4.1   初学者重要提示
$ ^6 e5 f1 a# @8 h! ?: }  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
4.2   移植RXT5内核整体说明
移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：

  第1步，准备一个工程模板。
; x! _& M' k0 f/ S/ b$ |  第2步，移植RTX5。
) f" W5 Y0 X1 ~  U  i5 R  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
7 ?! e9 x+ z1 C2 t4 G) r  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。

总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。

4.3   了解RTX5内核模板框架设计
移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：

) i! d; Z6 V$ m, X/ ]; X

框图如下：

! T  m: X. ~2 z' m) V; r* X

4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
. Q; j% y( K$ T( ?+ o- f
& c& L, H) [5 z! V4 O1 k$ K  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
- j* ^# W7 G3 c! B5 l9 }, L  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
3 r) w! M# w! |8 }4 `( T  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1
5 F. R  [8 ]6 w7 B  [  D( E
+ @8 J; O; \7 s" D不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：

$ y3 @8 k" I8 P. @$ }" \3 W6 P
, G  G6 _4 L* Q8 @1 e) s* i! `4.5   第2步，准备一个工程模板
, E. _3 f0 i8 S; \8 A首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
: Y/ b8 Q% e! f7 N8 [" _
3 S+ o6 P% y- [& F( _5 d

4 r; U: v) R4 b6 [8 n3 W
4.6   第3步，添加RTX5并配置
RTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。

5 x3 I, v3 y6 t1 f4.6.1      添加RTX5源码

- c6 n" b2 {" e2 \! `

点击OK按钮后，弹出如下界面：
0 a! R/ b6 S8 T) z7 r8 P/ R3 h, b. O
! t% y/ C4 ]/ o; h3 ~, o3 L. U- |

1 r8 Y* K% q9 I6 G( Z
点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。

0 {$ n$ F% O0 a) P  u( h/ {

& m0 A" {# Q0 L5 N7 {
# R% C  T2 T# z8 |打开后，用户仅需配置如下地方即可：
& r" j/ B0 ]# R$ p! J0 w9 K# p; z- ]

% ~! g' t; S; i5 D! y/ M然后点击右上角的GENERATE CODE：

! T/ P3 U: Z. o5 S/ r- s* f

然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

9 W0 @' F( m+ X8 [$ f+ I, i5 m

0 H% F) c8 C! c8 F3 S, `( ^
重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：

$ `1 P; M# w4 c

1 v" U& C8 Q3 S( o  Z/ a7 z
1 n9 J# I# e) T' x; l$ ]  i最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：

8 L4 h+ L  a8 }! b  k8 L
6 f5 e( w: c# u! {6 h3 t0 c/ D& A4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
! O% J3 [( o6 c$ c7 x5 J: c添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’
' i+ v. K$ ], v% Y
  z, c  v  N6 j$ S" o

) J! M$ _( g9 L3 f' I, p
然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：

! m$ k' O6 h0 u" N5 t5 D# k! M. K6 |) N
看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：

1 ^6 r6 M7 Z* L

同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。
) p! J# }# H2 r6 b/ }' e
) F9 a8 {6 |; n/ W" w. Q  }* k  N: hDevice下面的这些文件也是同样的隔离方法：
* q" X' w% M1 ^! `$ Y( Z1 j5 V( k" v
- z) A0 D% p$ _" D4 G4 N4 j

只是鼠标右击弹出的界面有些不同：

! W8 b# n7 i% y- [2 e+ R5 z( L; G$ I注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：

  u& ~. n* `% v
隔离后的效果如下：

( t! ^. R" [2 p) P3 i, K2 w
4.6.3      RTX5配置
( H! K8 D# b$ W) Q剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：
6 z  O" c' Z" |4 S+ K& l% Z

4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。

4.7.1      函数System_Init
- _/ r) n5 B1 h9 ^+ y3 Q系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。
4 e9 D# d0 {6 _" T7 E
0 q. `# h5 p+ Z1 b& n# j

