64.1 初学者重要提示
2 ^4 R" k% D4 t9 J3 D$ z% J9 x2 O  学习本章节前，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
  设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
  HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
! m0 ?& V! P# C5 S  HRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：

64.2 HRTIM的PWM驱动设计
" T8 y& l/ B# b* KHRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。

- d; p  S8 g, z! \9 u/ Y( {4 R64.2.1 HRTIM时钟设置
HRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：
& P# t2 U9 b9 ~/ X1 l7 P
8 O% A1 Q9 F) R) L5 G1 P& W

1. 1.    RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   
2. 2.   
   
3. 3.    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   9 ~; V, ~, _- V% k# J
4. 4.    PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   ! N2 C; Z9 k- ]3 s7 |2 T
5. 5.    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   , O* J/ ^" i9 e( B, G% ~
6. 6.    {
   
7. 7.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   % E+ C8 _* \" {9 y7 p6 T6 W
8. 8.    }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：

  第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
. Z: r0 a/ A3 @$ n2 I4 T3 A  第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
. L1 _- o0 F9 c) g  使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
  使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。
64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
2 f0 _& o5 i3 Z" L( ~' IHRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：

! R4 G$ e# J, D! W! f

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   3 n; R$ x' u# `; K) |9 U
2. PA15       HRTIM_FLT1
   
3. PC11       HRTIM_FLT2
   0 F" [5 C' N0 v& F! L& w( |7 t$ i
4. PD4        HRTIM_FLT3
   # S6 e- x% }2 ^7 e" ^2 \
5. PB3        HRTIM_FLT4
   
6. PG10       HRTIM_FLT5
   
7. 
   + h+ [+ d0 a- |! s: p
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   
9. PG13       HRTIM_EEV10
   3 `4 c7 h% k8 }  n: N
10. PB7        HRTIM_EEV9
    
11. PB6        HRTIM_EEV8
    . |1 Y+ G: u& J: c/ b- `9 t
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    
14. PG12       HRTIM_EEV5
    $ A% m- C' ^1 S5 \* y1 L9 {# h
15. PG11       HRTIM_EEV4
    
16. PD5        HRTIM_EEV3
    
17. PC12       HRTIM_EEV2
    
18. PC10       HRTIM_EEV1
    
19. 
      _3 s- O9 j! V0 f$ d3 \8 L) `
20. PC6        HRTIM_CHA1  
    # A. @8 l3 a' ~; V
21. PC7        HRTIM_CHA2
    1 K1 y4 l+ U, P3 A4 f! E/ @
22. PC8        HRTIM_CHB1
    
23. PA8        HRTIM_CHB2
    0 [7 _- Y7 i6 f( n4 Q
24. PA9        HRTIM_CHC1
    . u/ k- k, @2 s2 I. \
25. PA10       HRTIM_CHC2
    
26. PA11       HRTIM_CHD1      
    
27. PA12       HRTIM_CHD2
    
28. PG6        HRTIM_CHE1
    
29. PG7        HRTIM_CHE2
    
30. 
    ! m- ]* E. ^9 H9 q4 C6 c& B4 b
31. PE0        HRTIM_SCIN
    
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    
34. PB11       HRTIM_SCIN

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当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   3 v: a2 v  {$ L6 p' x
2. 
   - f! ?- Y" }- X/ ^7 K
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   , |4 P3 ?9 X! o- U: V; h4 v% H5 O
6. 
   . [" Z9 P0 N" R7 {9 |# S
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   8 P* _; c# l3 U, v- _# g" n$ r
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   % R# l% s& Z4 i! L/ Y1 C: R
10. 
    1 b6 C' b& L3 v; \0 a
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    + z1 ^" T7 X7 G5 P3 `" M9 H. c
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

复制代码

- G5 T# O% F+ |( C$ i) m% d64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
HRTIM的初始化和时基配置如下：

1. 1.    /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/   
   ( d9 X% [9 ]0 e! D) K
2. 2.    HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   
3. 3.    HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   9 U+ h2 k. ?% n2 s
4. 4.    HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
     u; {9 D( g9 x7 c9 E2 }
5. 5.                                                          为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   
6. 6.   
   
7. 7.    HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   & r) o7 n# s4 P- g) u  T
8. 8.   
   
