w; Q2 a
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   ) \0 W) p8 z- Z8 A5 e
10. 
    
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    7 J/ A: n5 z9 `" a
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

复制代码

64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
8 ~  G7 j. q* n2 V! U; _) a  dHRTIM的初始化和时基配置如下：
$ O. n- v& q1 y" t
8 l2 I( L1 c8 |6 _- \* f

1. 1.    /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/   
   9 h, I- X; z4 }; I; Y
2. 2.    HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   
3. 3.    HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   & F9 `- e9 q9 E) R. @" R% {) d
4. 4.    HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   ) e$ T. q4 d* M3 S+ c9 {, r) n  |+ N8 \
5. 5.                                                          为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   
6. 6.   
   * S: {/ V- l+ p4 _7 E& B  ~& Z
7. 7.    HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   
8. 8.   
   7 Z. Q# U% K( d% w" i/ o2 [) w' H
9. 9.    /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/   
   
10. 10.    sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    $ ?. z5 }$ q5 q+ |. q/ T4 J) h
11. 11.    sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    
12. 12.    sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    
13. 13.                                                                    是不分频 */
    
14. 14.    sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    : _9 j; C, r( N" _3 L6 s
15. 15.         
    7 q) `+ s. L1 E" Z
16. 16.    HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：
" ?! U( k% P# n8 w! ~
  G  }. a* a+ N+ F# i  第2-4行，初始化HRTIM。
  第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
  第11行，设置Timer D的周期。
; r3 {1 Y/ J; \" D比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：

0 ^& C9 ~1 q; n; k% Q& |0 o, V: XPWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD

6 ~. U+ E% G0 L7 D! C! ]' p0 p                = 400000000 / 4000
- k; t; U. }0 o$ Z" a4 [1 n
; i) x2 K' h4 R- k& N4 ~                = 100KHz
. l$ ?8 M$ S* B6 n. Q6 y* d
2 ~' ]8 _% N: l5 Q" w  第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)  
   9 a2 _3 V! ?6 A$ o: L8 W! C: Y
2. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)  
   
3. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   0 N/ o7 P; I" ?) \) k$ |2 g/ p! p# ?! O' H
4. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)  
   5 s# Z( M: U) G' p
5. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   
6. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   5 D# ?  H% K, y; o
7. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)  
   
8. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)

复制代码

64.2.4 HRTIM的Timer D配置
Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   
2. sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */   
   , ?. \* U3 d6 N) ]
3. sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
     `7 o2 Z) M5 T" H/ Z- N7 d
4. sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   
5. sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   3 s) h  \  r7 x# r# r" `# k1 H$ w
6. sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   
7. sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   , t1 C' u% R! s% v4 q. w1 [6 o
8. sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   & }$ w9 @# ?* z; b5 i
9. sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   : q9 X7 ~/ [, v; \; ~! K
10. sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    0 X7 x) q/ k! ~) T
11. /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    
12. sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;      
    " r2 s% @: x! V4 P! v' z
13. sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    
14. sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    
15. sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    % W! h: B8 U5 B9 k7 y; K8 H
16. sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    ; W& E) P; T2 g3 S' ?: B
17. sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18. /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    
19. sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    
20. /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    
21. sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    + Z2 i; c* I% T' U, k  C: w1 V
22. sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    2 Z4 O, }2 E/ O& i1 u# F7 E
23. HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

复制代码

注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。

64.2.5 Timer D的输出比较配置
5 M5 [  ]; [6 A- }3 |' C, G! JHRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   
2. 
   
3. sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   8 v$ |3 N6 b7 M0 M
4. sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   
5. /*
   
6.     设置定时器比较单元的比较值：
   
7.     最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   ' c8 N) g# i* E. _
8.     最大值要小于等于0xFFFF – 1
   
9. */
   - }" b: B$ S+ l
10. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    
11. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    
12. &sConfig_compare);
    
13. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    
14. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    
15. &sConfig_compare);

复制代码

' e# N- U- U/ M$ t注意事项：
! Z2 l) O6 F' c
  如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
  配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。
4 Q% U& j4 z. R9 ?6 i' ]3 ]

. X9 z7 k. g" ?" ?' Z9 r64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
这部分的实现代码如下：

4 N7 ^9 c. Z( h" A/ P/ P- I3 p# T

1. 1.    HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2. 2.   
   
