64.1 初学者重要提示
  学习本章节前，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
: C+ @$ Q  E4 g# @; w5 i) y) ^# R  设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
; N" F) h: [0 Q9 y; T1 P9 D  HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
  HRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
6 W( M8 d" R* U& y+ ]( {1 {, {
64.2 HRTIM的PWM驱动设计
' M/ Q7 q! I6 N! QHRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。

0 B% b5 O! J% N  h$ L; P: K4 F64.2.1 HRTIM时钟设置
( K! r  {; {  z/ c  n" p1 D; Y' h3 [HRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：

! u, V% u9 a3 P7 [9 h$ C

1. 1.    RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   
2. 2.   
   + [6 ^0 I2 [# v1 L8 \
3. 3.    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   
4. 4.    PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   - J4 n. ]  V& [( L9 a* p( c" ~
5. 5.    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   & u1 \/ r8 [$ r8 n) v% g7 E
6. 6.    {
   0 j! ]8 W& @% f3 ~& f& P! R
7. 7.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   
8. 8.    }

复制代码

/ z* d0 _: y& ?; ^) ~这里把几个关键的地方再阐释下：
& k" j- O1 v- A( I5 c1 t
  X( h5 j& N: l: p& k% Q3 x  第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
  第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
  使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
5 e+ Y0 ]1 O5 J3 b  使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。
: g0 ^, \: X' J64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
HRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   ! n- A( a8 u  l. Z7 t% F& M% g# G7 ^
2. PA15       HRTIM_FLT1
   " L) _; g8 K2 i3 G2 |
3. PC11       HRTIM_FLT2
   
4. PD4        HRTIM_FLT3
   
5. PB3        HRTIM_FLT4
   * ^1 G5 }7 ~% D0 p; o7 E  j* H) |2 E
6. PG10       HRTIM_FLT5
   , F" F& {6 L, \/ h6 U. V
7. 
   
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
   5 ~* f7 j4 j) q9 M! B
9. PG13       HRTIM_EEV10
   
10. PB7        HRTIM_EEV9
    & G4 e" s' v: v% {
11. PB6        HRTIM_EEV8
    
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    - y) j' K% b5 o9 C# w, E( ?
14. PG12       HRTIM_EEV5
    
15. PG11       HRTIM_EEV4
    
16. PD5        HRTIM_EEV3
    
17. PC12       HRTIM_EEV2
    
18. PC10       HRTIM_EEV1
    3 j0 [* H, F9 |2 ]: q6 t/ o' I' H
19. 
    
20. PC6        HRTIM_CHA1  
    ) U% @& e" }7 O3 j
21. PC7        HRTIM_CHA2
    
22. PC8        HRTIM_CHB1
    4 d: x" F4 F* n# g7 y
23. PA8        HRTIM_CHB2
    
24. PA9        HRTIM_CHC1
    3 X4 t' x# p4 p# k
25. PA10       HRTIM_CHC2
    
26. PA11       HRTIM_CHD1      
    ) L, M4 A$ A$ T+ U  C
27. PA12       HRTIM_CHD2
    
28. PG6        HRTIM_CHE1
    ; |! z6 c& ]% L; ?
29. PG7        HRTIM_CHE2
    
30. 
    2 A/ a5 [* S7 Z2 v2 M
31. PE0        HRTIM_SCIN
    
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    . ]- \- y8 ^# L) m( E. P. c
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    
34. PB11       HRTIM_SCIN

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$ a% L) s+ k- t) g7 ], B7 J; d9 ~当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：
( t, N1 z# \1 h8 k
- V2 |! g# V- F5 H

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   
2. 
   
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   - T  l& }5 @8 S
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   
6. 
   
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   3 S8 B  ], D$ F& I$ N; m
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   ( w: W# C) o3 z: N3 }
10. 
    
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    " U' K" b; {6 s% |& o1 f+ R
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

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; ~; V4 H+ c# S% q; t5 a" m64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
HRTIM的初始化和时基配置如下：

1. 1.    /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/   
   
2. 2.    HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   % a/ }3 s; X# ^
3. 3.    HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   
4. 4.    HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   4 g. @" P4 \8 u/ q/ W. H& n( U
5. 5.                                                          为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   
6. 6.   
   
