64.1 初学者重要提示
  学习本章节前，HAL库的几个常用API均作了讲解和举例。
  设置PWM周期时，注意结构体HRTIM_TimeBaseCfgTypeDef中的Period周期参数范围，至少3个HRTIM时钟周期，最大值0xFFDF。
' U# B$ e& f% c  N  HRTIM的输出极性可以设置激活状态Active和非激活状态Inactive，这里要注意一点，激活状态既可以设置为高电平输出，也可以设置为低电平输出。
+ i/ @% N" [' F  HRTIM其它几个例子执行效果展示，方便大家有个感性认识：
! d, T. a2 ~! T6 d8 ~) u6 ^# a( ^
64.2 HRTIM的PWM驱动设计
HRTIM的PWM实现相对比较简单，只是涉及到的API比较多。

64.2.1 HRTIM时钟设置
  c4 U1 V- m6 L# n+ ^HRTIM支持两种时钟源，一个是来自CPU主频时钟，另一个是来自通用定时器。大家可以通过函数HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig来设置使用那个时钟。具体实现代码如下：

1. 1.    RCC_PeriphCLKInitTypeDef PeriphClkInitStruct = {0};
   ; [! h& g9 v$ P5 n
2. 2.   
     c, M8 \4 H- N, i, P/ e4 _4 k
3. 3.    PeriphClkInitStruct.PeriphClockSelection = RCC_PERIPHCLK_HRTIM1;
   
4. 4.    PeriphClkInitStruct.Hrtim1ClockSelection = RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK;
   % J% W, m. U) |8 }; l
5. 5.    if (HAL_RCCEx_PeriphCLKConfig(&PeriphClkInitStruct) != HAL_OK)
   
6. 6.    {
   
7. 7.         Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
   
8. 8.    }

复制代码

  [- \7 G4 X7 K7 e- q; b9 O- ]$ [这里把几个关键的地方再阐释下：
9 D# y( L9 P5 p, C5 m
1 `) S8 L: W1 Q% D/ `. p  第1行，这个变量务必要做0初始化，防止不必要的麻烦。
  第4行，用于配置HRTIM使用的时钟源，这里有两种选择：
$ E; w5 l( U* {8 j/ u2 G, N7 Y  使用CPU主频时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_CPUCLK。
  使用通用定时器时钟，对应参数RCC_HRTIM1CLK_TIMCLK。如果CPU主频时钟是400MHz的话，通用定时器时钟就是200MHz。
64.2.2 HRTIM的PWM输出引脚
; y, x, D) o3 R& r( \, }7 }; @HRTIM的涉及到的输入输出引脚如下：
( ~8 N) L8 \# ^* M6 }, w  b
9 ~$ X; Q( U; t# |, s

1. FTL = FAULT INPUT Lines
   
2. PA15       HRTIM_FLT1
   7 b1 @2 \" b5 o: ]( Q7 Q5 K/ F
3. PC11       HRTIM_FLT2
   
4. PD4        HRTIM_FLT3
   
5. PB3        HRTIM_FLT4
   * |9 V% z7 r9 [, ^# y/ |9 I
6. PG10       HRTIM_FLT5
     N6 E. }: f5 H8 |! l: }4 q
7. 
   , R, A3 I3 \7 C8 H8 h2 q; }( c- z; v
8. EEV = EXTERN EVENT Lines
     k5 Y, q- A( s9 W$ y
9. PG13       HRTIM_EEV10
   . f& R2 w- v6 ?* z
10. PB7        HRTIM_EEV9
    
11. PB6        HRTIM_EEV8
    1 u3 B0 T. ?' m0 ^" o% Q! X
12. PB5        HRTIM_EEV7
    
13. PB4        HRTIM_EEV6
    
14. PG12       HRTIM_EEV5
    
15. PG11       HRTIM_EEV4
    
16. PD5        HRTIM_EEV3
    
17. PC12       HRTIM_EEV2
    ; D) T1 m9 A/ w0 L  i) C9 c
18. PC10       HRTIM_EEV1
    
19. 
    6 b' ]/ _4 x0 h- r# y3 ]+ m4 p, H
20. PC6        HRTIM_CHA1  
    ; P) P6 O) M. ~+ R
21. PC7        HRTIM_CHA2
    2 ~. Z* V) M! C7 l7 m0 |: D
22. PC8        HRTIM_CHB1
    
23. PA8        HRTIM_CHB2
    
24. PA9        HRTIM_CHC1
    1 T- b6 f4 C+ a, b" {2 r# P
25. PA10       HRTIM_CHC2
    
26. PA11       HRTIM_CHD1      
    
27. PA12       HRTIM_CHD2
    
28. PG6        HRTIM_CHE1
    
29. PG7        HRTIM_CHE2
    ( I/ D* v1 Z: i* |
30. 
    
31. PE0        HRTIM_SCIN
    0 b# Z4 T6 E. a+ Z) R
32. PE1        HRTIM_SCOUT
    
33. PB10       HRTIM_SCOUT
    ( n/ s2 Y7 i& S: G
34. PB11       HRTIM_SCIN

复制代码

当前程序里面使用的Timer D的HRTIM_CHD1和HRTIM_CHD2，即PA11和PA12引脚输出PWM。程序配置如下：

1. GPIO_InitTypeDef   GPIO_InitStruct;
   ! G$ J* k$ o' P8 d! e4 e
2. 
   ) ?, y0 F' |! f5 G5 o- B
3. GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
   0 q3 X) F' B6 N  w* K4 K
4. GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
   
5. GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_VERY_HIGH;
   
6. 
   
7. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
   : G  ]: ?- H  a& i
8. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_11;
   
9. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
   
10. 
    
11. GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF2_HRTIM1;
    
12. GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_12;
    
13. HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

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- G; C2 W2 ~' d$ a/ _  o64.2.3 HRTIM初始化和时基配置
, H: G; y4 U0 [4 J- ]! X4 @; ZHRTIM的初始化和时基配置如下：
8 [' t( J3 j0 V) H" |' j/ h3 u3 R5 P
. m! L/ I4 |, [8 J; N, k, M

1. 1.    /*##- 初始化HRTIM ###################################################*/   
   
2. 2.    HrtimHandle.Instance = HRTIM1;  /* 例化，使用的HRTIM1 */
   
3. 3.    HrtimHandle.Init.HRTIMInterruptResquests = HRTIM_IT_NONE;/* 用于配置支持的中断请求，当前配置无中断 */
   
4. 4.    HrtimHandle.Init.SyncOptions = HRTIM_SYNCOPTION_NONE;    /* 配置HRTIM作为Master，发送同步信号，或者作
   
5. 5.                                                          为Slave，接收同步信号，当前配置没有做同步功能 */
   
6. 6.   
   
7. 7.    HAL_HRTIM_Init(&HrtimHandle);
   
8. 8.   
   
9. 9.    /*##- 配置HRTIM的TIMER D 时基 #########################################*/   
   / Z- O- [3 J, M8 T* H9 D
10. 10.    sConfig_time_base.Mode = HRTIM_MODE_CONTINUOUS; /* 连续工作模式 */
    
11. 11.    sConfig_time_base.Period = HRTIM_TIMD_PERIOD;   /* 设置周期 */
    ' u5 e! m, u* _3 j7 X* C  y7 ^- E
12. 12.    sConfig_time_base.PrescalerRatio = HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1; /* 设置HRTIM分频，当前设置的1分频，也就
    * i3 n8 {- F0 l3 t% I
13. 13.                                                                    是不分频 */
    6 |$ q, j. P: E4 ]% g
14. 14.    sConfig_time_base.RepetitionCounter = 0;                     /* 设置重复计数器为0，即不做重复计数 */
    . A6 {9 h3 v1 S. ?0 [; W
15. 15.         
    
16. 16.    HAL_HRTIM_TimeBaseConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_time_base);

复制代码

0 l$ U4 X! k: t6 v! ^) I! M* R这里把几个关键的地方再阐释下：

7 ~1 w- }6 K% |& ]! `( p' ]2 S* k7 N  第2-4行，初始化HRTIM。
  第10-16行，配置HRTIM的Timer D时基。
2 B* ~3 i. B, m! c. V! [) \  第11行，设置Timer D的周期。
, ?9 L4 Z5 ?# Y- J- B1 A比如HRTIM主频是400MHz，HRTIM_TIMD_PERIOD = 4000，那么Timer D的输出频率如下：
$ Y/ I1 t/ c  i% d. [+ ^8 e6 R! h* I
+ {0 V0 S. _- J. m) FPWM的频率 = 400MHz / HRTIM_TIMD_PERIOD
* T3 X2 l0 z0 k
& }8 @8 G% L0 g4 [                = 400000000 / 4000
4 L6 i$ n1 f& f6 L9 U5 C
                = 100KHz
% {. i. f8 ?4 l5 L( J4 f1 h
) z4 p  n# W9 [3 P- t1 f! f  第12行，对于STM32H7系列，仅支持下面选项中最后三个参数，也就是1分频，2分频和4分频。

1. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL32    (0x00000000U)  
   + V* Z' d# F$ x. \: k. i) V
2. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL16    (0x00000001U)  
   
3. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL8     (0x00000002U)
   
4. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL4     (0x00000003U)  
   8 p( A1 d3 ?+ B+ ?$ m
5. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_MUL2     (0x00000004U)
   
6. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV1     (0x00000005U)
   
7. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV2     (0x00000006U)  
   
8. #define HRTIM_PRESCALERRATIO_DIV4     (0x00000007U)

复制代码

64.2.4 HRTIM的Timer D配置
3 M4 j  {7 e2 zTimer D的配置成员非常多，对于PWM输出功能来说，这些成员的功能有个了解即可：

1. HRTIM_TimerCfgTypeDef        sConfig_timerD;
   * s- ?2 n8 w; ~/ I
2. sConfig_timerD.DMARequests = HRTIM_TIM_DMA_NONE;        /* 不使用DMA */   
   