3. 3.    sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   
4. 4.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   / [6 W$ x  f# B  Z" z: p$ K
5. 5.    sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   
6. 6.    sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   2 E7 Y- A- c9 M, M# W( X+ d) e* P; q
7. 7.    sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   
8. 8.    sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   
9. 9.    sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
     o( C6 p4 e& f3 T7 n
10. 10.    sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    & Z* {* {5 H8 V7 y8 d
11. 11.                                                                             到空闲模式，不插入死区时间 */
    $ T7 w% ?# f4 C5 T% ]6 x+ O* ]
12. 12.   
    
13. 13.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    , B8 B7 f1 s) E& ?/ }5 s( d% b$ d
14. 14.                                                                    &sConfig_output_config);
      V# D# g( K. P
15. 15.   
    & v, u7 r$ A5 J7 k0 X  {6 G
16. 16.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */   
    3 K1 {0 F8 U/ k7 [& R1 h
17. 17.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    2 s1 i* P0 Z1 U
18. 18.                                                                     &sConfig_output_config);
    + r' J! ^% Z4 e* b/ v" O3 t- J; `8 u
19. 19.   
    
20. 20.    /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    : z- Q: D/ Y0 F: G3 ?
21. 21.    if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
22. 22.    {
    
23. 23.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
24. 24.    }
    6 m8 [& _5 ?0 x1 n+ r
25. 25.   
    
26. 26.    /*##-10- 启动计数器 #############################################*/   
    * U6 |! D- `8 O- ~: @8 _6 b
27. 27.    if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    
28. 28.    {
      V0 a" T9 V0 I# I0 I& z4 _
29. 29.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    & M" ^$ v; R2 ~0 G# y) c2 b
30. 30.    }

复制代码

. p) r. [2 d, z$ i这里把几个关键的地方再阐释下：
$ X% y1 P2 ~- Z" l& e* r
  第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
* S# R. \; B& e/ }% \  第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
1 {; ~2 h) P% E* r& A% M  D: Q  第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
3 b: [2 {6 C# ?  第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
# C6 o$ r: W! x  n  N- G        通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
+ [3 n7 `  m' L; b
  第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
* b1 h9 f- [% T- I9 ^4 b
64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：

  bsp_SetHRTIMOutPWM
8 s) k( l" g7 Y* ^' u, ]
7 Z) ^; v& W* Y- G( O! G7 ]9 k64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
函数原型：
; P* V" G, g" c7 x' l
void bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

7 f2 f, E& W/ l/ v3 L, p函数描述：
' e; I3 z$ ?6 T5 |* c, I
+ b  y8 Z% {9 `7 Q. s这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。

* O; K4 Y6 d( v* k% Q& b/ c当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
( W  r: }) c9 d. k; O
  a* \7 h. J' m/ V( O64.4 HRTIM驱动移植和使用
定时器的移植比较简单：
) i+ b( p- v5 O4 }8 m4 \  j2 M
  第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
- x( ?- x2 F7 A, }2 G: d, X  第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
/ j1 P/ g5 A* A  第3步，应用方法看本章节配套例子即可。
  ]! s: g! ~2 W7 t! c! q5 R
4 g! T/ m1 J* s* B; h1 K  A64.5 实验例程设计框架
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：
% m3 k7 g; G6 `. W! L

+ B7 F2 p8 G5 \7 e/ F( C
  第1阶段，上电启动阶段：
+ m$ h/ `' t2 B
1 C0 V' S  N0 x这部分在第14章进行了详细说明。
  第2阶段，进入main函数：

  第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
- S9 k2 u# T, W3 G5 v! x  第2步，按键应用程序设计部分。

. g: h& l+ \3 s$ y64.6 实验例程说明（MDK）
配套例子：
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出

! g$ c, k9 F  t7 B- {5 f实验目的：
+ I, p2 T5 B! \* ]8 i学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
( {, D* O7 R0 X% D7 F; n& m
2 W6 j0 n, x9 x2 @# X( P& |
1 A, D6 J$ ]: a. U6 Y; f实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
7 j6 X) D- z6 B; j. a4 k) H! K! r

PWM输出引脚PA11和PA12位置：
" ?; D* ?( h# i. d" Y: }
* i; K9 [, q9 F) Q, ~8 d8 s! H

5 o( y' M' I9 u$ ]
. O. y3 A' W; ?% Y上电后串口打印的信息：

/ c' r9 V  u: v2 F4 ^. l1 v1 z波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

2 ~6 i9 G' T7 e+ d
7 a3 A" N! m& X" a& ]( W1 k  U程序设计：
8 y' X3 h% w; j; g3 j  C/ ~
4 a. ^/ \; D5 i4 X- q7 A* ]  系统栈大小分配：

