【经验分享】STM32H7的启动过程分析

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STMCU小助手发布时间：2021-12-27 18:00

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文章简介:	STM32H7的启动过程分析

STM32H7的启动过程分析
3 l( U' T1 t" j5 S8 u# @7 _7 _启动文件
不同编译器对应的启动文件不同，在MDK下，以startup_stm32h743xx.s为例，这是一个汇编文件，启动文件中主要做了如下事情：
设置堆栈指针 SP = __initial_sp。
设置 PC 指针 = Reset_Handler。
设置中断向量表。
配置系统时钟。
配置外部 SRAM/SDRAM 用于程序变量等数据存储（这是可选的）。
跳转到 C 库中的 __main ，最终会调用用户程序的 main()函数。
Cortex-M 内核处理器复位后，处于线程模式，指令权限是特权级别（最高级别），堆栈设置为用主堆栈 MSP。
堆栈指针
通用寄存器组
Cortex – M7/M4/M3 处理器拥有 R0-R15 的通用寄存器组。其中 R13 作为堆栈指针 SP。 SP 有两个，但在同一时刻只能有一个可以用。
主堆栈指针（MSP）：这是缺省的堆栈指针，它由 OS 内核、异常服务例程以及所有需要特权访问的应用程序代码来使用。
进程堆栈指针（PSP）：用于常规的应用程序代码（不处于异常服务例程中时）。
另外以下两点要注意：
大多数情况下的应用，只需使用指针 MSP，而 PSP 多用于 RTOS 中。
R13 的最低两位被硬线连接到 0，并且总是读出 0，这意味着堆栈总是 4 字节对齐的。

Cortex-M7/M4/M3 向下生长的满栈
PUSH 入栈操作：SP 先自减 4，再存入新的数值
POP 出栈操作：先从 SP 指针处读出上一次被压入的值，再把 SP 指针自增 4

分析启动过程
硬件上电后，会触发硬件复位，复位之后，CPU 内的时序逻辑电路首先完成如下两个工作（程序代码下载到内部 flash 为例，flash首地址 0x0800 0000）

将 0x08000000 位置存放的堆栈栈顶地址存放到 SP 中(MSP)。
将 0x08000004 位置存放的向量地址装入 PC 程序计数器。
CPU 从 PC 寄存器指向的物理地址取出第 1 条指令开始执行程序，也就是开始执行复位中断服务程序 Reset_Handler。为啥，因为在启动文件中，最先做的两件事情是
设置堆栈指针 SP = __initial_sp
设置 PC 指针 = Reset_Handler
复位中断服务程序会调用SystemInit()函数来配置系统时钟、配置FMC总线上的外部SRAM/SDRAM，然后跳转到 C 库中__main 函数。由 C 库中的__main 函数完成用户程序的初始化工作（比如：变量赋初值等），最后由__main 函数调用用户写的 main()函数开始执行 C 程序。

代码分析
①、开辟栈（stack）空间，用于局部变量、函数调用、函数的参数等

//类似宏定义，这是个伪指令，定义栈大小，这里是以字节为单位6 B' P/ {8 D7 @" ]1 n
Stack_Size EQU 0x00001000 4 C) F5 p2 J. e: H
, \2 A' T3 c9 c5 V9 P3 y8 h
/*" _( g7 l6 K9 y0 D" f
开辟一段数据空间可读可写，段名 STACK，按照 8 字节对齐。 ARER 伪指令表示下面将开始定义一个代码段或者数据段。此处是定义数据段。 ARER 后面的关键字表示这个段的属性。8 a! b) z1 q2 Y
STACK ：表示这个段的名字，可以任意命名。9 Y# {8 B8 N$ l1 x0 {
NOINIT：表示此数据段不需要填入初始数据。$ S1 u7 E8 U: z' ^
READWRITE：表示此段可读可写。
7 F0 O+ }( h1 H. f* N$ f
ALIGN=3 ：表示首地址按照 2 的 3 次方对齐，也就是按照 8 字节对齐(地址对 8 求余数等于 0)。
/ s) h8 `+ c4 L- C
*/7 Y0 _- b: r. ?* @( y a5 J
AREA STACK, NOINIT, READWRITE, ALIGN=37 I2 h! T' m; z. {
+ R( W) {- z# B3 C, U, Z
//SPACE 这行指令告诉汇编器给 STACK 段分配 0x00001000 字节的连续内存空间。
1 e# P' q9 D1 Q7 ?" d2 v2 b8 R: w
Stack_Mem SPACE Stack_Size
' ~" _) v1 }$ w) f* S' t8 Q
0 Z% q9 b$ R: S2 M2 I: H
/*0 d- A3 M8 R, `. i% ~
__initial_sp 紧接着 SPACE 语句放置，表示了栈顶地址。 __initial_sp 只是一个标号，标号主要用于表示一片内存空间的某个位置，等价于 C 语言中的“地址”概念。地址仅仅表示存储空间的一个位置，从 C 语言的角度来看，变量的地址，数组的地址或是函数的入口地址在本质上并无区别。
2 z: J6 U: H7 K1 R+ j4 _
*/, O) B. L. Y! ~$ N
__initial_sp