3. sConfig_timerD.HalfModeEnable = HRTIM_HALFMODE_DISABLED;/* 关闭HALF模式 */
   
4. sConfig_timerD.StartOnSync = HRTIM_SYNCSTART_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不启动定时器 */
   7 o. S" W: b8 T
5. sConfig_timerD.ResetOnSync = HRTIM_SYNCRESET_DISABLED;   /* 设置同步输入端接收到上升沿信号后，不复位定时器 */
   
6. sConfig_timerD.DACSynchro = HRTIM_DACSYNC_NONE;        /* 不使用DAC同步事件 */
   / P3 u/ ?! N! n/ K2 R3 M* j
7. sConfig_timerD.PreloadEnable = HRTIM_PRELOAD_ENABLED;     /* 使能寄存器预加载 */
   
8. sConfig_timerD.UpdateGating = HRTIM_UPDATEGATING_INDEPENDENT;      /* 独立更新，与DMA突发传输完成无关 */
   ( l/ h. ^# H! d6 Q) p9 D( }
9. sConfig_timerD.BurstMode = HRTIM_TIMERBURSTMODE_MAINTAINCLOCK;     /* 在突发模式下，定时器正常运行 */
   ( q  D5 C1 x9 S1 B- ?+ I
10. sConfig_timerD.RepetitionUpdate = HRTIM_UPDATEONREPETITION_ENABLED;/* 设置重计数器事件可以触发寄存器更新 */
    1 Q7 z3 x9 x" r$ ^! Y% t  {
11. /* 当HRTIM TIMER的计数器复位时或者计数回滚到0时，不触发寄存器更新 */
    ' [) y. K. E% a4 W: u5 @
12. sConfig_timerD.ResetUpdate = HRTIM_TIMUPDATEONRESET_DISABLED;      
    ; Y$ D/ o* ~' j, Y1 j9 @* q
13. sConfig_timerD.InterruptRequests = HRTIM_TIM_IT_NONE;           /* 不使用中断 */
    2 @5 a6 m4 x, k6 d  i' V5 T
14. sConfig_timerD.PushPull = HRTIM_TIMPUSHPULLMODE_DISABLED;       /* 不开启推挽模式 */
    8 u( v8 ]& a7 T: q( \" i! W0 C
15. sConfig_timerD.FaultEnable = HRTIM_TIMFAULTENABLE_NONE;         /* 不使用HRTIM TIMER的Fault通道 */
    
16. sConfig_timerD.FaultLock = HRTIM_TIMFAULTLOCK_READWRITE;         /* 不开启HRTIM TIMER的异常使能状态写保护 */
    
17. sConfig_timerD.DeadTimeInsertion = HRTIM_TIMDEADTIMEINSERTION_DISABLED;/* 不开启死区时间插入 */
    
18. /* 不开启HRTIM TIMER的延迟保护模式 */
    
19. sConfig_timerD.DelayedProtectionMode = HRTIM_TIMER_D_E_DELAYEDPROTECTION_DISABLED;
    
20. /* Master或TIMER（A到E）更新时，不同步更新寄存器 */
    
21. sConfig_timerD.UpdateTrigger= HRTIM_TIMUPDATETRIGGER_NONE;
    3 q6 w9 }0 t* i7 y0 q4 S) s8 Y
22. sConfig_timerD.ResetTrigger = HRTIM_TIMRESETTRIGGER_NONE; /* 无复位触发 */
    
23. HAL_HRTIM_WaveformTimerConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, &sConfig_timerD);

复制代码

& |, h1 T& ?; M" J( {, _- J: B注意，如果HRTIM_TimerCfgTypeDef  sConfig_timerD做局部变量，务必记得清零。
+ ~/ j3 b* u; E" `& o0 y: i
64.2.5 Timer D的输出比较配置
  [" w1 y) _3 W  r( GHRTIM用于PWM功能时，比较输出用于设置PWM占空比：

1. HRTIM_CompareCfgTypeDef      sConfig_compare;
   
2. 
   / N5 \4 O3 E5 r  r" S/ p
3. sConfig_compare.AutoDelayedMode = HRTIM_AUTODELAYEDMODE_REGULAR; /* 这里使用标准模式，即未使用自动延迟 */
   
4. sConfig_compare.AutoDelayedTimeout = 0;              /* 由于前面的参数未使用自动延迟模式，此参数无作用 */
   
5. /*
   ! Y7 y. @! m* Q& G$ G
6.     设置定时器比较单元的比较值：
   ' b3 M) Q/ A9 m$ Z! J) z! ^
7.     最小值要大于等于3个HRTIM时钟周期。
   
8.     最大值要小于等于0xFFFF – 1
   % ]# m2 I- @5 |" n  v7 O
9. */
   6 E/ P9 R7 n" k% ?( s; K
10. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 2;  /* 占空比50% */
    4 D8 I; C7 b6 m; i5 X9 N
11. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_1,
    ' [& }0 ^! ~4 X5 o
12. &sConfig_compare);
    
13. sConfig_compare.CompareValue = HRTIM_TIMD_PERIOD / 4;  /* 占空比25% */
    , Y# y2 w- ^" X2 K& g$ H- s$ U
14. HAL_HRTIM_WaveformCompareConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_COMPAREUNIT_2,
    8 }; u. y% r3 b) n9 R
15. &sConfig_compare);