- b" U1 O- {, H; Q6 P
3 x! k: |5 |: N& P2 `4 {1 j/ Q  RAM空间用的DTCM：
9 j5 I/ i0 o* f4 |  K5 R% I5 _! H' `
' o7 l5 q* j3 G1 m

: L/ r$ R. E8 z, m0 G4 d  j
  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

4 e: I( K( b& X$ \% Q, _% j

1. /*
   / a% N' H5 L8 s  [- J7 X' G  y
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   0 N3 c! Y' y" U' _) U/ J5 c/ N  g
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
     z+ X+ f( z* V5 q9 Y$ V* R2 _0 v
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   - N$ o+ g. ^! E& R8 B; F9 [
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
      n4 J' y$ [/ \1 R- R
12.     MPU_Config();
    
13. 
    3 A% T& h! w4 \$ r2 W& i: b
14.     /* 使能L1 Cache */
    : g) ]; W; z. s4 h) e
15.     CPU_CACHE_Enable();
    7 I. S: _1 |9 m9 G+ y6 {3 w! v% e. Z
16. 
    
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    
23. 
    1 D& f5 d  g0 U' j; v8 q& u- z
24.     /*
    6 N, g+ c3 [) X* i3 o! R
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    ( e6 K8 X. U2 B, N  u
29.     SystemClock_Config();
    
30. 
    
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    * j* _. i: Z. a5 M+ H9 L, i5 h1 h
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    ; B' Y9 e+ T, S. a2 L
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    : y) i( G% Y0 @* `: B) B1 E0 j
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    4 m; S' c, ~5 j0 z+ }4 h1 d" E
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    $ y* U) W/ q" y0 m
40. #endif
    0 E: v  s6 ]6 q! Z1 q: |
41. 
    * F# d) a5 e  F" ~4 N. o6 L; z0 c
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    % b6 g7 o. ]3 A7 s# [) m
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    , W6 T- I& t# A1 r$ f5 O
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    ' P- p7 l0 H2 Z. g, X
47. }
    

复制代码

  MPU配置和Cache配置：
8 b* d' C. m9 J6 t) \4 I
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
3 \9 m/ S" |! T4 ?/ T* e7 O

1. /*
   ) ^7 r* o1 q, R! `. G7 H
2. *********************************************************************************************************
   - X3 h: l9 v  @; _" \% M
3. *    函 数 名: MPU_Config
   ) |& ?$ T- u: ^( ~) b0 Y( W  m7 t
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   4 ^. R2 ^% k0 E
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    + w  |1 C' _: S7 y* Y9 F4 c
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    2 U( Z4 k! {8 L6 b) M
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    7 X* Y- A- |$ O5 U; {* _  N) S
14.     HAL_MPU_Disable();
    ' y1 j4 R4 I0 F! C! }7 r
15. 
    
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    ) N9 `: Z: C% f4 _1 \' D
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    5 w$ R# f& M' ^3 N
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    # S0 W# d  c7 K% `, U) P
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    0 c* `" j6 n* k8 @! ?; O; m$ B
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ; }1 b; A$ m5 j5 G
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    , q2 V- T# L* i4 t! D, @' ?
30. 
      D) F. U8 I( |: ]7 K
31. 
    : e& d1 H8 X* q
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    + D; F- u$ p3 {; z2 Q" @
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    ' N7 K" i) ^4 J; s; a- a9 G
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    ; ^+ L. h( J, `5 o9 ^
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    9 N8 |( y% Z+ ]3 y: |4 u$ `
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    1 W! e+ Y5 ~0 M
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44. 
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    , k) r9 y( V8 e* e$ o2 K
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    
51. /*
    
52. *********************************************************************************************************
    8 c* N5 _6 I7 G# c+ L2 P2 f
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    ( O1 H* b+ C- e& K
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    ( n- H. e9 C, K" P- I0 }
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    1 C8 f! y: J4 V( I! Q0 x
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    * a0 s2 t" o4 h' g- I
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    
64.     /* 使能 D-Cache */
    * G7 a9 e. n' q" H" h+ U
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }
    

复制代码

) v& B0 L# e7 j4 v: g' y" a
  主功能：

主程序实现如下操作：
6 k9 C0 ^& V+ F& B$ z' R1 |& ~
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
* ]5 y) H# ]+ g. v! C

1. /*
   ( I) ]; P- E# N4 Y8 T
2. *********************************************************************************************************
   % n' U9 I" B9 H- i# I+ _) c
3. *    函 数 名: main
   / f0 q) B5 d+ G! O+ e8 e
4. *    功能说明: c程序入口
   8 p/ j6 X: h  r4 z
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   6 p# v3 P1 M. G5 ?. i$ x
9. int main(void)
   
10. {
    % b& B! m- K- @
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    7 N1 K  }4 q) X) P" Y. p; X' x
12. 
    0 ]9 [/ z. g/ q9 ~7 \6 R
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    , D5 k9 m  y# ]2 g1 {
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    2 q. c9 R4 {/ }' `0 Y
16. 
    
