4.1   初学者重要提示
  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
' ]5 k8 t$ o" v9 t4.2   移植RXT5内核整体说明
移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
8 q3 j: }# ^9 j) w3 [) R4 |9 a1 h0 v
2 T2 ^+ B% Z7 Q* l  第1步，准备一个工程模板。
4 f2 ^% s0 n9 y  第2步，移植RTX5。
  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
. h) \$ w2 a% I% }  第4步，创建应用。

& v4 ]2 P' \* N总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。
- J" i' p! A- }; S
4.3   了解RTX5内核模板框架设计
移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：
# H% y* V$ a2 `! c. L

: k; S! ]" g; W1 q- o
框图如下：

) q7 D7 {' s- ?  B7 _9 H9 h  `% W2 A
/ Z6 |5 j& G' e! y  U% M; y4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
4 a$ O6 Y0 c+ }2 D+ S5 r9 ^7 R7 \移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
& g/ c: ?. `, N, Z1 w4 ^. r) y
  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
& c3 V6 l$ z7 v. P! R3 f  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
. s% B, @) n& e4 L! S8 v  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1

( H! L# W( A$ @. m不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：
! I+ r9 n# F0 V% C) Q5 l
/ x* V) E6 \. h& k* P1 h

4.5   第2步，准备一个工程模板
* u/ M7 P0 A9 L9 j首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：

; _0 D4 X# m8 u6 v

! G" \2 L9 h9 d4.6   第3步，添加RTX5并配置
/ U* }$ f( L$ S" v; Z1 t) WRTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。

$ _% Q4 f7 r; ~3 g4.6.1      添加RTX5源码

( l4 Q, K2 q3 n3 l7 w' o

点击OK按钮后，弹出如下界面：

3 _4 E6 a+ e5 K# k

点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。
7 {8 J6 _+ \( q9 r  k4 p. w

打开后，用户仅需配置如下地方即可：
4 h( F- }# j3 k# P8 Q3 v

& ~* k; D: `2 C( d7 k然后点击右上角的GENERATE CODE：
* M0 |0 J) v5 E( B2 g8 h

3 O) u4 Y$ H7 w2 }, `9 T6 J
) T5 z* p2 j0 J然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

& U- m- b$ M* B: U  X4 V2 d
重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：
& m% h/ V& ]( }" K

" w7 T# |- V& `最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：
  s, T0 `6 N3 Y: Y& W; w) d; R
3 X- E6 f# n# J% P- T

4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
9 v0 e( j. T/ H2 o* k添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’

$ L) H  z) o; p5 \4 a

9 V" o6 ?# s" [- T
" ]# n2 K' ~( o2 h# K8 S然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：

7 h4 p* _9 y% e7 W0 x6 L* Y0 r

看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：

5 D% ?6 ~% j: \8 U6 u( N/ `' c" b

5 M& ]* e% e$ H/ j# N+ [8 Y
8 y  w. M5 T5 B; F同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。
( `1 R' w4 i0 Z
4 A- u2 I$ Y: D, m' o5 @Device下面的这些文件也是同样的隔离方法：
* _0 Z$ [0 [2 X; W

只是鼠标右击弹出的界面有些不同：
: N5 c+ D, y, _$ h( g$ t
5 A0 C8 A; h- h# `) s

. `( y  h7 `' F0 w3 w4 S8 l) J注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：
& ]5 |3 e) j/ B6 J, l' T5 f
" B4 b: J! h( ~2 c/ `  x; m

隔离后的效果如下：
/ {8 Q) z' B# ]6 `; ?$ A

7 S4 }. k% P8 N6 G5 R( s: y: B" @
! ?% W% ?$ r" A& q& w4.6.3      RTX5配置
& X. y! F# h6 _剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：

4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
) F0 _2 K# u7 _/ l. k这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。
+ y6 h' \' s1 h" v: F9 |
4.7.1      函数System_Init
) h: d; Z: U9 j" b+ c/ ~$ @0 @系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。

/ R9 [6 |3 _! p& G/ \; L# i+ D

1. /*
   8 g, G" X# I. Q; t
2. *********************************************************************************************************
   6 B5 H  M# ]/ s, g, ^5 g
3. *    函 数 名: System_Init
   0 r# j! g+ r& \- D
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   % s' e2 `# I4 j. q  J7 h3 Y$ r
5. *    形    参：无
   + K4 j/ U4 m8 u) U
6. *    返 回 值: 无
   0 {! ?1 p8 E9 s( O) u
7. *********************************************************************************************************
   / ]% b& W) d( {# ~/ L
8. */
   
9. void System_Init(void)
   : U2 ~+ k, `! `$ ]) k7 F+ G
10. {
    2 {# I, Q8 F3 `) G- d3 ]
11. 
    1 N% \" r6 t6 u
12.     /* 配置MPU */
    2 x; C0 Y, f7 \6 R5 H/ B# j
13.     MPU_Config();
    ( E$ B; X+ h  c: m# \( ?4 D: [
14. 
    