复制代码

注意事项：
1 b8 _# C, o$ z( ~. M
  如果HRTIM_CompareCfgTypeDef sConfig_compare做局部变量，务必记得清零。
' _+ W: Z$ @& ^0 f0 a  配置占空比就是配置成员CompareValue，范围是0到HRTIM_TIMD_PERIOD（这个参数就是前面配置的PWM周期）。比如配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/2就表示占空比50%，配置为HRTIM_TIMD_PERIOD/4就表示占空比25%。


64.2.6 启动PWM输出和Timer D的计数
这部分的实现代码如下：
! {- v3 W2 Q4 P! m

1. 1.    HRTIM_OutputCfgTypeDef       sConfig_output_config;
   
2. 2.   
   * q3 C" ~2 U, v+ m) O$ F' A
3. 3.    sConfig_output_config.Polarity = HRTIM_OUTPUTPOLARITY_LOW;    /* 设置定时器输出极性 */
   9 i* W9 T8 k; B" K7 N. Z
4. 4.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP1;  /* 定时器比较事件1可以将输出置位 */
   
5. 5.    sConfig_output_config.ResetSource = HRTIM_OUTPUTSET_TIMPER;   /* 定时器周期性更新事件可以将输出清零 */
   1 m* n" ?2 ^1 x
6. 6.    sConfig_output_config.IdleMode = HRTIM_OUTPUTIDLEMODE_NONE;   /* 输出不受突发模式影响 */
   
7. 7.    sConfig_output_config.IdleLevel = HRTIM_OUTPUTIDLELEVEL_INACTIVE; /* 设置空闲状态输出低电平 */
   4 V; ~# Y, I5 w! {. u. ?8 f4 J8 i* j
8. 8.    sConfig_output_config.FaultLevel = HRTIM_OUTPUTFAULTLEVEL_NONE;   /* 输出不受异常输入影响 */
     [9 e4 r  F& L5 x, D
9. 9.    sConfig_output_config.ChopperModeEnable = HRTIM_OUTPUTCHOPPERMODE_DISABLED; /* 关闭Chopper模式 */
   7 Y1 B7 H( M  O. ]
10. 10.    sConfig_output_config.BurstModeEntryDelayed = HRTIM_OUTPUTBURSTMODEENTRY_REGULAR; /* 设置从突发模式切换
    & U: Z# S# S1 \2 }, j: M
11. 11.                                                                             到空闲模式，不插入死区时间 */
    ; }8 y* b& c6 f( o" G8 l0 ^9 l
12. 12.   
    
13. 13.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD1,
    
14. 14.                                                                    &sConfig_output_config);
    
15. 15.   
    
16. 16.    sConfig_output_config.SetSource = HRTIM_OUTPUTRESET_TIMCMP2;  /* 定时器比较事件2可以将输出置位 */   
    
17. 17.    HAL_HRTIM_WaveformOutputConfig(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERINDEX_TIMER_D, HRTIM_OUTPUT_TD2,
    : `5 @6 V* g/ `! c
18. 18.                                                                     &sConfig_output_config);
    ! H& k6 {" N( b. J
19. 19.   
    
20. 20.    /*##-9- 启动PWM输出 #############################################*/
      o) F5 h% v8 L( X& s1 C+ A" T+ e
21. 21.    if (HAL_HRTIM_WaveformOutputStart(&HrtimHandle,  HRTIM_OUTPUT_TD1 + HRTIM_OUTPUT_TD2) != HAL_OK)
    
22. 22.    {
    7 s: Y& H# i* Q# h
23. 23.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    # I; w0 A* p6 M; S
24. 24.    }
    ) [! Y; a4 ^+ M7 G$ o( E5 W: P
25. 25.   
    + [% n5 u9 l4 l9 `8 i: \
26. 26.    /*##-10- 启动计数器 #############################################*/   
    4 o4 U# {7 W! L% T& i- K" D
27. 27.    if (HAL_HRTIM_WaveformCounterStart(&HrtimHandle, HRTIM_TIMERID_TIMER_D) != HAL_OK)
    9 W9 @! J, P1 U7 C
28. 28.    {
    
29. 29.        Error_Handler(__FILE__, __LINE__);
    ' {8 `( K, K7 H5 P4 u9 Y" I8 y
30. 30.    }

复制代码

这里把几个关键的地方再阐释下：

- u( g& C# m4 ~- k/ i  第1行，如果HRTIM_OutputCfgTypeDef sConfig_output_config做局部变量，务必记得清零。
6 N4 @5 q% }+ I9 Y  N  第3行，输出极性是用来设置激活状态Active对应的高电平还是低电平。
( t$ }5 @# O: B% H- ?5 j& \  第4行，用来实现置位源（SetSource）设置，这里是设置满足比较事件1时，输出置位。
  第5行，用来实现复位源（ResetSource）设置，这里是设置产生周期性更新事件时，输出清零。
        通过第4行和第5行，就实现了Timer D中通道1的高低电平输出方式，
* x4 g8 `) w" j4 q" J
7 E7 L' d1 ^, M6 f" n" m$ _) U  第16行，设置Timer D中通道2的置位源，即通道2的高低电平输出方式。