17. 
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    3 t! {# ?! B5 _
19. 
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    ) [$ K) o* A& ~9 {6 G4 e& v
21. 
    
22.     while (1)
    
23.     {
    2 K, ?- z0 j* |9 J
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    8 k, c" b1 D" r2 u2 l
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    6 `! U9 X0 @6 g1 x! }
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
      V, y8 i4 ]- y
30.             bsp_LedToggle(2);
    5 M+ g; H- y. I9 D" x: |* S
31.         }
    0 p1 }$ p& a5 k
32. 
    7 l+ ^2 t7 Z0 t
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    ! O- ~1 s: E# O4 ~& e/ r0 M
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    4 {( o, f2 A, Y0 v- P
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    
40.                     break;
    ; r: a3 r5 _( J0 @. x5 y
41. 
    % X, R( P) f9 q* C2 j/ C- g* B
42.                 default:
    - c6 _4 U# L& w- e; p3 |/ s
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    # H" _1 ?0 U- @
45.             }
    
46.         }
    
47.     }
    5 \7 v9 v( p& I+ e" F3 k, ]
48. }

复制代码

64.7 实验例程说明（IAR）
配套例子：
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
8 F# D+ I( j$ Q; j( A
实验目的：
3 y$ ^- M' ?& B. n6 K* u学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
: o' D9 P" z- h+ G) k
6 f3 t1 y1 n) [0 D7 p* [
实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
/ t% g; W" J! g/ r' L配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
6 I& D: ~' j/ s3 N7 m7 t

PWM输出引脚PA11和PA12位置：

4 b" B; J5 X# {, b1 l8 g0 t
上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
) ]8 x* i) i9 k( V3 s* d+ ~
! y3 l% A3 p+ A1 w5 F

! Q' G: {: U2 Y5 f
程序设计：
2 n/ K. l' ^+ a% s
) S+ P  U1 H! t  g. |4 v' |) H  系统栈大小分配：

- d. Y  L! {* X7 H0 [4 \/ W

  RAM空间用的DTCM：
' W$ r# q9 P9 l: K0 p9 q
& X% l# }0 R0 c2 H$ I; a

5 {! f, @, T5 g" ]  n' E, Q' W+ ~0 u
  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
- _: o% R' H6 ]+ m
8 x0 R  D7 h) h3 y" R6 m

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   . Q! f6 r: m6 P- O
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   0 H( ?: r, w3 M# W- j0 s9 ?
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    0 o( }" B5 ~/ t$ c8 P4 M2 l) o) B
12.     MPU_Config();
    
13. 
    
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    - }6 j- {* m/ L# N* a& G
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    / M' }7 v) h: _" U6 ~0 L" }' [
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    + F& r0 X. `$ W
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    ' k; E3 J1 b2 S" K
23. 
    % A, p1 z# g# `2 l1 l
24.     /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    * _9 J; w+ }& n! [
30. 
    
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    & P# }" O6 }4 o( j( @; q
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    / B8 |$ y0 d+ a1 m8 I
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    2 O( I2 T+ ^$ ?/ J1 L
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    2 w) P$ }/ K1 p/ Y$ K+ o# a; c
40. #endif
    + L3 X2 D$ d# F. S, V' p2 Z
41. 
    6 W3 @+ c1 R4 q* O+ f" d
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    $ ?: U! d% ^$ O, e5 K* a- R
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    / H+ t: [9 X. ~" _
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    1 H1 Y, @3 w) z5 w. \  p
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
, P; I' z3 v' O

1. /*
   & z% Z8 Q1 A# h
2. *********************************************************************************************************
   + ~0 u; X3 B0 K1 g- P2 Y( n6 x( V
3. *    函 数 名: MPU_Config
   ) G" G! _2 R8 w, P8 i! _
4. *    功能说明: 配置MPU
   ' F% K' `- v$ ~
5. *    形    参: 无
   / E% T4 r% X7 e
6. *    返 回 值: 无
   6 a/ H& ?( T* |) ~$ |9 s  M
7. *********************************************************************************************************
   2 W1 F0 ?+ N8 @; _, u
8. */
   9 {% v* l. V& W: c
9. static void MPU_Config( void )
   ; _1 n# \7 c. G, G, H  z! H
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    7 n9 N5 v- T6 N
14.     HAL_MPU_Disable();
    0 V, C2 t5 i/ {2 F% n2 \
15. 
    