9. 9.    /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/   
   
10. 10.    sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    ( Z; e1 a. Q) E
11. 11.    sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    
12. 12.    sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    
13. 13.                                                                    是不分频 */
    * o1 }& }& E( z7 _% u) T
14. 14.    sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    / y1 z+ @5 ]; M* S
15. 15.         
    ! a5 v$ i6 a2 X! S2 U3 N! y9 A
16. 16.    HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

复制代码

' n  U. g$ t2 v7 K! U$ E" `这里把几个关键的地方再阐释下：

  第2-4行，初始化HRTIM。
  第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
5 s+ I! A% z4 r4 E8 r  第11行，设置Timer D的周期。
9 z3 d6 R. c7 j: @3 Q; h7 r5 V比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：

PWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD
' W& _/ F/ j& v9 u/ s# @2 @" F* A3 S
( p! n- M3 I# k! P                = 400000000 / 4000
. I- G. q! V" q; Y* N
                = 100KHz
& H& H# E* W5 p1 J
5 _( Y' P. _0 ?+ z) x( y  第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)  
   , K) t- g$ v+ U8 j
2. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)  
   
3. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   # u! w% x3 u5 P' m
4. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)  
   
5. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   . s4 j6 h5 [& w, |
6. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   
7. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)  
   
8. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)

复制代码

) t0 L( ?, l- _3 Y1 ]64.2.4 HRTIM的Timer D配置
Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   
2. sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */   
   
3. sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   % q. {9 t7 ^7 U. L. U" t% v) p+ Y9 p' \
4. sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   " z, E# q4 Y0 I+ P) M% H' [& j
5. sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   
6. sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   9 c" R2 s6 _! P( u0 [
7. sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   
8. sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   
9. sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   
10. sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    
11. /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    ; B* F& [( K1 K# F* J$ C  f
12. sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;      
    
13. sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    
14. sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    8 B, z8 v6 _) [2 y  A
15. sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    8 b1 z% d6 @9 {8 R) A
16. sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    $ A1 ]7 @3 H/ ~
17. sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18. /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    
19. sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    , Q6 b1 J7 m* O
20. /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    # L# y7 _; m" r+ v0 n
21. sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    3 P' A# g& U3 g! R- @- _
22. sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    * n1 G9 b; B) F4 H, _0 @* I$ G
23. HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

复制代码

注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。
# z7 R: k% t2 N
6 c# a+ t0 @0 T8 k# q6 n1 r+ o64.2.5 Timer D的输出比较配置
HRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   
2. 
   
3. sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   
4. sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   
5. /*
   5 D' o  l  y$ B& ]' M
6.     设置定时器比较单元的比较值：
   ! i* b8 C5 }: [
7.     最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   
8.     最大值要小于等于0xFFFF – 1
   + N# ~. s: P' I6 H: @& c* g0 ^
9. */
   ' r( V1 ]- u8 S& V3 v1 j
10. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    ( C: g7 M' u. S0 {( b4 N
11. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    ( Y" F$ m  f" I! v0 ]
12. &sConfig_compare);
    
13. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    
14. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    
15. &sConfig_compare);

复制代码

注意事项：
, J7 h! ~6 j7 j# d+ }) Y
  如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
  配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。

) \( s( @& a/ L  }
/ f2 f; z5 e9 }" I3 C- U64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
这部分的实现代码如下：

& ?) U" _) k7 D

1. 1.    HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2. 2.   
   
3. 3.    sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   
4. 4.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   3 j3 w/ w/ o4 D4 o0 }( D9 y
5. 5.    sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   
6. 6.    sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   
7. 7.    sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   
8. 8.    sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   
9. 9.    sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   8 \. {0 |, g" P6 u2 }
10. 10.    sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    
11. 11.                                                                             到空闲模式，不插入死区时间 */
    
12. 12.   
    $ V' t2 R; N! O& A; L3 A: u
13. 13.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    
14. 14.                                                                    &sConfig_output_config);
    ( ^, E) ~0 i; j$ v
15. 15.   
    
16. 16.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */   
    ; Y9 }7 j( h+ f) P
17. 17.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    - A/ @* i. Z6 Y7 z6 G
18. 18.                                                                     &sConfig_output_config);
    
19. 19.   
    0 r: \$ T1 G. g2 v
20. 20.    /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    
21. 21.    if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    # H: i5 {; ^  B
22. 22.    {
    
23. 23.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    ; `8 j6 T( F7 N/ K" }
24. 24.    }
    % h) @8 p8 a  I" z& O
25. 25.   
    