+ g+ x3 M9 S/ h. |/ X3 e64.3 HRTIM板级支持包（bsp_hrtim_pwm.c）
' W* Z; S; B) ]2 \2 m& G3 [. P2 S, C定时器驱动文件bsp_hrtim_pwm.c主要实现了如下一个API供用户调用：

) h  k+ n* \( x( }  bsp_SetHRTIMOutPWM

64.3.1 函数bsp_SetHRTIMforInt
+ f! h; X. F6 Z) [: L函数原型：
3 D' T' Q- f% E6 `6 O/ o0 N' V: x
void bsp_SetHRTIMOutPWM(void)

函数描述：

这个函数的源码实现在本章64.2小节里面已经进行了详细说明。

$ ]4 E. l" {; x( v当前这个函数通过配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
& ~# [+ m& P3 @3 P1 \0 x
64.4 HRTIM驱动移植和使用
定时器的移植比较简单：

  第1步：复制bsp_hrtim_pwm.c和bsp_hrtim_pwm.h到自己的工程目录，并添加到工程里面。
  第2步：这几个驱动文件主要用到HAL库的GPIO和HRTIM驱动文件，简单省事些可以添加所有HAL库.C源文件进来。
  第3步，应用方法看本章节配套例子即可。

5 P) H9 U2 r. p6 }64.5 实验例程设计框架
通过程序设计框架，让大家先对配套例程有一个全面的认识，然后再理解细节，本次实验例程的设计框架如下：

" d7 v8 C$ o$ s2 _7 x( ^* B

4 o9 F! a3 o6 Z. g
: k; _* G. |- R+ S* X4 u  第1阶段，上电启动阶段：
4 i8 a$ V0 q) ^$ u, P% Q2 m
这部分在第14章进行了详细说明。
% m7 O' V# \% Z& Y  第2阶段，进入main函数：

" W3 f5 G# K" c' g4 P  第1步，硬件初始化，主要是MPU，Cache，HAL库，系统时钟，滴答定时器，LED和串口。同时HRTIM也做了配置，将 HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。
' }9 O/ W2 O0 p/ R  y$ A  第2步，按键应用程序设计部分。
/ b# ~9 r' \3 L6 b) _0 _
64.6 实验例程说明（MDK）
3 F0 B  l6 T0 b/ u/ h配套例子：
# j) [/ A: V: `$ |V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
# a. H1 X+ J6 n4 W' v, p! ?5 W3 W
实验目的：
# D! L) Z8 k' x% K+ A学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。
5 \" M- H/ ^2 w0 j- i$ V; Q' V

实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
7 ~3 Z: b  j6 I; q6 V配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。

9 A/ ]2 k/ Y6 Z' h4 Y
% l* D  I% D% l8 kPWM输出引脚PA11和PA12位置：

% e$ ^0 B; U4 _0 s4 ~

3 D* P! K$ Z' G
上电后串口打印的信息：
2 g+ o* y8 b9 o+ \: K
波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

. Q+ ]( q" @* L# m/ C4 T. P/ H程序设计：
* D  z% s3 R9 U) C% I
  系统栈大小分配：

: D/ J9 Q  I+ s# y
  RAM空间用的DTCM：

" X# [( C1 t; q( L, T! F, P

* y. R8 |+ Z" `3 `! W  硬件外设初始化

. }: m8 ]- O1 ]# W" ]# q6 h! W$ a# h+ w9 f硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

  j6 v6 @$ T% v8 N9 W

1. /*
   / i) G& I; @& ~( O# Z) f0 z+ Z
2. *********************************************************************************************************
   * q8 y" u% E3 r/ V  y' G  i
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   4 t, U) Y- [% m: T1 o
5. *    形    参：无
   8 p% [; b' a5 M, D
6. *    返 回 值: 无
   8 h/ I* y  h3 z' ~( |
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   % a8 {: k; i# p" \
10. {
    # f2 L1 m! F& o
11.     /* 配置MPU */
    
12.     MPU_Config();
    / g) o7 Z- c0 d. I" V2 b% B
13. 
    + C/ \; G2 r' W  h- D9 z: H
14.     /* 使能L1 Cache */
    
15.     CPU_CACHE_Enable();
    " {: y+ y9 ]9 B7 ~+ {
16. 
    8 ^) q; h2 R& q, h8 p. x  T
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
21.      */
    $ A: K6 ~, ]$ c0 T
22.     HAL_Init();
    
23. 
    