1. /*
   . \/ H$ w* O, s  t$ l  O
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: System_Init
   ! J3 Y9 i( f* E! v# h2 R
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   
5. *    形    参：无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   4 {& A' t9 }. }& g* b5 O4 ~
8. */
   / z8 n8 J/ Q! K
9. void System_Init(void)
   % m  m1 m7 N, N, U/ I; u
10. {
    
11. 
    $ I/ E5 [) ]! o( M
12.     /* 配置MPU */
    2 Y! G* D: c2 t8 R2 }
13.     MPU_Config();
    ' f' ^! s0 c  Y5 H/ r3 P+ B
14. 
    & o! j$ V' m/ P
15.     /* 使能L1 Cache */
    0 M0 j1 j8 m( n& b4 G0 ~0 M# `
16.     CPU_CACHE_Enable();
    
17. 
    
18.     /*
    ( Q8 g3 g' r: r6 L' U5 T$ m
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
22.      */
    2 Z$ Y# \; {( K1 R7 J' X. `
23.     HAL_Init();
    : v) K/ o4 o/ b4 G& _3 H  i& Z
24. 
    
25.     /*
    . R! X; \# X8 d- x
26.        配置系统时钟到400MHz
    
27.        - 切换使用HSE。
    
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    1 \2 ^8 G, d/ L: a
29.     */
    2 [  U5 O8 s) d* L8 N
30.     SystemClock_Config();
    2 }; D7 G' ]( ]
31. 
    * Y5 w, B! g0 R% }7 X; S0 h
32.     /*
    
33.        Event Recorder：
    
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    # N0 s, m  y: p
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    , o8 |' G$ j6 f! K1 e
36.     */   
    ) @$ E4 h! g8 T
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    2 |* G% x5 t3 v; l/ P8 z" g
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    ; T/ P( `  b) I4 I6 G
40.     EventRecorderStart();
    9 E) z4 K0 m, L* u5 c
41. #endif
    
42. 
    
43. }

复制代码

7 g. U3 o/ h( X; Y# ~- t* w" |& ?4.7.2      函数bsp_Init
- L7 t# c* U& h硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。
- {% ^1 _2 j2 Y  ?5 b
' f$ [6 F9 |' e7 j5 ?% U$ ~- W7 @

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   5 q, i8 l! |. p1 t
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参: 无
   $ w0 w' @- o' r% @
6. *    返 回 值: 无
   ) X' J6 a2 k1 W' T  ^
7. *********************************************************************************************************
   2 [! f; u- H4 d
8. */
   2 {. E1 ]4 x- t8 k, F
9. void bsp_Init(void)
   1 B, m9 Y6 K) k/ q
10. {
    4 ?" {5 R! {/ @3 q
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    2 S5 G2 ?2 X# Z( m
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    ! O/ i% k# s6 z$ W! @4 D6 j  n
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    , m  Y5 C$ f# @5 p; N
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    - M& S, w* i; F2 {+ ~
17. }

复制代码

( R# P! e' ], H" T4.7.3      函数SystemClock_Config
这个函数主要是完成系统时钟配置。

1. /*
   & G( `' k; y9 |9 F5 _1 T
2. *********************************************************************************************************
   + g$ ^' E( n  n1 w- ^& w
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
     V* x9 I% _& f* ^
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   : H$ L1 X5 E, Y" h6 L
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   ; C+ y8 v/ @0 E. ]- f
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   2 o) \! r& S! J( f: d+ \" e
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    7 v6 L7 u: ^  H+ t! {7 N
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    ; }/ [% @4 v9 S) p; t- B( `
14. *               PLL_M                          = 5
    
15. *                PLL_N                          = 160
    9 j: a/ p& ?+ R: E! X2 _
16. *                PLL_P                          = 2
    
17. *                PLL_Q                          = 4
    & d$ }, d* J0 v+ _9 @1 ^
18. *                PLL_R                          = 2
    : ?: W* M$ @) w: v# ]
19. *                VDD(V)                         = 3.3
    
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    0 I" n( a: u7 C2 K8 l* e9 {/ }+ r; z
21. *    形    参: 无
    