7. 7.    HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   9 s# k5 p5 J" Q4 U" _
8. 8.   
   3 L* y" |. c- D" \1 S7 Z
9. 9.    /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/   
   ) V! r: N2 W" z* y; i6 b
10. 10.    sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    
11. 11.    sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    8 n1 d% X7 g0 |- D9 o4 d' `  T
12. 12.    sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    
13. 13.                                                                    是不分频 */
      l0 ?# |- k1 D8 j1 c; v. x
14. 14.    sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    
15. 15.         
    9 P  h2 q+ o/ P) b
16. 16.    HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

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这里把几个关键的地方再阐释下：

5 D! \* @+ r0 n* P; y" f0 e! l  第2-4行，初始化HRTIM。
  第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
  第11行，设置Timer D的周期。
/ ^: H# |" m- B3 ~# e6 _7 B比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：
6 T+ f& C1 ]. t1 |. _2 x: v. ^( }
$ F' A* W3 g. I2 a( x3 \PWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD

                = 400000000 / 4000

                = 100KHz
, C, o+ f$ K, X3 F/ C( t% ]8 y
5 d7 s' X2 t. X- T. G( I, ]  第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)  
   
2. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)  
   
3. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   , Y1 h; T2 n0 `: ]# o, {
4. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)  
   
5. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   
6. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   
7. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)  
   , r6 k4 w( M: I; B* g$ O
8. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)

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64.2.4 HRTIM的Timer D配置
Timer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：
9 C7 }( [! P  H9 g
( ]5 e* R9 m% [/ M

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   
2. sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */   
   
3. sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   % l! p: E1 z& L5 P
4. sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   
5. sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   
6. sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   
7. sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   
8. sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   0 r4 b. _8 J; f
9. sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   0 v4 L5 B4 M0 q% ?, M! E# z+ Q
10. sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    + e. w3 g; L+ L7 p3 Q+ B: Z
11. /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    
12. sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;      
    
13. sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    1 W8 ^1 ?) Z( @3 z- s( X8 w
14. sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    
15. sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    * T6 t% X2 ^' [. C4 N4 `' K
16. sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    
17. sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18. /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    
19. sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    5 B' K0 E9 E3 G. q& `
20. /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    ( A& m; R8 o, ]" U4 T
21. sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    
22. sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    1 _( g7 w  w( z3 e6 w8 X( N8 `
23. HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

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注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。
( Y; O1 w: I5 |  v2 m
64.2.5 Timer D的输出比较配置
! {6 |! k9 ?! e# M: ~6 _HRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   
2. 
   
3. sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   ; W  _1 u. g7 y
4. sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   # e# t1 Y% n* {" l  Y  ~
5. /*
   $ [* o# B0 O9 r
6.     设置定时器比较单元的比较值：
   
7.     最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   
8.     最大值要小于等于0xFFFF – 1
   3 l2 h6 N) k8 i. P. }# l+ B, W
9. */
   2 G0 f6 m) H/ w6 y+ ]
10. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    
11. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    
12. &sConfig_compare);
    
13. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    
14. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    
15. &sConfig_compare);

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注意事项：
' o# ~* ~& S3 Z* {: s* Z( Y
  如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
  配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。

+ s  L) B/ Z% _$ H
& x, x& S, t" S, t' h/ d64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
8 |3 n. {5 z; M/ u+ D; t4 P7 ^3 s8 a, \这部分的实现代码如下：
& ?% {& v" \8 F7 ?

1. 1.    HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2. 2.   
   
3. 3.    sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   ' H% T2 G  \* e% b
4. 4.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   
5. 5.    sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   
6. 6.    sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   " D" I) V& s, f) l
7. 7.    sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   
8. 8.    sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
   
9. 9.    sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   8 V' B5 Z# z; s! R. q
10. 10.    sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    
11. 11.                                                                             到空闲模式，不插入死区时间 */
    
12. 12.   
    