24.     /*
    * H/ z1 }6 O: F- R
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    " Q3 u1 a+ c% f
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    # j# d0 e- Y  Z& O
30. 
    9 Q2 l8 Y  W3 o7 o5 G
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    0 ~/ i) K- |3 {5 |- T3 ?; o; a8 o
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    
35.     */   
    # K- l) \. T$ g' }% q5 S
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    6 h  m. _0 m; v' H' ]. Z
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    9 ^3 K2 I, W3 ]* \, E/ L& s
39.     EventRecorderStart();
    
40. #endif
    
41. 
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    / j2 T$ u$ s4 d! R* I  L, t- ?
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    ; L5 J7 H4 ]& E& I4 Y
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    7 t3 d- l7 y  Q/ K/ m) _6 F1 a
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }
    

复制代码

6 Z$ ?3 k( P1 {0 x4 H7 S" N
  MPU配置和Cache配置：
8 @+ p) B# H6 B$ t& B6 D6 `6 \! P
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。
0 V6 w3 {" R$ Q

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   5 W. h% v% P- |9 {7 r0 O
6. *    返 回 值: 无
   ( j. i. \* D0 l; o- |* I3 _9 W5 c
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   4 M6 d  V2 \! }# F0 [' @
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    1 d2 x$ e, [/ {2 Q- M; j
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    4 z4 m  z8 u, R/ |
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    ; J/ V8 N! h! B: U, K/ y
15. 
    / F  j, x! F+ c- [0 b3 P0 l
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    1 H" @3 E9 H  {2 ~% {
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    2 g0 G- i0 Y: X+ M0 p& |
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    3 ^& W/ Q  J, R) A3 q3 B
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    # \  Q! ^9 l5 z
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    9 X& a. S3 j% m0 o& k; B
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    - y8 l) @5 n# ]7 a$ k' ?# n
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ! T9 R# d+ u: g
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    / s$ B7 o/ [- G
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
30. 
    # J  p3 T5 Q& P  Y% |. o4 X; ^
31. 
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    9 D& m3 p& ^, E
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    0 c4 ^/ H7 ?  @# f/ g
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    : V# g' A; D5 x, {& h. J
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ( S2 o* S; n! a  U# R7 f
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44. 
    - F5 Z/ E6 [/ A  i$ x1 {
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    1 u5 @0 e  q5 E5 W; @6 f% n! {
46. 
    3 M" \* u7 [  k9 E
47.     /*使能 MPU */
    
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    0 C2 h. S0 _, k0 Y% ?. Y
51. /*
    9 `) Z7 A6 ]& ~" J# O# K/ V9 G' H
52. *********************************************************************************************************
    
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    2 _9 ^  O6 b8 J$ ^, ~/ R8 ~
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    ; j% Y4 @, ]: P
57. *********************************************************************************************************
    / n. h* m1 f9 m" I7 Y+ x( X7 N
58. */
    
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    ( c* T/ t9 ~" w# o5 Y0 Y+ ?& h
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    " e1 l+ a* B  F$ I% t9 R' E" a. q* r
64.     /* 使能 D-Cache */
    2 {" c  \3 G7 \, b- |
65.     SCB_EnableDCache();
    
66. }
    

复制代码

6 W0 Y* {3 k$ v6 H  X- h" E
, x. i; k, U% a3 n/ N+ X* J+ l  主功能：

# Y! ?' ^( d9 U6 V; q8 r; l1 U主程序实现如下操作：
: Q: ~# m/ {- Y
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   ' ?. b1 Y5 m: I
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: c程序入口
   2 E$ {( @5 E* I( Z, |, x  ]* ~
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
     q; B6 d4 m8 f
9. int main(void)
   + y+ C, t- D4 A+ h2 B' R, L
10. {
    
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    
12. 
    
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    7 n; l3 o4 u7 j9 U. I1 U" u. J- q
16. 
    
17. 
    ! h' _) U" h  i) p6 E/ ?: k: [
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
      z$ L) `  {, t3 N8 C1 Y
19. 
    5 }% H# F& m% C
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    " ]: N- ^- v+ W# @1 S- I
21. 
    
22.     while (1)
    
23.     {
    - A% G2 L8 v7 h( ?2 ]9 z
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    / s7 o+ I! ]' R# n9 z' G
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
    
31.         }
    
32. 
    % g/ L( F4 A6 v
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    ) _% c4 S4 l. F4 Q# T
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    0 I) j8 A  ~, E% ^$ F+ {5 j
36.         {
    
37.             switch (ucKeyCode)
    
38.             {
    
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    
40.                     break;
    / v1 J8 F% ~; P9 I
41. 
    
42.                 default:
    
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    
44.                     break;
    8 k/ _, y# l: R- z. }  M! u9 ]
45.             }
    * H) B* ^2 k! @* ]3 M$ q9 G
46.         }
    : p& E+ i  }0 l! M' X
47.     }
    
48. }

复制代码

64.7 实验例程说明（IAR）
& h1 z% A" a! S' S配套例子：
V7-045_高分辨率定时器HRTIM实现PWM输出
1 g$ [, |5 g- v
6 ^. H+ N: P; [% U; ]. x8 f' `实验目的：
3 v. Z/ _0 n* v5 K# f0 V学习高分辨率定时器HRTIM的PWM实现。

3 U( g& y# `: k& }4 B
# x+ I( X) b3 c' S  U: L实验内容：
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
) n, @* g# D, J* \! A配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%。

