定时器
* r' r& U$ [/ F5 n% }0 h* k  t) U1、STM32H743 内部包含 10 个通用定时器（TIM2TIM5，TIM12TIM17），
; S: S: k* z6 ?7 z% U& ^每个定时器都可以用来产生 PWM 或者用作输入捕获
2 l, c3 Q1 d: o. ]) a不过 TIM2~TIM5 有 4 个通道，TIM12~TIM17 只有 2 个通道。
. g4 }: f9 r# }0 _2、STM32H743 的通用定时器可以被用于：测量输入信号的脉冲长度(输入捕获)或者产生输出波形(输出比较和 PWM)等。 使用定时器预分频器和 RCC 时钟控制器预分频器，脉冲长度和波形周期可以在几个微秒到几个毫秒间调整。STM32H743 的每个通用定时器都是完全独立的，没有互相共享的任何资源。

. u9 {9 s: i: `( N  l3、如下事件发生时产生中断/DMA（TIM12~TIM14 不支持 DMA）：
A．更新：计数器向上溢出/向下溢出，计数器初始化(通过软件或者内部/外部触发)
" i- `$ R9 ?* V0 U3 n; PB．触发事件(计数器启动、停止、初始化或者由内部/外部触发计数)
C．输入捕获
D．输出比较
E．支持针对定位的增量(正交)编码器和霍尔传感器电路（TIM12~TIM17 不支持）
; F" G) w* L; s, b! @' HF．触发输入作为外部时钟或者按周期的电流管理（TIM9~TIM17 不支持）

5 |( }1 T7 N: {+ q4、通过修改 ARR 的值，可以改变定时时间。另外，通过修改 PSC 的值，使用不同的计数频率（改变图中 CNT 的斜率），也可以改变定时时间。
# _8 m; o; {4 v& W$ L
! ?  G! ?4 K( B7 e0 m相关寄存器
DMA/中断使能寄存器（TIMx_DIER）。
控制寄存器 1（TIMx_CR1）
模式选择寄存器（TIMx_SMCR）
; P% h1 w5 x; r* r$ [预分频寄存器（TIMx_PSC）
TIMx_CNT 寄存器，
! d5 C# x% X: I. [+ V' Q3 O
/ W& q' P) K: r3 q4 x程序设计
TIM3_Init(u16 arr,u16 psc)函数中的两个参数可以计算中断时间,公式如下:
Tout= ((arr+1)*(psc+1))/Tclk；

; g+ Z5 @% v+ \& fPWM输出
STM32H743 的定时器除了 TIM6 和 7。其他的定时器都可以用来产生 PWM 输出。其中高级定时器 TIM1 和 TIM8 可以同时产生多达 7 路的 PWM 输出。而通用定时器也能同时产生多达 4 路的 PWM 输出！这里我们仅使用 TIM3 的 CH4 产生一路 PWM 输出。
" Q% Z8 u8 P1 f5 [! j, G! y4 s首先是捕获/比较模式寄存器（TIMx_CCMR1/2）,这里我们需要说明的是模式设置位 OC4M[3:0]，此部分由 4位组成。总共可以配置成14种模式，我们使用的是PWM模式，所以这4位必须设置为0110/0111。这两种 PWM 模式的区别就是输出有效电平的极性相反。
TIM3 的捕获/比较使能寄存器（TIM3_CCER），该寄存器控制着各个输入输出通道的开关
# z8 d) x" [% _6 J8 d- ^* h如果是通用定时器，则配置以上三个寄存器就够了，但是如果是高级定时器，则还需要配置：刹车和死区寄存（TIMx_BDTR），

1 l1 d: Q4 c8 {. ^& v步骤
1）开启 TIM3 和 GPIO 时钟，配置 PB1 选择复用功能 AF1（TIM3）输出。
2）初始化 TIM3,设置 TIM3 的 ARR 和 PSC 等参数。
3）设置 TIM3_CH4 的 PWM 模式，输出比较极性，比较值等参数。
- w& Y' _7 D5 {5 ~% g6 K4）使能 TIM3，使能 TIM3 的 CH4 输出。
5）修改 TIM3_CCR4 来控制占空比。

5 k4 C3 g. R( M' P& d输入捕获:输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。
4 r) ]! R! H7 J1 i# `9 u7 p原理
输入捕获模式可以用来测量脉冲宽度或者测量频率。我们以测量脉宽为例，用一个简图来
7 M( E, f) G* k* k4 ~1 d5 ^; y说明输入捕获的原理，如图 14.1.1 所示：

/ d. ^, R2 _- n8 c4 z/ w$ t1 p

图 14.1.1 输入捕获脉宽测量原理

如图 14.1.1 所示，就是输入捕获测量高电平脉宽的原理，假定定时器工作在向上计数模式，图中 t1~t2 的时间，就是我们需要测量的高电平时间。测量方法如下：首先设置定时器通道 x为上升沿捕获，这样，t1 时刻，就会捕获到当前的 CNT 值，然后立即清零 CNT，并设置通道x 为下降沿捕获，这样到 t2 时刻，又会发生捕获事件，得到此时的 CNT 值，记为 CCRx2。这
, U0 O' m+ V8 h0 L样，根据定时器的计数频率，我们就可以算出 t1~t2 的时间，从而得到高电平脉宽。
在 t1~t2 之间，可能产生 N 次定时器溢出，这就要求我们对定时器溢出做处理，防止高电平太长，导致数据不准确。如图 14.1.1 所示，t1~t2 之间，CNT 计数的次数等于：N*ARR+CCRx2，有了这个计数次数，再乘以 CNT 的计数周期，即可得到 t2-t1 的时间长度，即高电平持续时间。
输入捕获的原理，我们就介绍到这。
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步骤
' K$ ^& J: w: g1）开启 TIM5 和 GPIOA 时钟，配置 PA0 为复用功能（AF2），并开启下拉电阻。
" x3 H  h. @& z9 W2）初始化 TIM5,设置 TIM5 的 ARR 和 PSC。
, d- K' _4 w/ M$ k# ~0 {' k; K+ \! ]3）设置 TIM5 的输入捕获参数，开启输入捕获。
) ^% a9 v; m5 w+ ]4）使能捕获和更新中断（设置 TIM5 的 DIER 寄存器）
5）使能定时器（设置 TIM5 的 CR1 寄存器）
. G' s: k* L9 b  L0 v5 v6）设置 NVIC 中断优先级
( W% q3 W8 k7 p7） 编写中断服务函数

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