13. 13.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    * Z% C6 F% M: G$ C% Y
14. 14.                                                                    &sConfig_output_config);
    
15. 15.   
    ; U0 p8 J0 W5 ^# o
16. 16.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */   
    
17. 17.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    
18. 18.                                                                     &sConfig_output_config);
    
19. 19.   
    1 \; ^; y7 F* U! F* X# X/ q: k
20. 20.    /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
    * C7 X& d3 X2 H9 w2 q- Y  K
21. 21.    if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
22. 22.    {
    
23. 23.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    0 O$ H) u5 T' _' y
24. 24.    }
    5 ~9 ~) ]2 c- \+ G
25. 25.   
    8 e( m  M; i* I8 K2 c
26. 26.    /*##-10- 启动计数器 #############################################*/   
    + T$ r  r2 g6 }. O
27. 27.    if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    " [! B- W% [7 I
28. 28.    {
    ) r* l" R+ w8 U. _* i& D
29. 29.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    ' L  h/ D: e/ s4 Y0 k
30. 30.    }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：
; T; M/ m. M# ?' @1 w
  第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
  j! A( l6 G4 _. {+ K  D7 U5 B  第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
  第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
$ y) I$ P- A- D1 D8 b1 l  第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
        通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
5 V  ^6 u" D) o* N2 L
  第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。
5 R& p4 H1 Z2 P+ R
. b9 @2 x9 |* S: P' O; S64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：

  bsp_SetHRTIMOutPWM

64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
5 h& H1 N7 a9 S* q. i5 ~6 ~函数原型：
/ ~# ]; G; f! ~$ t' [( T
9 Q8 V$ Y( V! m+ t  n. P, Fvoid bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

函数描述：
! T; u; @+ q$ N: R
" B: G" H6 ]; o) l& n这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。

+ `8 a3 f0 S+ \) D2 ~2 `3 x3 f# M3 i当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
. O) s* G2 W5 i; Y, a/ U" b
64.4 HRTIM驱动移植和使用
定时器的移植比较简单：

  第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
  第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
  第3步，应用方法看本章节配套例子即可。
# T: w$ H8 m& w8 l# U
! N1 C9 S8 W. _4 j/ N) c64.5 实验例程设计框架
5 l1 R; _$ J  @8 L% G. Z0 `2 ]通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：

  第1阶段，上电启动阶段：
* }- ?$ i7 c; V2 i5 L
7 W* F8 a+ j# B& r* a这部分在第14章进行了详细说明。
* _* x5 z- d5 D5 |3 i' o( p& j  第2阶段，进入main函数：
3 c) W; [8 k, M5 L% q
! j9 Z% E+ m! c5 _  第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
6 |4 {/ J* v* n6 L: i0 b% m, t  v  第2步，按键应用程序设计部分。

. R, ]  m2 y9 T! q64.6 实验例程说明（MDK）
配套例子：
$ L8 l+ i) k& x& z3 ^+ I- fV7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出

实验目的：
+ N& [2 l2 ?, G# t* Z学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。

! H; G( p) m; y2 D$ R, e, i+ R
实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
- K) `0 a8 H0 w5 C1 ^

3 {1 ]" |* [" w/ e0 {8 t1 L; EPWM输出引脚PA11和PA12位置：

' {* ^8 T/ d# ?; C

( R, X8 C- }/ I  m7 _: c" x上电后串口打印的信息：
: F- i7 k$ T% b/ _: L
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1
8 L: Z5 e: k1 o' u$ s8 j

2 L1 i3 p0 r( }7 ~6 I
程序设计：
* {& X( Q4 ~  Z* r* y/ i
  系统栈大小分配：
1 W" n, I) T# p% n( y0 |: R
+ p- E# z5 Z$ b7 v6 [; f

  RAM空间用的DTCM：
9 U- e3 e6 J9 Y* ~
# H! x% J8 {& B' S! Z5 [+ ~

$ p$ K' D2 n+ H" V0 _( Q6 p
  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   6 e& r8 d0 x' e% _) G7 F; M
3. *    函 数 名: bsp_Init
   * w( ^9 u* c2 \9 W, c' f2 l4 v% I
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   ! u3 D+ e  P' S! c3 A* p9 b
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   . I7 R" ~4 ?5 @, k3 E0 z1 j, r. s
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   ; _, s# J. Z2 m: {- W. c; Y' y2 C
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    3 g& x# U9 l5 \0 W6 t
13. 
    $ f6 y, M9 _6 W; N
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    $ K0 E' \! G7 u: `" d, X5 ~
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    . o* l" ^7 A, J3 N
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    
23. 
    ; \/ s( F/ s( H! J1 e
24.     /*
    9 X9 Y# z) c0 D' i/ w" F4 s5 g
25.        配置系统时钟到400MHz
    4 }! j  v' o# |
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    0 p3 c9 N6 z: g
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    6 A# X+ J, x2 T. s0 \2 P
30. 
    