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    # u, f$ t, @& _& i4 z
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    7 Z# P5 x9 ]! t& i. D
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    ! y* H3 m& S, L) R- |) e# _- f! S; H. v
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30. 
    
31. 
    / A8 Z2 x" p' F  X6 G6 o
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    * x$ {* d0 s+ t- J
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    ( k& s4 x4 b, a6 \4 G- ^, u- |% K
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    & ]! e, ^8 y8 t6 @9 c4 G
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    " o- u( }( n% h
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    * t1 l: t1 H7 p1 C
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ) c2 \7 Y! M) N4 g
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44. 
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    ! j) [9 g: \% M$ {  Z+ ]; s; e
49. }
    5 m5 ~6 V' U+ E4 y% G# }
50. 
    : E# U4 ~7 o! J) l' A
51. /*
    % {4 ]7 h1 s/ p, m& M3 S
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    9 ~* i: r; {! o
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    
55. *    形    参: 无
    ! m/ E9 m# B! R; g: q7 Z5 e
56. *    返 回 值: 无
    ( G5 w0 k* V7 w; l, L: U/ {9 ?  R
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    4 t$ M" [7 k0 H& M+ q6 y) l6 h$ l
61.     /* 使能 I-Cache */
    + S. E5 I( W4 k; x) W
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    0 x0 z" W! t* P9 @" {" U0 a% Y: q" j, G
64.     /* 使能 D-Cache */
    ; o3 e2 j/ W. [- Y
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }

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6 y. X, J+ n9 k- j, H: q  主功能：
8 H" c5 o8 P2 p6 F
主程序实现如下操作：
$ U8 n7 n5 D9 s* g( k
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
/ q- j) v; w' g- V 配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
6 ~" p/ n) D; m* {- a' |$ A

1. /*
   $ m9 G: w) E  y& y. y; Y; U( i" t
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   3 ~9 x9 [( n6 k( C( u
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   ; f9 C6 R9 O) t0 Z7 N3 ?
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   & H4 d1 ~) }9 j7 r+ h/ y; [+ d
9. int main(void)
   1 z* V7 S  t( d8 ?) d7 C
10. {
    6 A2 X) r) s& m5 k
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12. 
    
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    4 D2 H2 f* }' }
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    & v" n4 a4 @5 J! O' j
16. 
    4 A3 S% F& `; Y1 t' W0 U5 H
17. 
    3 I+ h- k+ k& K. \
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    $ \* D! C! o) K" |' j8 M$ B9 ]% X
19. 
    ( J0 I; Q- D4 N" C, z0 H9 H. r
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    ( c0 m5 }6 j* n! V; m. u! P4 {' S' T- t
21. 
    
22.     while (1)
    
23.     {
    
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    5 g6 e2 s# S% M, ]' x
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    2 J1 q/ c, V8 W4 G, u, A* `
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    % q/ b3 {& K4 O
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    . i) Q# g3 t" R* L& F3 I
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    6 u- p* `) L0 l
32. 
    * _$ `3 e! Y( I! t) q
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    % B* z" d% j; R- j8 q
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    6 q  {+ r9 k7 l# p+ s7 g7 n
37.             switch (ucKeyCode)
    " `( u' R) l2 L9 W
38.             {
    * J+ R: d- S+ ?! }) @. @' l
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    ; _6 z) Q% K7 b5 p, Q+ v
40.                     break;
    
41. 
    8 l& a1 _3 E2 C3 M2 E$ Q7 y% `: g
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    7 r' p9 {, m. r: F3 y5 i
44.                     break;
    ( c) f" d) p% ~/ c" E6 ]. m* M: e
45.             }
    2 j5 Y0 A$ n; ~5 M; }. v
46.         }
    
47.     }
    7 \* C* [) a# ]0 k+ h
48. }

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' R' C& V6 s% a; m( |64.8 总结
本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
2 E9 U/ a6 N0 m$ E) x  A

2 W9 D* A- x: |; \5 [$ \4 L
2 u* n2 a& z4 I' t8 ~2 {) g9 `