( @( g. N, G1 z4 |8 e8 e4 a
PWM输出引脚PA11和PA12位置：
2 N4 K/ u2 ?0 B$ [
9 c. K# Z: Y! x4 m) {

, r" U% D/ j! a( M; F
上电后串口打印的信息：

波特率 115200，数据位 8，奇偶校验位无，停止位 1

程序设计：

  系统栈大小分配：
8 k) w) w- Q' H0 Y' \# f' h& Y: F

  `0 I2 ?0 f- }* I1 w/ z; Q
  RAM空间用的DTCM：
3 W( g4 c( Z* ]. v7 Q
; m' ^, j" I6 C% \5 I

  硬件外设初始化

硬件外设的初始化是在 bsp.c 文件实现：

% t2 l4 T( Q/ T4 ^6 E

1. /*
   1 m- l! z+ w$ _7 @9 T# y
2. *********************************************************************************************************
   9 Q! ?: V- \  b
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   ( X9 V! ?/ d( @
5. *    形    参：无
   : B$ M- J( x; F! C0 o  h
6. *    返 回 值: 无
   ; ?& Y+ P& a$ ]' Y) M( p
7. *********************************************************************************************************
   5 i+ D( W7 y% W& x2 D0 x4 a( e
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   # j3 x  a+ L1 ^6 \. A$ r) n
10. {
    
11.     /* 配置MPU */
    9 A+ t0 Q# |( h: s# X6 Q& D* g) T1 w8 o
12.     MPU_Config();
    # ~# I$ V! S, w- G: |4 i
13. 
    2 Y# l% o/ O4 F& l  X  P6 b! L, V: `6 O
14.     /* 使能L1 Cache */
    / C3 `+ I( P2 B; ]6 @& ]' q5 ]! k4 E
15.     CPU_CACHE_Enable();
    
16. 
    . _* X5 Y2 p* P
17.     /*
    
18.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
19.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
20.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    / Z  S+ t$ ?6 r5 X3 j
21.      */
    7 T, V% J1 }: s  x; r+ x
22.     HAL_Init();
    & \. c! @7 Q. k! i6 y* e
23. 
    
24.     /*
    / K) P6 {, [( P8 Q
25.        配置系统时钟到400MHz
    
26.        - 切换使用HSE。
    
27.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
28.     */
    
29.     SystemClock_Config();
    / f7 A3 i$ C( o. l2 z% w, m
30. 
    : a! y! M) ^' z4 K( H
31.     /*
    
32.        Event Recorder：
    1 J" N* a5 s- b  `: e3 }
33.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
34.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第xx章
    8 b& B# I+ \9 w! {7 ~  l- r1 z
35.     */   
    $ `+ R4 ]+ F  H; n+ V
36. #if Enable_EventRecorder == 1  
    - x" r, E9 ]; f8 T& u& l
37.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    / I) j3 @/ S  ^$ h( J
38.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    ( i/ [: B9 x" K- y( z8 r4 V
39.     EventRecorderStart();
    ( y2 L! {" x' Q" y
40. #endif
    ' [  R9 Y: Q: V
41. 
    
42.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
43.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    ! W9 G9 L- R5 Z4 X0 a0 i% J+ \3 t
44.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
45.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
46.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
47. }

复制代码

4 f5 s% h' K/ {& S! Z  MPU配置和Cache配置：
1 D7 B/ B3 g% d
数据Cache和指令Cache都开启。配置了AXI SRAM区（本例子未用到AXI SRAM）和FMC的扩展IO区。

- Z! g  o3 O$ K* W$ b0 H

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   + U9 H) D, U# \4 C, V  A& U
3. *    函 数 名: MPU_Config
   2 j! ?( I8 g8 E2 h
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   " x. I+ n, l7 J
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   ! H  P7 t( M( K9 O/ O) }1 Z
8. */
   ( h5 `/ i: R3 J" u
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    1 _4 U: P5 @4 b
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    2 J* S* T8 C) Y
15. 
    / v- P" K6 o9 J! P# i& P3 v' w" n/ {
16.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    % E" Z( K6 U7 i( `9 u: o
17.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
18.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
19.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    2 z! ?0 @( f2 _8 A4 }
20.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
21.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
22.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
23.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
24.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    5 r( Y9 Z+ T% ~8 ?( ?: N+ y( c
25.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    1 H: @. m  e9 G; E$ a( C
26.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    2 Y- p7 f) N! l3 K
27.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
28. 
    ! z$ M# E" p' y+ r
29.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    / Q5 _0 p, O! f% q
30. 
    
31. 
    