15.     /* 使能L1 Cache */
    
16.     CPU_CACHE_Enable();
    6 Y6 r' J  W) |8 ~& m6 X( ?( U
17. 
    : u4 C+ M9 O1 h, }+ M0 u& V
18.     /*
    : ?- r4 F# |# e5 l! L/ Q2 `* C
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    4 J2 N' `4 S- d8 n' }$ N8 F6 Y
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
22.      */
    6 d* e- H! p9 r2 t, d
23.     HAL_Init();
    , ]9 n3 z0 L$ V8 Z
24. 
    
25.     /*
    
26.        配置系统时钟到400MHz
    . v. u5 H  t2 [9 u. g1 _$ Y6 Z1 x
27.        - 切换使用HSE。
    
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    . i) h8 u) q& j' v
29.     */
    
30.     SystemClock_Config();
    
31. 
    9 p4 n1 m5 p0 F: G7 ?
32.     /*
    
33.        Event Recorder：
    
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    ( y8 l1 J9 g5 y( s
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    3 b) F% U- e% l) Q- [" T) p
36.     */   
    
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
      C2 B7 ?5 U" f! b- U  X
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
40.     EventRecorderStart();
    / s8 p; f; a& M+ z5 x( O2 H
41. #endif
    ! T1 _4 V' `" T  D$ K
42. 
    $ ?; ^2 _1 O9 B8 D
43. }

复制代码

4.7.2      函数bsp_Init
9 }# G, P+ `/ a  f) G硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。
+ Z! [  J5 d; @

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   * A1 k& F% H- T* a6 x3 H
3. *    函 数 名: bsp_Init
   & E7 z7 w' g3 h! k$ C
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   7 y4 {" L  O7 k, ]5 E  x
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   . r& P1 S9 E3 H0 H- X7 h1 q
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    1 t1 N9 ^. }' Z" k
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    - _: {2 f0 _* p( I' h: B6 i# i
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    4 d3 _# u! x8 {6 l- V* y1 C4 x
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    + x" s( J6 v2 d. e' |
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
17. }

复制代码

& p' f. O( _. R2 v4.7.3      函数SystemClock_Config
0 Q6 a' _9 L( m. x0 r" v  o这个函数主要是完成系统时钟配置。
8 f: I" ^+ A, t' B

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
   
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   + @8 y1 j) j9 L2 P. {
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   # k9 e1 y) k7 b
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   & Y- F& U$ w# k5 g" X) Z. E
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    . A2 x( J: _2 j/ [' T1 _/ X8 {& F1 b
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    + O; B4 P9 k$ i2 n
14. *               PLL_M                          = 5
    8 C0 l/ w7 s5 T2 g4 H7 v
15. *                PLL_N                          = 160
    
16. *                PLL_P                          = 2
    * j7 j& ^% C' S0 C
17. *                PLL_Q                          = 4
    
18. *                PLL_R                          = 2
    
19. *                VDD(V)                         = 3.3
    ; z8 L) l$ d9 C% m5 c
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    
21. *    形    参: 无
    ( w1 l" a( x: l. g( O2 R+ _7 j
22. *    返 回 值: 无
    ' ^% R: p8 B, T2 T* F
23. *********************************************************************************************************
    / b+ C% L9 _$ P" I1 B# i
24. */
      y1 ?6 }  E% g& E
25. static void SystemClock_Config(void)
    
26. {
    
27.    省略未写
    
28. 
    ( t) ]) y) j/ B9 o5 I
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    $ y5 }1 o/ |0 c% ]
30. #if 1
    
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    ; ~$ G2 A2 q* E. |! j" `
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    * U0 ~8 _  o; k! ?( x# I; u
34. 
    
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
    ' S7 o4 m* t3 k" v  D4 l* J
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
    $ L( H/ E9 l* h1 v" W) h4 V
37. #endif
    
38. }

复制代码

这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。

% q  i1 o  i1 i/ v" o% I" q8 Z% j4.7.4      函数MPU_Config
RTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：

  }4 c8 E  D. ?