22. *    返 回 值: 无
    
23. *********************************************************************************************************
    . Z3 p3 }* n: Q2 v
24. */
    
25. static void SystemClock_Config(void)
    
26. {
    ' M/ U7 P7 a0 }$ L5 K
27.    省略未写
    8 z( K; _  E, g/ y4 K8 C: ^9 `
28. 
    ( p/ U) d# X) p# O* X3 l/ T: P
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    0 v4 M& T  E6 z; ^- M
30. #if 1
    ( }$ V8 u  ^! I! j9 T
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    ( W4 |; t3 [4 V" r1 r
34. 
    # K8 |3 c/ z; T; ?" H) v
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
    
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
      u' j% t: k6 h0 h3 q9 w
37. #endif
    
38. }

复制代码

  k; A2 _4 K7 {这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。

- _* S4 b" v8 Z% G% Q: f% h4.7.4      函数MPU_Config
RTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：
2 e  `6 F% [+ k( w

1. /*
   ' \0 o# P/ H6 V
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   7 {* b; H3 ?, |# O/ [4 ^
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    " _; A. a8 P5 }) p4 K0 g
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    4 B; l3 g1 u* b) o6 M! I
15. 
    
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    
17. #if 1
    4 R7 F: q! z! O) j! g
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    0 q+ ~8 j( @4 W4 ]% |
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    9 Z  K4 M( E( @
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
      |) p% q) s5 f
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    9 K# m; Q  e3 ~( G' H# W6 R2 C
30. 
    
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    - x# e1 |4 k) W# M1 h# C
32. 
    ' P1 J2 _1 O' m7 j5 M9 {, P: a
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
    
34. #else
    
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    * n, r2 a% c0 w1 K/ M  L
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
      Q/ h4 O: t3 y6 w+ h- D
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    8 D2 S) O) l3 x
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    3 T. t* n2 I# o( D. V8 @: u
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    0 l( M& {4 o5 {" [7 s# T
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    1 O' S% [0 S  P" V5 v6 r) S' Y$ H6 Z0 @
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    2 |' m' M! |% ~3 F( J4 N
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    7 Z8 ?& J' W' D3 c# D
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    , ^! D; r8 m% b+ V$ K
47. 
    
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
49. #endif
    6 }9 I/ P6 @/ R) ]( E
50. 
    ! }) O( z/ n. ?, R6 E
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    1 @$ w# P! ^/ r$ ?9 @
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    ; r9 l. J& }, s$ I7 L0 x9 ~
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    . F: o% W- I4 d
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    # `: i& D6 A% k; |$ h& i
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    $ s% k, x7 Q" u
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    + f, O4 M- X* W" l3 n( `* F! j
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
63. 
    
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
65. 
    + y6 B6 X, z( `1 |4 M
66.     /* 使能 MPU */
    8 P) c8 q. r: F$ `- k+ X$ i
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
68. }

复制代码

4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
8 b; k6 M2 ?. Z. K
. q1 t7 }6 {6 n% q

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   ( Y6 g5 A; y) Y# ~5 n. E
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   ( h& P- T' l; L$ r$ ?
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   ; u7 U2 [7 T# K* z) `' E
6. *    形    参: 无
   ' H, e6 C( J$ Y: m% D- S' S+ j2 v, L
7. *    返 回 值: 无
   9 o( k7 V4 I' V0 d2 X
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    7 L8 Q- j  ?6 T
11. {
    ; N  h; _. l# V" s
12.     bsp_KeyScan10ms();
    " r/ n; C+ z' c0 L. r; y( M
13. }

复制代码

# A! g$ ?  P  c# X! y4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
& W) O, A2 R. e! I, C; X更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。

& Z2 _0 g. O. J% X3 T4 z" ^bsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：

#define  USE_RTX    1

另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   
2. //#include "bsp_msg.h"
   / G; `4 H8 O0 i. U2 R1 i$ H8 q
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   
4. #include "bsp_timer.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   8 D$ f+ x# p  Q2 w
6. #include "bsp_key.h"
   
7. #include "bsp_dwt.h"
   