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①、开辟堆(heap)空间，主要用于动态内存分配，也就是说用 malloc，calloc, realloc 等函数
分配的变量空间是在堆上

//定义堆空间大小" i- r* G) C3 [% w) r/ z
Heap_Size EQU 0x0000800
7 z; ?5 N6 F7 ~6 q
! `* o4 \ Q. W R* k1 }; m
//分配一段名字为HEAP、可读可写、不需要初值、8字节对齐的数据空间
) a O2 [* d& @! j
AREA HEAP, NOINIT, READWRITE, ALIGN=3. Q1 Z. g+ n8 q
+ R7 z0 ~% n$ D5 j$ {; d0 H( U
//__heap_base 表示堆的开始地址。
; g* y: g7 v& b" r8 i
__heap_base2 ]5 |! ^9 H3 Z* L! i5 E( h
0 n8 G6 Z. @+ x0 a0 m
//SPACE 这行指令告诉汇编器给 HEAP段分配 0x0000800字节的连续内存空间。* W2 Q; x$ t0 d9 M1 F7 p) a9 N
Heap_Mem SPACE Heap_Size- R) t" a9 w) v+ b: |
: m U6 H. y& G$ M% h
__heap_limit 表示堆的结束地址
# y8 O, }$ p0 k# i" h
__heap_limit

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③、生成属性设置、定义RESET代码段

//PRESERVE8 指定当前文件保持堆栈八字节对齐。! [+ r! h7 k! n- ?3 @2 M2 ~
PRESERVE8
- V6 j9 N' v, m8 w: B
% {" \ G# l; p& X+ f8 e( T
//THUMB 表示后面的指令是 THUMB 指令集，CM7 采用的是 THUMB - 2 指令集5 l6 z+ |1 d6 x1 l. y7 B# i5 V
THUMB) n( B. C. ?# y" M) V
" o$ U5 T* |9 N6 Z
//：AREA 定义一块代码段，只读，段名字是 RESET。 READONLY 表示只读，缺省就表示代码段了。
. O! w0 N# f) o/ R0 b6 g% p4 `4 w
; Vector Table Mapped to Address 0 at Reset
, c }! J# a: p) `% e
AREA RESET, DATA, READONLY9 Z* r: A' Y) V# ^+ C" n' t
, q, B$ ?6 C+ Z2 N5 d
//3 行 EXPORT 语句将 3 个标号申明为可被外部引用，主要提供给链接器用于连接库文件或其他文件。2 ]5 X9 G V7 l% n; o# |
EXPORT __Vectors2 L+ O8 I2 @ f. P
EXPORT __Vectors_End9 O9 x3 {/ h# y1 z/ H! [( ^
EXPORT __Vectors_Size

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④、中断向量变定义

__Vectors DCD __initial_sp ; Top of Stack" U+ }1 x% g1 F9 D! E+ X
DCD Reset_Handler ; Reset Handler% ~$ s6 ^( `6 _" p2 o
DCD NMI_Handler ; NMI Handler
" f/ E% Q, y, F7 d( s& {' i
DCD HardFault_Handler ; Hard Fault Handler6 E* n4 h) P" H" v* o8 @
/* 省略部分代码 */ # O6 o- F d7 { L( w
DCD 0 ; Reserved
9 k( K1 m- T; ~" h/ h- m, ]
DCD WAKEUP_PIN_IRQHandler ; Interrupt for all 6 wake-up pins 4 C' |( |/ K1 f& R7 a5 r7 @ Z7 H
( [0 b n# y# a4 m. r9 i
' q! ]1 E( T) J' b
__Vectors_End
1 q; U" O* r! n. Z( e5 f9 {
; n2 D3 Z6 W9 g7 R9 y( g9 f! N" T0 Q, f
//定义向量表大小
1 D/ ?* M- N# a0 p2 X0 ^# m
__Vectors_Size EQU __Vectors_End - __Vectors