31.     /*
    : x: z' Q$ f  x' O, P; t1 D
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    7 {7 d2 C  d! B
35.     */   
    
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    / x; S; V: h. b" ~6 `# {
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    0 |1 z5 W$ R$ O( _  A# m
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
      M7 M: [; ~- v5 G4 W
41. 
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    8 ^) }) B) e6 o+ z& S# Y% ]
47. }
    

复制代码

2 Y+ j' t) z& I3 z5 ^- O: a8 m  MPU配置和Cache配置：
8 s( I0 d0 V/ y0 E+ J
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
/ e; m! _- p9 A1 J' s  b

1. /*
   % ], e& _1 {: ~' w
2. *********************************************************************************************************
   : d. m- z" |8 L& \' u' o
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   5 g1 k: Q" L2 x% ~2 S
9. static void MPU_Config( void )
   % F; z0 `  r! E
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    6 L( t% u5 F0 F6 ?% {6 i
15. 
    ! J% _) _9 i) ?) l6 T4 _! X
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    ( t. M- v# C, w- O1 }
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    * e' `: `% {2 z
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    ; H% }7 |2 @& m  S' T( I
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    * ^1 H& P" E9 k" A- v- P
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    , O+ @) {1 v. Z
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30. 
    
31. 
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    * O% q  `* ]7 v
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    ( O+ V( v/ @9 K" J. Q& f) n  Q
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    9 w$ M2 O) o  c- b
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    3 _8 s" k; B6 g5 ^; x: d
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    / s/ I: ]; S5 q8 J. \9 q* H
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44. 
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    
47.     /*使能 MPU */
    / Q* `8 s/ S. w) r2 `* U* q
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    
51. /*
    : V! M; W: Z2 C3 `' G
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    + Z2 D, R7 b3 [) P" `' P: H2 _
55. *    形    参: 无
    & z6 S4 U0 h1 y
56. *    返 回 值: 无
    / t6 F8 r0 ^% Y* Z' A+ i. v2 z
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    
61.     /* 使能 I-Cache */
    1 j) U6 S. r( R, i
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    
64.     /* 使能 D-Cache */
    
65.     SCB_EnableDCache();
    " Q- }5 S& X% r! {
66. }
    - y8 X) ?" b) Q7 A! ~9 |

复制代码

. V7 t9 ]* v, d! [  主功能：

主程序实现如下操作：

上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
* U( v6 H- l& C% v' \6 B, K1 o# O7 L

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
     X/ T/ P* u, T* ^) f
4. *    功能说明: c程序入口
   
5. *    形    参: 无
   6 f0 B+ e8 L& W3 m1 ?
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   3 Y/ r6 F) z! t
8. */
   
9. int main(void)
   
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    8 N# J: w( Z) T) H: R) V) f7 L
12. 
    4 G8 x7 R9 \0 p9 G) w
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    % _3 E, Q/ f) Y/ _0 `
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    
16. 
    
17. 
    
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    : L* K$ K2 t4 y1 @! n
19. 
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    4 |: T% ]" t1 Y+ A4 x
21. 
    8 u2 w. s. @  w; r
22.     while (1)
    
23.     {
    6 L# Z, F0 n9 ^
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    3 O+ k% [2 O/ I; K
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    , i0 k. H3 s; }4 h
28.         {
    ; j" N/ M1 D0 a6 O* H/ k
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
    $ A2 J+ M8 _: Q- h
31.         }
    8 j/ u6 ^7 _' P$ l' }  c
32. 
    1 W$ j6 I+ o: F" `; k" y; ^- H& R
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    ; r3 D7 \7 a7 l8 c
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    $ I5 t; v8 U1 \
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    $ d- Y& B# U; l5 N
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    $ E2 _' K* W0 {4 M" s/ ]% h  j( P
40.                     break;
    
41. 
    