26. 26.    /*##-10- 启动计数器 #############################################*/   
    . ?4 h. b3 S0 N, x6 z! h/ |! x
27. 27.    if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    
28. 28.    {
    8 C* `* O: \! _7 ^9 M
29. 29.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    
30. 30.    }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：
4 i/ z8 K: o: d: T& |* R  L
  第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
  第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
  第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
, b4 x$ Y+ Z5 ?# i2 Z2 [  第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
        通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
5 Z- N! {* {- L7 W6 P, m& Y) u
  第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
- l' ~* s' r2 T4 n. l
6 x8 }3 P$ s. f# e64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：

6 r: z0 S# p6 d6 ]  bsp_SetHRTIMOutPWM

64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
函数原型：

void bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

, j: `" B8 _- ~2 {# }. `( p" U) Q函数描述：

这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。

当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。

* [0 t; P( d9 L- O1 ?64.4 HRTIM驱动移植和使用
定时器的移植比较简单：

2 G( b  m5 g6 E  第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
  第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
3 A5 I- ?' P" ^3 X1 l) M# c  第3步，应用方法看本章节配套例子即可。

) `4 x6 S3 N$ r* p* F* y64.5 实验例程设计框架
8 Y4 z; |6 q/ w2 Q6 S4 J  ]通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：

& Z( m) a: y$ t  第1阶段，上电启动阶段：

. D4 T+ U" v/ H这部分在第14章进行了详细说明。
# Q" r: h, g2 c" d- ~  y7 Y% u% I0 H  第2阶段，进入main函数：
; U" X" z0 n  l% Y% c" e6 c
) z& @3 I$ [; Z. \  第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
  第2步，按键应用程序设计部分。

64.6 实验例程说明（MDK）
8 B7 E4 O$ Z& x0 _0 }. }7 [配套例子：
9 w& O/ q4 _) |$ L0 Y4 j/ gV7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出

实验目的：
学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
4 _3 Y3 }) s  x6 h1 @2 V
2 K/ z+ b: J% W3 c5 k; R
5 l- q4 L+ {# r实验内容：
8 \9 o- V5 B$ U0 p. }上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
0 E7 x, l" ]. k# S5 x
  i& s! R  P$ ^1 \
# i  u9 w$ T2 uPWM输出引脚PA11和PA12位置：
5 ^. P, \$ I7 y* d3 u* A- `! D( {

- \& R4 l/ J" p8 ^2 z上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
! Z! d% h7 m. O/ u( i

# A5 G& d* {" e7 [$ O
程序设计：

  系统栈大小分配：
, _5 {5 A5 d4 J9 q4 O9 i

5 I) w9 ?, e, K; w+ l* `$ n, d/ D  RAM空间用的DTCM：

' w4 n( W5 e- d- ^2 e, @) L
2 M# o9 W/ l6 l' V5 ^  w  硬件外设初始化
" U, h& d+ T% D
4 B2 |! v1 ]# B  u# I  @硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
# L6 |, Q. a! p

1. /*
   ' L8 Z* v% M4 p  [# Z- ^- d
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   # R; }$ d! r4 h) J& w
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
     I( ^, \! e( z! \. k
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   & m7 w& N; g4 b1 B/ V
10. {
    + y% K: k5 y, i  u- ^9 {
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    
13. 
    9 p8 }$ |0 @: `2 G1 l
14.     /* 使能L1 Cache */
    7 s( S  p" e3 K8 ^- q  a
15.     CPU_CACHE_Enable();
    1 [; \& X; I% l7 t$ V2 _! L# z2 C
16. 
    
17.     /*
    # v# X# V" }' H+ \( U
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.      */
    : E& V7 s- l) Y8 f2 K9 ]
22.     HAL_Init();
    
23. 
    4 e5 ~3 M  b5 |0 t" P" ]' i9 o. Z
24.     /*
    0 e$ J/ {  ?; v6 t3 @
25.        配置系统时钟到400MHz
    & q6 o6 X$ P9 X  D/ c1 J5 }( T. g
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    2 N/ B6 ]) t6 Y) h3 `
29.     SystemClock_Config();
    
30. 
    ; z9 ~) h2 U' n
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    5 L$ n* J) O" P2 |- Q
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    ; D+ L3 K1 `: p: q+ L8 i* w
35.     */   
    5 B6 H+ ?2 {. g2 P
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    8 e( k1 x9 e" `# H- O' c
40. #endif
    