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上面的这段代码是建立中断向量表，中断向量表定位在代码段的最前面。具体的物理地址由链接器的配置参数（IROM1 的地址）决定。如果程序在 Flash 运行，则中断向量表的起始地址是0x08000000。以 MDK 为例，就是如下配置选项：

DCD 表示分配 1 个 4 字节的空间。每行 DCD 都会生成一个 4 字节的二进制代码。中断向量表存放的实际上是中断服务程序的入口地址。当异常（也即是中断事件）发生时，CPU 的中断系统会将相应的入口地址赋值给 PC 程序计数器，之后就开始执行中断服务程序

⑤、代码段定义、Reset_Handler过程处理

AREA |.text|, CODE, READONLY+ M4 }4 k* I+ Y
4 }$ e0 c1 W: Y" h9 ^
; Reset handler
9 N K* r" ~* `
Reset_Handler PROC
4 L3 L' g, i9 m6 }3 q$ O' ]4 w
EXPORT Reset_Handler [WEAK]
- ?" X; e5 y* u
IMPORT SystemInit
0 f3 h# Z" d, ?( X( k
IMPORT __main; w) w! ]3 Q* b; b9 W2 D
6 V6 }7 ?8 z# {7 x N( }( ~+ q) g0 e
LDR R0, =SystemInit5 N( K& m8 v& ~0 ~9 p
BLX R0
; `7 }. g; r/ q5 W7 d; A1 ]2 V
LDR R0, =__main
8 i; M! M) N* _
BX R0) n# K& A0 G; n& W7 N; S
ENDP

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AREA 定义一块代码段，只读，段名字是 .text 。 READONLY 表示只读
利用 PROC、 ENDP 这一对伪指令把程序段分为若干个过程，使程序的结构加清晰。
WEAK 声明其他的同名标号优先于该标号被引用,就是说如果外面声明了的话会调用外面的。这个声明很重要，它让我们可以在 C 文件中任意地方放置中断服务程序，只要保证 C 函数的名字和向量表中的名字一致即可。
IMPORT：伪指令用于通知编译器要使用的标号在其他的源文件中定义。但要在当前源文件中引用，而且无论当前源文件是否引用该标号，该标号均会被加入到当前源文件的符号表中。
SystemInit 函数在文件 system_stm32h7xx.c 里面，主要实现 RCC 相关寄存器复位和中断向量表位置设置。
__main 标号表示 C/C++标准实时库函数里的一个初始化子程序__main 的入口地址。该程序的一个主要作用是初始化堆栈(跳转__user_initial_stackheap 标号进行初始化堆栈的，下面会讲到这个标号)，并初始化映像文件，最后跳转到 C 程序中的 main 函数。这就解释了为何所有的 C 程序必须有一个 main 函数作为程序的起点。因为这是由 C/C++标准实时库所规，并且不能更改。

⑥、缺省中断服务函数定义

; Dummy Exception Handlers (infinite loops which can be modified)
/ }% x8 r4 m1 W8 I6 w( u# N8 d
% ?- }) t+ R+ c, F
NMI_Handler PROC, H* i; L+ z9 q
EXPORT NMI_Handler [WEAK] g* @3 D4 j# K
B . //死循环
- \( G" a4 g* }0 w8 D. D+ P3 Z' C
ENDP- p0 Y1 w! L$ I8 `9 z9 t- G
...省略
7 `& O) n2 H' c3 @
EXPORT PendSV_Handler [WEAK]! E4 O1 P' O0 k( j' B7 C
B .
/ Q {, y9 g8 |' u" m) `, K
ENDP
8 O9 x) t+ k# t- @, u
SysTick_Handler PROC, U$ q, w' |/ R& X
EXPORT SysTick_Handler [WEAK]
0 s" B! i9 X, U" B
B .
+ b7 Q; r' p( O6 F1 Q) q8 I
ENDP
! b6 m$ N: u" i- l
* L! H5 j" ^) h2 _
Default_Handler PROC . T9 F0 _' I& N) Y
+ H/ S5 e M9 O5 \0 f
EXPORT WWDG_IRQHandler [WEAK] & P6 f; A8 J2 [
EXPORT PVD_AVD_IRQHandler [WEAK]
0 p8 c0 _" c7 r1 @: o& X
...省略 7 t6 {* R/ r1 `6 l r
EXPORT WAKEUP_PIN_IRQHandler [WEAK] * P# u, G0 t# l* j3 R( }6 T9 p! z
0 _1 a9 F) W( ^3 M1 R* i1 B8 N/ c' r- G
& r5 I v1 u: _2 [3 P- z
WWDG_IRQHandler 3 g9 @) @# D9 E7 ~5 R
...省略 8 y0 T! o' ?, ]: M2 b
WAKEUP_PIN_IRQHandler1 H: c0 T) \ B; ~! g0 `& C
* c) c- S& ~; b# v' v) `
B .- ]& Z ] y1 q8 _8 F6 ~
. o S: h; F: E8 j
ENDP5 C9 ^' W: N9 @4 z; ~2 T
* a8 f g9 c, I$ A Y
ALIGN