32.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    ' G8 [: v9 i7 N
33.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    ) x+ w+ }; ~4 G
34.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
35.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
36.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
37.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
38.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
39.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
40.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    
41.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    - H& I+ n  O. F% m" I
42.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
43.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
44. 
    + U2 n( r* _0 J. m+ j  g8 k
45.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
46. 
    1 q7 \. l  b( v4 M
47.     /*使能 MPU */
    " M' Q% M2 E. W/ @1 a" l2 c
48.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
49. }
    
50. 
    0 p5 n# ^! g' X7 }
51. /*
    + |' o1 }2 x5 h  K; V" z
52. *********************************************************************************************************
    ( A' c, B' M5 a8 f2 O1 t
53. *    函 数 名: CPU_CACHE_Enable
    $ p1 `4 g4 P' [: [' `; ]" ]
54. *    功能说明: 使能L1 Cache
    5 x& [. U. V+ I0 L6 N
55. *    形    参: 无
    
56. *    返 回 值: 无
    
57. *********************************************************************************************************
    9 G- Y- K9 i0 Z4 @; c3 `6 q
58. */
    ) V! `/ b2 R0 X4 }7 n1 E" a4 N
59. static void CPU_CACHE_Enable(void)
    
60. {
    . T- G: `! s6 w0 a9 G* \: E
61.     /* 使能 I-Cache */
    
62.     SCB_EnableICache();
    
63. 
    
64.     /* 使能 D-Cache */
    
65.     SCB_EnableDCache();
    ' x  }/ B+ Z" a
66. }

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+ ~8 K1 k2 B& r
  主功能：

主程序实现如下操作：
8 I3 Y; M' |- b/ q
上电启动了一个软件定时器，每100ms翻转一次LED2。
1 `4 M2 X0 W& X2 X 配置HRTIM的TIMER D输出两路PWM，周期都是100KHz，PA11引脚输出占空比50%，PA12引脚输出的占空比25%
( c0 ^/ }9 u6 z: `0 W

1. /*
   2 v9 e( H: c' a% x* v
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   ( J$ _* P2 R( S
4. *    功能说明: c程序入口
   * m% h3 m  I( \  Y1 _$ _/ b
5. *    形    参: 无
   " [6 H( k3 c1 Z& a. ^
6. *    返 回 值: 错误代码(无需处理)
   / Y- t2 {4 P+ _: j
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. int main(void)
   
10. {
    ! W8 |1 O3 w8 S/ p
11.     uint8_t ucKeyCode;    /* 按键代码 */
    5 T& D2 u; ^+ i+ F
12. 
    1 a& Z# a# T7 p3 Y
13.     bsp_Init();        /* 硬件初始化 */
    4 G/ f# o2 t8 J- F9 x7 @
14.     PrintfLogo();    /* 打印例程名称和版本等信息 */
    
15.     PrintfHelp();    /* 打印操作提示 */
    $ O! |/ @$ @+ z* m
16. 
    * ?  A& I6 \: o8 N) m& k
17. 
    ( ?. c  G, o! H, D' m8 @! z
18.     bsp_SetHRTIMOutPWM();
    
19. 
    8 h# t- O" L3 \
20.     bsp_StartAutoTimer(0, 100);    /* 启动1个100ms的自动重装的定时器 */
    $ a3 b. a1 x4 }8 {
21. 
    + O8 N5 a% }! B9 `6 Q- O* ?! n
22.     while (1)
      X2 I' v: m( D6 Y. G, L  `; f
23.     {
    
24.         bsp_Idle();        /* 这个函数在bsp.c文件。用户可以修改这个函数实现CPU休眠和喂狗 */
    
25. 
    ) l% }. V) s7 Q" z3 V! y
26.         /* 判断定时器超时时间 */
    
27.         if (bsp_CheckTimer(0))   
    
28.         {
    
29.             /* 每隔100ms 进来一次 */  
    
30.             bsp_LedToggle(2);
    ; V8 |/ v3 }! }
31.         }
    4 j- ]3 I+ h, y
32. 
    
33.         /* 按键滤波和检测由后台systick中断服务程序实现，我们只需要调用bsp_GetKey读取键值即可。 */
    
34.         ucKeyCode = bsp_GetKey();    /* 读取键值, 无键按下时返回 KEY_NONE = 0 */
    
35.         if (ucKeyCode != KEY_NONE)
    $ P2 ^7 U; m( O. W4 C6 W
36.         {
    . f6 _: u  [3 A+ R2 \# P/ t
37.             switch (ucKeyCode)
    7 N" p+ O5 [$ l) u  I/ J  R
38.             {
    7 Z5 H4 |% Z; P5 I1 \% e% y/ j* _
39.                 case KEY_DOWN_K1:            /* K1键按下 */
    
40.                     break;
    
41. 
    + D+ [! L$ G( I- x2 T+ e  I
42.                 default:
    ; _$ y- h, H$ Y% p& P0 y- L
43.                     /* 其它的键值不处理 */
    $ N, o& B% u! x
44.                     break;
    - q( e. j# |; ]+ i
45.             }
    ; @" @# ^: X3 r  R9 N3 M
46.         }
    
47.     }
    9 v6 o0 y& N, l. a  s
48. }

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" D( x% E% ~! `6 P. ^64.8 总结
4 m2 r. j: e. g5 O本章节就为大家讲解这么多，PWM是HRTIM里面相对比较容易掌握，还有一些高级玩法，后续章节为大家做介绍。
3 m' |) {: G6 u
$ S" m4 T4 B; p% [  ^1 P0 Z
: w# D- w$ x, ]+ T$ T7 T. j3 K, K
& o# P$ w( q' Z