41. 
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    ' o( n) F) n7 D$ c8 b
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }
    2 o  C/ _, n6 q4 }& ]9 w; ~

复制代码

9 ~. r& V9 w' H  f7 e/ j0 }  MPU配置和Cache配置：

" h$ Q4 l# p% o- i* z& k: }5 V数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
. s6 j' L5 G: `& I9 E1 F

1. /*
   5 k! E6 |; z3 ~' @9 v! C; J
2. *********************************************************************************************************
   " e5 a4 ^9 _! n2 _1 J5 L3 Z. S
3. *    函 数 名: MPU_Config
   8 ^* w' p  x5 W
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   # {- j$ Y- O& V
9. static void MPU_Config( void )
   . l9 j' ^8 J0 ?9 W6 R  U
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    . H2 }  P! e1 K4 B
12. 
    / d: u3 U9 j% Y& h
13.     /* 禁止 MPU */
    3 ^8 m) ~& ?( X; s$ c7 @5 A7 q! P6 V
14.     HAL_MPU_Disable();
    . @: I! q2 O6 h( }% y! C- ~/ V: E
15. 
    ; b: A$ f! Z1 l4 S$ r& Q! E, t
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    1 o" c+ D2 I5 z' U5 v; U7 E
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    0 _- t( Q7 n1 p3 ^$ O
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    6 R0 N0 V- X( t4 j
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    / n* Y$ J  }* Q0 o2 F* v! V: u
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    - `* d, m5 ?+ q' y/ J7 L
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    6 q9 H; e6 J: x  Y1 g9 j
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    2 |; j" U" p( }5 k
30. 
    & \- ~- ^9 d; R: H4 C
31. 
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    # E* Y/ F' M$ i+ d: J$ ~! E" b
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    " U* r1 S0 s6 N% f/ c( w8 o
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    + h" M" V: U, Z% c6 Y
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    0 x2 u( L8 O" c* T% W
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    , j, F# q. w& c
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    " x5 H/ }: a3 w2 `( f5 \
44. 
    $ W: e6 O+ J$ D7 F1 K
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    5 G5 b3 ^0 t% Q1 }; F# N9 }
51. /*
    
52. *********************************************************************************************************
    8 ^! n% ]: C2 i+ i& V! q
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    7 x& H3 f0 v1 s# a
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    ( _; o" f. q& g- V' P4 m) D
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    2 e0 E, l' _0 y2 @- W7 o$ \
60. {
    0 ~+ u0 ~+ q7 D8 m0 h
61.     /* 使能 I-Cache */
    6 `& Y- H, H: C3 b% |
62.     SCB_EnableICache();
    * I  P( w2 _1 Y0 p2 |0 p3 A/ Z( R
63. 
    1 `+ w) `; x& O9 N/ p- W
64.     /* 使能 D-Cache */
    * B1 w& }! M3 D/ w8 v+ b" K( z
65.     SCB_EnableDCache();
    : K, t5 s2 i% V9 I; s% u
66. }
    9 _1 p4 W  ?! N) Z( Z# @

复制代码

! l" q$ S8 {4 z. W, \5 \  主功能：
* T( }- W1 y" t( U+ g8 G
8 F3 Z, ~  `/ T- t主程序实现如下操作：
+ ^# F6 b: q# Y1 G. Q$ k
9 z5 Z+ L2 ?* c/ h) U5 w1 ` 上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
, y% `6 K$ h( T. _& |& _+ W/ z7 B

1. /*
   3 X- N! ?  z  C
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   8 G& }1 R, V" y7 h
4. *    功能说明: c程序入口
   3 y1 G1 L. {" R: \, ~" K
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   ( F- [% M; O& N
7. *********************************************************************************************************
   + A" R! D2 u4 K6 h
8. */
   
9. int main(void)
   
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    & ?+ c" R' r# F* j
12. 
    8 u% H2 i) A9 R  M
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    ' Y: b* l8 u1 J
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    $ ~: C# S' m& ~
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    
17. 
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    
19. 
    4 s& i& _( P$ f, B+ X
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    9 \/ c& E- u+ |& a) u) P
21. 
    ! p; g, [, U) C: G: t. C' ^' u* \
22.     while (1)
    
23.     {
    0 m  ^2 a9 ~) ]' i8 G! ]# s
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    1 b0 x  d4 |% d  i, [
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
      e  A8 z& P/ g) j- j/ Q# V% W' E& r' s: r
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    / U3 [; i+ z% v
30.             bsp_LedToggle(2);
    & K8 Y: e, A2 }, o
31.         }
    7 U- U4 D1 x  q. V) ~% x
32. 
    ) t' B" t8 c$ [8 Y3 m& i
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    6 l4 X: s) a' J
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    ! V% q: R2 v& D
37.             switch (ucKeyCode)
    
38.             {
    $ q) p( w3 q3 ?
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    
40.                     break;
    
41. 
    