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这里全部的中断服务函数都是用[WEAK]来声明，假如没有在其他文件中定义同名的中断服务函数，来了中断，就会进入到这里。

⑦、堆和栈的初始化

;******************************************************************************** [2 }# A- M, L; X
; User Stack and Heap initialization. v. B/ j/ n7 W
;*******************************************************************************
4 }# M$ r1 u7 ^7 }0 @1 g" D2 q7 D
//假如定义了MICROLIB，这里类似于if...else.... t7 E) }% y5 `$ U" h* }: U, Q
IF :DEF:__MICROLIB
2 y8 g1 Z* ~, o9 r- v
) y W" n# _/ h, P1 K& L
EXPORT __initial_sp
2 z3 n5 Y/ O& X4 F6 c3 v% ]4 ]5 Q( @
EXPORT __heap_base
+ T/ e0 f" w/ ?; y
EXPORT __heap_limit+ ]+ B0 h+ i0 M) q
% s+ ?3 f i$ @6 e9 b
ELSE
9 l7 q* A/ d7 h ?$ n7 Z* e! \
8 n! }) _: b" K- k Z
IMPORT __use_two_region_memory9 O. @' O4 V9 u) g
EXPORT __user_initial_stackheap0 c, R9 A: V3 A% J
' y1 ^1 O' p: C' m U( K# g
//__user_initial_stackheap 将由__main 函数进行调用。 3 D. s* @: e8 B3 S
__user_initial_stackheap
" O, \. b# e2 g9 r8 D9 p
U! [4 o# m% U; n
LDR R0, = Heap_Mem
! @1 X8 F- e+ w
LDR R1, =(Stack_Mem + Stack_Size) W+ D* v) x6 P' D, i
LDR R2, = (Heap_Mem + Heap_Size)
& @3 ^9 x# L: S' \( t, w- n
LDR R3, = Stack_Mem
' y% F& ^8 c) B3 }9 x9 R
BX LR
7 O! N" U1 ~) [
, z9 u3 B1 K% f+ ]! b" V7 l
ALIGN w7 c- I- |* c5 X/ W! x' ?
# Z3 z0 z7 p k% B
ENDIF2 D4 Y/ i/ o5 l. i) G+ z/ d
2 k& S+ N \+ M# r; ?" l
END

复制代码

Boot的启动模式不同于以往的M3、M4内核的ST MCU，H7的boot引脚只有一个，但是H7 专门配套了两个 option bytes 选项字节配置，如此以来就可以方便设置各种存储器地址了。[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-9J2Qpbcf-1574601496448)(./1574512528932.png)]
BOOT_ADD0 和 BOOT_ADD1 对应 32 位地址到高 16 位，这点要特别注意。通过这两个选项字节，所有 0x0000 0000 到 0x3FFF 0000 的存储器地址都可以设置，包括：

所有 Flash 地址空间。
所有 RAM 地址空间，ITCM，DTCM 和 SRAM。
设置了选项字节后，掉电不会丢失，下次上电或者复位后，会根据 BOOT 引脚状态从 BOOT_ADD0，或 BOOT_ADD1 所设置的地址进行启动。
使用 BOOT 功能，注意以下几个问题：
如果用户不慎，设置的地址范围不在有效的存储器地址，那么 BOOT = 0 时，会从 Flash 首地址 0x08000000 启动，BOOT = 1 时，会从 ITCM 首地址 0x0000 0000 启动。
当 Flash 的保护级别被配置为级别 2 之后，只能从 Flash 自举。如果 BOOT_ADD0/BOOT_ADD1选项字节中自举地址被配置为位于存储器范围之外或属于 RAM 地址范围，则系统只能从地址 0x0800 0000 上的 Flash 开始执行