定时器
& f. K; J! {, o" g- o5 N+ k1、STM32H743 内部包含 10 个通用定时器（TIM2TIM5，TIM12TIM17），
% x! m! I* q  _  f; V9 x每个定时器都可以用来产生 PWM 或者用作输入捕获
不过 TIM2~TIM5 有 4 个通道，TIM12~TIM17 只有 2 个通道。
9 L0 ]0 ]4 z9 h  g8 O2、STM32H743 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。 使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32H743 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。
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3、如下事件发生时产生中断/DMA（TIM12~TIM14 不支持 DMA）：
A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
B．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
C．输入捕获
- ~2 u( A/ @7 B- KD．输出比较
E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路（TIM12~TIM17 不支持）
. v) |6 B" N' Y7 _9 V: D" jF．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理（TIM9~TIM17 不支持）

4、通过修改 ARR 的值，可以改变定时时间。另外，通过修改 PSC 的值，使用不同的计数频率（改变图中 CNT 的斜率），也可以改变定时时间。

& m$ p( b- c  P0 J2 |! l: o  e相关寄存器
DMA/中断使能寄存器（TIMx_DIER）。
$ G: `6 d7 q; m$ Q" J6 ~% Z控制寄存器 1（TIMx_CR1）
+ O# N9 I0 _( e% D& p1 j/ Q7 {模式选择寄存器（TIMx_SMCR）
1 S: V0 n6 t3 _预分频寄存器（TIMx_PSC）
' T6 t: d6 |4 ~8 e1 oTIMx_CNT 寄存器，

程序设计
: Z/ }2 m& q. J; q3 j# w: \/ tTIM3_Init(u16 arr,u16 psc)函数中的两个参数可以计算中断时间,公式如下:
: l/ |7 E/ {* X( k3 u9 z9 pTout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk；
3 q% T. T& g' U0 J1 F
! \* W& I1 j% Z+ c9 RPWM输出
STM32H743 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4 路的 PWM 输出！这里我们仅使用 TIM3 的 CH4 产生一路 PWM 输出。
" O# i" X1 ^9 L, ^0 U首先是捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1/2）,这里我们需要说明的是模式设置位 OC4M[3:0]，此部分由 4位组成。总共可以配置成14种模式，我们使用的是PWM模式，所以这4位必须设置为0110/0111。这两种 PWM 模式的区别就是输出有效电平的极性相反。
TIM3 的捕获/比较使能寄存器（TIM3_CCER），该寄存器控制着各个输入输出通道的开关
* G7 j: t$ p5 k/ h如果是通用定时器，则配置以上三个寄存器就够了，但是如果是高级定时器，则还需要配置：刹车和死区寄存（TIMx_BDTR），
) x% d- \) Q4 b. W5 l
& n0 A9 u( Y+ L& U4 {5 t, e步骤
" L, e# h* t/ l' Z4 T0 ~! s7 Y1）开启 TIM3 和 GPIO 时钟，配置 PB1 选择复用功能 AF1（TIM3）输出。
# r7 Q4 x0 B8 R  U2）初始化 TIM3,设置 TIM3 的 ARR 和 PSC 等参数。
8 \5 v% F6 T' l! ^9 j9 z3 Y3）设置 TIM3_CH4 的 PWM 模式，输出比较极性，比较值等参数。
4）使能 TIM3，使能 TIM3 的 CH4 输出。
5）修改 TIM3_CCR4 来控制占空比。
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+ B3 \: z4 q/ O输入捕获:输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。
原理
输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。我们以测量脉宽为例，用一个简图来
  Y7 c' E+ n, W8 Z6 ]" r: V说明输入捕获的原理，如图 14.1.1 所示：
, k' k. y: s2 y% q8 r

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图 14.1.1 输入捕获脉宽测量原理

如图 14.1.1 所示，就是输入捕获测量高电平脉宽的原理，假定定时器工作在向上计数模式，图中 t1~t2 的时间，就是我们需要测量的高电平时间。测量方法如下：首先设置定时器通道 x为上升沿捕获，这样，t1 时刻，就会捕获到当前的 CNT 值，然后立即清零 CNT，并设置通道x 为下降沿捕获，这样到 t2 时刻，又会发生捕获事件，得到此时的 CNT 值，记为 CCRx2。这
样，根据定时器的计数频率，我们就可以算出 t1~t2 的时间，从而得到高电平脉宽。
3 |: B9 A. u- K' }# i5 }5 k在 t1~t2 之间，可能产生 N 次定时器溢出，这就要求我们对定时器溢出做处理，防止高电平太长，导致数据不准确。如图 14.1.1 所示，t1~t2 之间，CNT 计数的次数等于：N*ARR+CCRx2，有了这个计数次数，再乘以 CNT 的计数周期，即可得到 t2-t1 的时间长度，即高电平持续时间。
0 {4 j4 F$ H; {5 b输入捕获的原理，我们就介绍到这。
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步骤
9 a2 Y: U5 J, H/ q4 }: z4 A  p1）开启 TIM5 和 GPIOA 时钟，配置 PA0 为复用功能（AF2），并开启下拉电阻。
2）初始化 TIM5,设置 TIM5 的 ARR 和 PSC。
: O0 v" \( H. R* r, q3）设置 TIM5 的输入捕获参数，开启输入捕获。
4）使能捕获和更新中断（设置 TIM5 的 DIER 寄存器）
5）使能定时器（设置 TIM5 的 CR1 寄存器）
( B# `" ~5 _) e6）设置 NVIC 中断优先级
% s: [* D( ]$ O$ p9 }6 y7） 编写中断服务函数

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