42.                 default:
      _* Q# S$ F& }' h5 m, A6 ^
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    5 ]5 ]  e# z! q' c" V' z" J
45.             }
    
46.         }
    
47.     }
    2 l4 \, h5 E, \) Q
48. }

复制代码

* p' d) `9 k8 k: Y
, H/ _* p5 A( U. |+ D% D' B$ ]' T8 L64.7 实验例程说明（IAR）
1 N9 O) t; v- D) [# {1 F配套例子：
3 s1 t" E9 l5 ^V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
+ x9 k' C; ~3 l: x
实验目的：
学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。


+ V1 M, s7 Y4 I4 M实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
- G$ [, [2 n4 k4 u. r配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
( b8 _, B: _" U* I* Z. v% H) ~2 ~

PWM输出引脚PA11和PA12位置：

上电后串口打印的信息：

7 x# a: C; Z6 L波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

) }. s6 f0 W4 l

" H. J! B( f$ O' r8 A  b
程序设计：

  系统栈大小分配：
) t; t& @. X; e  g1 V7 d3 m" d! i
7 P* t. v( G" \- W/ q

. D* M! I$ k8 q1 v% {
  RAM空间用的DTCM：
- j( }: d  U  C7 X& w0 ~: O: g& Q9 z) [
: x/ f: H, G+ O7 p% I3 m+ w6 A

5 x  g5 M( [: X2 f! G1 {9 t
$ U0 v& ]' y( E) ~4 }- L' P  硬件外设初始化
; I1 |; d# a  n5 y- E
硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

, E* T% a5 Z6 u$ p  N

1. /*
   8 b) E. o  {0 r9 p: ?& Q0 C: I- ^
2. *********************************************************************************************************
   9 u2 M. F$ c2 a8 J6 G% b
3. *    函 数 名: bsp_Init
   3 `/ D, |5 E; ?
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   $ c! n/ p" _7 C' \. |( A
5. *    形    参：无
   5 `( I$ @4 q: a2 s, D0 R/ J+ b
6. *    返 回 值: 无
   2 G* Q; d+ K  I4 a. W2 X
7. *********************************************************************************************************
   , N) P" {( r" H% o( d# T9 T
8. */
   / |7 m4 W; `: C& U- S
9. void bsp_Init(void)
   2 i% M6 x7 G. v
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    % E; m9 ?2 G. ^, D7 W( @9 w% V
12.     MPU_Config();
    
13. 
    
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    , g. ~( N- j9 M
16. 
    
17.     /*
    9 j, F8 i+ r( L$ o) h
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    ( R) T. h( p$ z7 }6 S8 f: P
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    % b8 t0 p1 N( S! K
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    8 e5 {/ Q% c' @$ w4 H" u5 I6 R9 u8 x1 P4 {5 ?
23. 
    , k* a. r: O% P
24.     /*
    
25.        配置系统时钟到400MHz
    8 J$ p7 U! F3 ]$ _
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    ) b3 k2 j0 g8 k* n  z. P& V
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    ; \( v" ?( V0 W" c
30. 
    0 |! B- B6 u$ ^6 b- ~! x2 ?
31.     /*
    . V! k, @9 ]$ X1 N/ ]8 P
32.        Event Recorder：
    7 r8 S" M+ [2 k  S1 r( g
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    + g/ k, m, a# B5 s# y! u+ U
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    3 ^1 h+ S: B, N! `' [; ^' H: \
41. 
    & a  V1 f1 b6 P. C
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    3 y/ b* j& _+ Y* q. `" L
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