8. 
   8 e+ g! F2 F5 o7 D+ v
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   , ]* K6 B8 p5 U1 _
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    ! |, `4 X) z6 e
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    6 d: H7 W1 T0 p* ~0 ~
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    : S! n7 c: p3 ]9 E
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    8 V' S: M$ E/ X* Z
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    
16. 
    & S  s% S$ {! o& I5 o- C5 i
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
    2 R( v/ B: [4 {$ l
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
    / C# W4 H) j) F9 S: M
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    / R, A* A3 P% w, A1 _
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    
25. 
    1 |6 C" W1 M1 m0 p
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    4 H& e5 W' p4 j, X# W( {
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    - j1 R% R; A4 Z6 S+ m- d* x
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    
31. 
    
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
    9 q/ P& K0 m5 G9 d. b" I5 Z
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    % s( Y( t+ E, I: X% l! Z
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
    - h& N/ q  {9 L; ^3 c' l4 [4 O
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    9 k1 U6 n, y9 N
40. 
    ' @3 i( w9 o& t2 ~- v( V
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    + Y5 a; v+ u. ]: H/ O$ F/ X$ V
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    : p7 J/ i" D; c( X7 K3 V3 k
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    
49. 
    - Y, t! X" {3 L
50. #include "bsp_beep.h"
    # q5 A7 {0 q: a# T( f. |3 |; I" k
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    ) O6 k7 R% G/ q; {$ A; Y
53. //#include "bsp_dht11.h"
    : i/ U# Z+ h2 C/ R3 O2 J: g2 z
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    * P* T9 w$ C' t' J% o$ O
55. //#include "bsp_ps2.h"
    
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    " {2 t5 e+ ^& a  \6 ^3 }2 r
57. //#include "bsp_camera.h"
    
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    . K; C7 a! o/ Z& z  L
59. //#include "bsp_can.h"

复制代码

$ i1 W2 e# A7 q/ X6 W4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。
2 P3 k% S% l/ q4 }. ?9 B% ~7 k
  w* x" S: h/ e% z

1. /**
   
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   / S& T+ Y' b' ^- S2 u
5.   */
   ! ]* P. V1 Y6 x" P5 l% s6 r
6. void SVC_Handler(void)
   ( C% G' z7 C4 ]  E4 Z# m
7. {
   3 e& i# C4 Y4 A# s0 C& k) J
8. }
   
9. 
   
10. /**
    % I  T, h& l1 X! x
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    & r4 h) E1 n9 T) H% ]) H8 r' Z
12.   * @param  None
    $ z, h7 `7 y" T6 R- M4 ?1 Z( E
13.   * @retval None
    - q$ @/ m0 l$ ^# Y$ X) w6 \0 \. h
14.   */
    
15. void PendSV_Handler(void)
    
16. {
    
17. }

复制代码

1 P6 H# |+ }4 Y- _  R4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
# D) Q  Z# M! b% \1 L4 |: L1 A  F在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。

& o$ i: |  C& l

4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
. t% D6 }# M$ g4 `$ `/ B. h" b由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件
5 F: S6 x6 d- v" \. t5 T
8 N3 G9 }% a! w( `, @- o里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。

6 b0 T1 {  d! U' K4 _

1. /*
   " U0 N+ R, u2 _+ m. }, o: U  |
2. *********************************************************************************************************
   . T6 G$ G' o3 j" h
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   + R% }9 v: F' w
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   ) H3 \2 F8 H2 j  p
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
   
6. *    形    参: 无
   
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    
11. {
    
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    , E& M+ m3 Z( M8 v
13. }
    
14. 
    4 E6 w9 ?. D5 Q3 H" [' K8 u
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    
16. {
    * e; U* V' _  u: J! a' I
17.     return HAL_OK;
    ( k0 L6 D+ Z: O4 b
18. }
    $ ^8 \: E; S* P9 J+ x3 j, k
19. 
    
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    
21. {
    
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    
23.     uint32_t i;
    
24. 
    
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    7 C* N2 u" N' b
26.     {
    
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    
28.     }
    
29. 
    