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    2 T* l# a$ g3 y# K: }  f7 ?5 M
45.             }
    
46.         }
    & H% w1 y3 i' I4 n/ ]
47.     }
    : ]* e1 C& t8 `7 {+ _6 P! [
48. }

复制代码

64.7 实验例程说明（IAR）
: ^; G( w. X% M# x配套例子：
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
: Z9 s9 w# D- W. J& P  h
实验目的：
5 L$ h6 o$ d9 u+ k/ ~) x# l. Z学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
8 i# a/ B2 \( a2 K5 v6 H; I

* v$ q" n5 o3 T2 p1 e- A" Q实验内容：
9 N' W5 x4 w* p4 y+ U; v2 F0 s上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
) H) g, y6 l2 P' ~0 o$ @配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
; I( m) d- |* C/ }7 u, G5 D

* r1 u+ ^. E/ w$ VPWM输出引脚PA11和PA12位置：

% H- S' y% H0 C" x! s+ l( M; M

. h' M7 J' Y# D. H5 P+ a
上电后串口打印的信息：
1 f$ R# G8 g0 ^1 O4 z) ?
6 A7 U: M' p: M" K6 s- u波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

程序设计：
# V( N- E! u2 V3 j2 l. r
! q6 ?& o6 U9 {: {0 S0 T" C2 K2 j* Q; ^  系统栈大小分配：
0 K+ |* C" u- p, y  n7 t
) I8 T# s8 f* `

' n* c# K3 v+ g4 i8 S5 @
  RAM空间用的DTCM：
% v/ _/ B. P) I

  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：
1 E& f6 K( T) E8 n$ \
( v' k$ s3 N8 p: Q3 y

1. /*
   6 B# u! b0 d2 N) J
2. *********************************************************************************************************
   4 u0 j, W4 W8 Q
3. *    函 数 名: bsp_Init
   % k" x/ ~' B" r5 c- S7 [8 Y
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参：无
   2 _4 [0 C' l' a/ q: t
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   8 B, c: _1 U$ y* s2 S( N# h
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   , l3 O: f! `4 J# ?
10. {
      j6 Q7 w) S0 W$ |
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    
13. 
    
14.     /* 使能L1 Cache */
    , H6 T* d% I+ j* T& @/ t
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    ; V" Q5 A8 H/ N
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    $ a2 V8 m- A, b
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
      v" w. R' B( b3 [
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    ' l3 T) v, B! M- f- c' ?- ~
21.      */
    
22.     HAL_Init();
    
23. 
    
24.     /*
    3 ^$ r0 \4 |0 e9 G: ?: E0 y) e+ R
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    4 v9 H+ a5 u! G+ P( E2 l
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    
30. 
    9 H' W) {0 f1 @3 g" }. a
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    + T0 `8 q2 P; L% A( E  f+ r
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    8 x, L; q3 w% X. J7 `
35.     */   
    , P* V1 P4 F$ Q  Q7 b, P  M
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    9 F7 K- {& T4 E# I) `8 d1 b: `% h
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    
41. 
      K$ n' D0 _% n5 c6 `
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    & K7 S" ~# S: a3 I# ]7 d$ k
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    7 r% s# n3 G$ X6 c! Y2 w
47. }