  MPU配置和Cache配置：
* `. I$ I& ^) B2 H* J, A$ A
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   , c1 R9 ~; n8 [
4. *    功能说明: 配置MPU
   * y( S+ {  I3 ~/ C) c; _
5. *    形    参: 无
   $ x4 Q  U& n% o3 G+ U. Q/ Y
6. *    返 回 值: 无
   3 m, r0 \; t/ ?- ?/ C
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   % P" C  y1 a4 ^% @4 ^5 K. ~! Z! Q
9. static void MPU_Config( void )
   ) L  T/ M$ j* ^+ G  s$ W
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    ' ?; t$ w8 ^% }) C4 {) u
12. 
    ; r4 Z' n; J. B) O4 m" A0 I6 u
13.     /* 禁止 MPU */
    0 ~. [4 K0 g3 P3 v
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    " X+ C  v; |. s7 R
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    2 _5 ^# _2 q$ k3 Z
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    - L7 C9 f6 m5 ~$ \
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    6 ?6 E+ Q) f8 ?
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    4 v# a$ W* ~" F  M
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    : g6 n6 X) u5 i: o  r, ^( c, ]+ r
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    5 x; U0 P! s' s+ r( [
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30. 
    
31. 
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    ( F- K0 v* V  L" ?5 }1 ^
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    ( V1 L2 ^1 c( ?8 w
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
      T" p- O0 b( T; r, A3 z2 N
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44. 
    . [2 C& n% v1 W. u
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    8 R/ C. Y, l- f  B$ }1 n& V! i+ p
47.     /*使能 MPU */
    ; U) @3 L. N' G; }( Y% f. Q
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    / M2 B; F# i" v
50. 
    
51. /*
    & ]6 ^8 L" e( x1 M4 F- D, `
52. *********************************************************************************************************
    / S" U* W! X: u  F
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    8 h3 C7 I2 v* f8 Q' C) O5 s9 z
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    + M) x, j# r" Z
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    # l% p7 t9 R0 X6 W2 c+ _
60. {
    
61.     /* 使能 I-Cache */
    7 ^! L" @8 G3 H3 D' v. J5 ?! x8 c
62.     SCB_EnableICache();
    2 W7 z* b6 N% v' w0 z
63. 
    & ~5 |% ?# t" J. u  h
64.     /* 使能 D-Cache */
    4 T: v2 R" ?8 @! F4 A0 p8 k
65.     SCB_EnableDCache();
      K: Z( t3 p9 L; ?; z9 I
66. }

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  主功能：
: j' Q$ y, o& ]" L- s
主程序实现如下操作：
; b7 Y, ]) J6 c  e+ m/ b, C7 p
, u, ?3 v3 ?: r' T6 ~1 d 上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   , V% `# q8 W* p0 n0 y4 o
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: c程序入口
   : M9 e4 z( Y4 {& y& h, O' N' f
5. *    形    参: 无
   9 i' G% O0 r& {9 o* p) q
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   5 k# k- B; P; W! r5 [4 m' k
8. */
   9 i7 ~( E' F6 F% S# ]# W
9. int main(void)
   5 w( ^% ^5 J& L
10. {
    ( t, @+ p: w# ^! b- t$ M
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12. 
    ' @4 R  m9 J" S* x& l  u
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    $ j- M, Q0 a- Z
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    1 k# Q) m6 a( [5 Z9 N$ u' B/ Z  K4 x
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    
17. 
    0 J" Y% E$ D3 G, _
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    0 c* D( B5 V% b+ }% R3 c
19. 
    ' ?/ B# ^- ~& t" m: G; P4 d5 q
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    % y; m) N1 }2 x( j# B5 f, F
21. 
    
22.     while (1)
    
23.     {
    3 P" f) O0 f" T# f. P
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    & D/ M. i( L" U% [
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    ) o  k3 Y: n& F
32. 
    # }; L; x0 Q; g$ Q8 P
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    0 k7 i* n7 y, v# d; I
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    5 v4 |: B( I+ ?. u
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    ' j! e7 y) v( x0 K* r. w; l3 A
36.         {
    ) Q& s* @& S$ q# i* k$ i
37.             switch (ucKeyCode)
    5 M- _: g4 Q' H% V: r0 r
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    
40.                     break;
    
41. 
      P1 R6 V( f; `6 S
42.                 default:
    6 q% G2 }( p  L: C
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    ; ^: M; V- b" w
44.                     break;
    
45.             }
    ; c/ V8 @, U  h4 Z% Z& I! I2 l9 I
46.         }
    
47.     }
    7 e+ l$ E" Z0 M0 I
48. }

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* D! D5 c& N3 y- s& U( E64.8 总结
本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
4 X3 X& P8 d9 a! }! M+ C+ ?5 x  Q
. S7 I* |" [7 p! y' S, `

! Y* I5 J5 Z3 I& C. s