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    4 ^6 I4 h* s& E
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    & U8 H6 R/ H. e5 h1 P, i$ ]; ^
32.     {
    
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    # V2 ~1 z' _$ k! e  W& u$ f. C
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    
35.     }
    ; E4 N! d5 g7 Z& e# O# e- q
36. 
    4 E4 O/ I3 [# I  ?, d7 s# j
37.     return ++ticks;
    
38. }

复制代码

5 S5 ]% i" E+ H5 \4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。

- n: U! `7 e5 C( v/ d

6 w7 f( n3 b2 i4 T; |9 h: I4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
: C' {. u' _6 ?& W, y0 J5 a6 C应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：
; {( O4 z8 M9 N. y# k, j
AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。

6 ^) O5 A5 N' {AppTaskLED任务      : LED闪烁。
# i/ o$ o! N5 g* `% X
AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。
3 t6 b  h; _4 [5 }- ~0 ^5 C9 I6 f* M
AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
- h# v6 H+ i% O3 g3 E2 K% Y: f1 R% f: p
osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。

任务栈大小和任务控制块定义如下：

1. /*
   + Y4 T$ Q. m4 [5 R1 y1 `
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   
4. **********************************************************************************************************
   ; ?% S5 {0 d1 C( v: Y, {% j
5. */
   
6. /* 任务的属性设置 */
   
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   2 r  R/ D& F- K
8. {
   
9.     /* 未使用 */
   : k4 H& s! Q/ q6 B
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    + Y% ~6 o2 n' C# U; i1 S, o; C
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    + D; f+ F8 a+ V: Y3 Z
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    % k) Z8 i' |% R- j% D: _/ M4 d4 j
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    7 o# w" e9 v8 H4 c: c- _6 S- O
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    * {: s& b/ [4 R
15. //    .tz_module = 0
    % d% m7 }! L! ?" y% F- v
16. 
    % G, N. L! N- v% u3 [: [* Z
17.     .name = "osRtxStartThread",
    2 v7 j6 L: Y1 J! y
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    + q; E; I! d/ D& h
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    
20.     .stack_size = 2048,
    1 u( u7 m$ P' @4 w. G
21. };
      z; }0 W' U4 E9 ~6 U1 `; J1 |
22. 
    
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    . G0 }4 A; t& t+ V0 L0 x, A
24. {
    / D1 K0 F& |% Z3 }# X& x1 p. x3 r
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    - Q+ @8 I, C+ v, u4 P/ Q2 v
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    % f- q$ M3 E$ o
28.     .stack_size = 1024,
    
29. };
    + v2 t- k3 i! o% O) ~
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    + O7 t7 ?, H% c. a$ b2 `
32. {
    
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    ! m) R$ R, h" ^6 r. K- z
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    
36.     .stack_size = 512,
    
37. };
    ( F! @. E7 w/ x) i$ L$ O/ h
38. 
    
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    * w3 K) O% `  o. R7 }) e$ p
44.     .stack_size = 1024,
    , p* {4 o4 l0 S4 Z
45. };

复制代码

% K4 N  ]- w5 E1 H4 l% S任务创建：

) W) b, Z% A1 p# E: V

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   7 l( ]) W: ]4 ^' l; }5 O$ Y" p! z
7. *********************************************************************************************************
   ) @  i" [* m4 m& U2 }
8. */
   % d4 ]. a" i. z+ J* t& b
9. int main (void)
   
10. {   
    
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    
12.     System_Init();
    
13. 
    7 {6 y2 ]/ x& O  A
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    4 Z" e- l, t; D. v
15.     HAL_SuspendTick();
    
16. 
    
17.     /* 内核初始化 */
    
18.     osKernelInitialize();                                 
    
19. 
      g8 {* F( `* H6 V% q, p8 `
20.     /* 创建启动任务 */
    
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    6 r0 h6 b( l/ m" \3 c
22. 
    