复制代码

$ R4 b1 b2 X, g* f/ i  S  MPU配置和Cache配置：

数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
/ h9 l" e8 h7 h% O8 J

1. /*
   0 r, k$ @' q+ {9 Q. D! ~' h0 i
2. *********************************************************************************************************
   7 B( }% k5 G; e  J
3. *    函 数 名: MPU_Config
   ! f8 r  |* _; |. o3 r; V2 u- R
4. *    功能说明: 配置MPU
   5 |6 @: k! z$ X3 B
5. *    形    参: 无
   ; i% q1 y+ G  }; c2 q, p
6. *    返 回 值: 无
   . y8 y  }3 L4 M, E/ Z
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   ' S* J( P8 O9 t3 E, t
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    1 `8 z) M. Z9 G; r0 m
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    : O4 d2 q1 F- R; b5 M* z
15. 
    ! ?) B# [& i, f2 b* `
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    6 P( S2 J% @3 M* Y& K: Z' {/ o
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
      p% R$ ^+ }2 p8 ^- |1 v
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    ; ]$ l9 e, H& s! P2 \! s8 \
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    . O% U( k# k% c2 ]* G) t" t
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    & C. r& H* Z" l( L  c9 p
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    # c/ C" I- O& m1 w. W. ~. R. Z
28. 
    7 q1 G& Z: x8 Q0 L
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30. 
    3 d1 G9 N( z# T2 N3 T0 f
31. 
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    2 w+ Q# O9 X0 J: G- i* R
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    . m0 v6 W2 K7 c* D
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    8 }/ r+ ]' w; {
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    " A) \( m9 v4 R3 ]( C! b$ W
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    . P. h' d' ~: X# p1 w
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44. 
    
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ; z, L" O0 i5 {) L7 ]
46. 
      i( |  V+ n1 ], s3 m: l: H4 L4 U
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    7 ~. |% |, w7 R2 i" L. P
49. }
    ( m# G& w8 v: I4 A/ K' K
50. 
    : L9 B6 z4 G- N) ^" ?
51. /*
    7 Z( a# E% k7 y2 R, R4 v+ y2 q6 N
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    3 @; x) M: y0 L- d) z$ c: h
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    7 C1 A" K/ G4 I- w
57. *********************************************************************************************************
    
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    ; a+ Q" x9 x" p5 C5 l' c
60. {
    ; F2 M4 Y( d/ g/ n# C: _
61.     /* 使能 I-Cache */
      ~" {; R; N1 w& L
62.     SCB_EnableICache();
    ; ~$ G. D% U, h  w: b% i) J. e
63. 
    4 s: O* t" U( R
64.     /* 使能 D-Cache */
    
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }

复制代码

  主功能：
: q1 T% F' l, U2 |1 v) K
% ~. q- q6 L' N主程序实现如下操作：
: ?3 T1 M$ [1 M$ k. V( O( j, j5 e
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
4 o1 i  D1 O8 g2 j

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   6 M4 [3 u- I; I8 H, [
4. *    功能说明: c程序入口
   & E3 x: T1 s7 w6 Q
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   . q7 F; I4 m2 l/ E4 Q1 y. Y  k
7. *********************************************************************************************************
   8 w5 v' U0 k9 l- U6 q
8. */
   
9. int main(void)
   
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    9 @! m0 x0 L1 j
12. 
    , m8 ^* V2 S* r, b$ K
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    0 A, ]/ B% x1 F; ^  f. i0 Y
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    , m# N: @. A6 C8 c/ t
16. 
    + {6 O; T' L$ H# ^# f) Q8 V
17. 
    ! L& ~3 j6 `( R- B. f
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    
19. 
    
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    
21. 
    * @# U0 B9 Y/ U  S
22.     while (1)
    % ?, X2 O9 W. [) u% m, ~
23.     {
    , z( t+ W' V- B0 s4 ~
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    8 a8 @3 `1 ^: ^/ {
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    5 x. r2 b  l7 H; h0 ]) U% q
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    ; f1 t! a+ Q3 O5 a
30.             bsp_LedToggle(2);
    4 b2 q2 _- [  Z4 {1 f$ C1 U/ l* Z
31.         }
    & F6 c; e7 s& v& V
32. 
    . k+ n# b& R& K: W' s* i
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    . T! H6 Y, x" X9 O, ]
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    
36.         {
    % `& u6 U, o/ O* y
37.             switch (ucKeyCode)
    9 [1 H5 h- n4 K  n  M0 Q7 L
38.             {
    # p( D. h# j) q4 }% E$ [  I- A; K
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    , A2 a! A% m. d- |) Q
40.                     break;
    
41. 
    / \. F1 w+ D( i; O3 T' n
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    
45.             }
    
46.         }
    
47.     }
    3 E. l; v) r, \+ Y
48. }

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64.8 总结
- U7 k& [7 T! _- }本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
: e+ _) ~. C+ s; J+ J3 K

* L6 p5 y0 A% |. K
* }$ `$ H4 g$ K- p2 |+ j$ b) z. R