23.     /* 开启多任务 */
    - D1 Q7 z! e7 H9 E* a% }
24.     osKernelStart();
    
25. 
    & W& }7 _$ d* I6 W1 n9 R' T) o
26.     while(1);
    : f  ]  r: [( w1 O+ [; T
27. }
    
28. 
    ) K2 O0 |( L4 `
29. /*
    1 a) I! O# x0 t4 y" W2 N9 w( |
30. *********************************************************************************************************
    * g# ?& K, E+ j3 P  y
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    " f  ]" c" w5 H) A) x
32. *    功能说明: 创建应用任务
    
33. *    形    参: 无
    
34. *    返 回 值: 无
    7 R5 A, l4 d( e% t$ Q- ]; \& K: S
35. *********************************************************************************************************
    
36. */
    . y; P" K2 R8 t7 R; h
37. static void AppTaskCreate (void)
    / L: A- G% V& y3 D6 s) O
38. {
    ; u3 B* T3 l( k6 e- ]) T
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    / r; h% R- m1 N4 J
42. }

复制代码

, I, S! V3 V2 f1 V这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：

$ j3 ?3 h( z. _) t6 G+ U  外设初始化bsp_Init。
" H5 N. U# C( Q, g4 n  任务创建AppTaskCreate。
  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。
& e* f* j6 y2 x8 h) H

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   7 I; K1 Z9 g' I  @1 B
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   / O6 z7 ]# a9 r, d7 R3 P4 U
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   * ]5 F" B' D1 t% @: J  F+ t
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void AppTaskStart(void *argument)
    
11. {
    
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    
14. 
    + ^+ I% x% a8 J( R+ v6 V
15.     /* 初始化外设 */
    
16.     HAL_ResumeTick();
    
17.     bsp_Init();
    
18. 
    ; o0 z* I. v2 s& H
19.     /* 创建任务 */
      D, ^+ h" G& J( n3 [% [/ ^4 {
20.     AppTaskCreate();
    
21. 
    8 E( y& v: U9 @6 W
22.     /* 获取当前时间 */
    & y' h" v: s- Q) [" A! w
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    
24. 
    
25.     while(1)
    
26.     {
    * Q7 D3 i% n* d" y
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    ! C" i3 W: ^/ J0 r
28.         bsp_ProPer1ms();
    
29. 
    
30.         /* 相对延迟 */
    4 E( N) G' w( T1 U+ R
31.         tick += usFrequency;                          
    ( Z( ?4 X" |, r! c: T( l6 B" c
32.         osDelayUntil(tick);
    
33.     }
    
34. }

复制代码

4.14 常见移植错误总结
, Y* ~, ~& y' B6 X9 O0 L1 V常见的移植错误主要有下面几种情况：

  编译后提示如下两种错误：
. a9 _; N3 U1 mError: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
4 P% f1 }* K; e) e
Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).

9 i: z0 O. t' c: |, K解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。

  提示如下错误
$ P1 y2 f% s: |# C. {8 j/ G2 o3 HError: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).
7 M1 U( [# U1 c$ \7 P3 U5 o
解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。

9 A& G5 M0 e( [( E3 G/ X/ T4.15 实验例程
/ Y. x# H% j- g; P本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

/ X1 _! y  _0 v( ?( \6 Z+ a  V7-400_Base Template
裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。
+ T8 b% K2 ?: K6 b7 }( j4 @7 Y
* v4 n+ C1 e8 p; E1 a  V7-401_Threadx Kernel Template

0 D( I( X! U' T* wThreadX内核模板。

% U2 p! n1 Z1 ], W; H0 u/ }MDK进入调试状态后，选择周期更新：
2 N* E3 V9 x" ?. m+ R: u

3 j$ D. ]6 D% R( w+ |
8 Y& g! J) G9 S5 c, E# P. T然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：

1 m2 i) x2 P. y; `7 T
然后点击MDK的全速运行，
+ N+ d5 n% \6 `( s) o0 d
" k. [) d3 T) X* D7 E

5 j  a- X5 g" {6 `1 X3 p
至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：

4.16 总结
本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。

9 B' U6 [+ I6 D
1 ~6 b! ?! s/ L$ h/ ^. S

好好学习