1. /*
   - I+ h" [4 A/ D* Q
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   8 d2 w: |! L* y1 ]8 E! E8 O7 G
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   1 H% T/ l1 b8 d( I- j! P5 r
10. {
    9 w& L, {- E* H2 V7 n
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    8 i. Q7 d, U! o
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    4 H2 d! Y( `( I* v& [: I% L/ D
17. #if 1
    
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    & L7 x; X8 J! V/ o  s
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    6 N. \+ C" m$ S1 Q; G
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    & G2 k6 j  ^; o$ F2 @1 X
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    + }% |3 ~3 l: \# n7 n; R" T
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    ' t( L$ x3 F& P: {) K/ x
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    , ^2 h: L, P+ x" O# s3 W
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
30. 
    
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
32. 
    
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
    
34. #else
    5 U: v$ k- k6 Q* a% J/ q! T
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    8 q8 @# \, T( F0 t
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    5 V4 Z; u: @- I  T5 I) ?
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    7 [$ r8 I9 q. g% C
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    6 O8 `. N- c1 g: r7 S
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    8 s! N: Y% v. V9 Y
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ; O, @2 m9 T' |8 t
47. 
    7 G/ B; _) I/ [# i! n8 I8 a
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
49. #endif
    
50. 
    
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    5 C! v7 \7 k6 R6 }' ^. e  k
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    . B1 k$ C9 C& Y" [6 t) V5 }2 {
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    + s9 D0 }) @7 Z
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    + c: F! g* u! d: K
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    7 C" ^: }5 y6 a. O5 u8 O0 m8 a
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    3 z; q7 o- v* e. i4 D0 c
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ( T1 @  x, r2 C* Q0 B1 y
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
63. 
    
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
65. 
    1 y) O: J: ^+ }2 Q$ A- l( o- m
66.     /* 使能 MPU */
    8 z- }. q3 Y+ g5 e/ I7 O
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    6 u2 u; _/ A2 z( u7 }% l3 i
68. }

复制代码

4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
* W* T1 V  b( R) G( {% P5 B( ~. D这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
. l8 u6 i/ V' x$ T
) C0 I+ v) j6 M& g8 [* H9 o

1. /*
   ' g' v  ]' ], _5 y
2. *********************************************************************************************************
   7 w. u( G' R8 F3 J7 R: V* c
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   * {& X/ v/ g: S+ `( L" k1 W  n! J
6. *    形    参: 无
   
7. *    返 回 值: 无
     y6 h9 i  Y( M) C' ]: c$ B6 i" n* @) A
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    
11. {
    
12.     bsp_KeyScan10ms();
    $ o$ p- }. q- ?9 p8 n" u& U
13. }

复制代码

2 x6 v+ E5 I: f- k/ y4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。

2 W- }* ~9 o0 m' pbsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：
  W" D, w4 P, E0 `$ G( q
2 N$ C/ J5 Y+ a#define  USE_RTX    1

1 N: I: n8 o$ `+ i3 I5 v另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：
# r& m' A, X2 M( g! k3 p

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   
2. //#include "bsp_msg.h"
   
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   
4. #include "bsp_timer.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   * ~. K" X/ T+ D8 ]6 K: R; `
6. #include "bsp_key.h"
   
7. #include "bsp_dwt.h"
   
8. 
   7 N+ Z; \& x( ?' a9 f/ N. n! H4 x
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   / \0 Y6 y( [3 G5 I
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    ( Y. ?! c- D* K9 }1 w8 ?0 F  Z
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    7 x. |( q3 u7 s& o
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    3 j- T% `" Y3 _0 r
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    7 @) E# q8 \: j9 {4 @  ~
16. 
    ' _# ~( t+ Z) k! s+ B0 n) _) o
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    - R7 V/ O, V  L" Z
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    % r6 X8 P! R+ @0 @  b" x' Q5 Z
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
    7 P6 ^$ t" X! G2 x5 m: S4 _
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
      N1 C' t. y* [6 F! g! k
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    
25. 
    0 [' E- G6 U4 P/ m9 G7 s3 ]0 }
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    8 @  X, R! i% V
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    " P) p) ^$ S( Y4 }0 U: O
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    4 X8 x2 z( _9 S8 Y7 U6 k. v
31. 
    : T1 ~6 ]: ~) F' ?
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
    3 V6 `3 x, {+ h! Q! _
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    ) S) D, a+ W/ m0 O* n( c+ U6 e7 A; U2 p
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    ) a/ `' Y% W4 u" G7 k$ N! D/ y
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
    
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    , j& ~6 O$ Z9 ]
40. 
    8 [! H6 ]( e, C
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    ' Z3 M1 o% x8 k' e6 G2 P$ d6 ~
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    $ A: G5 }- h5 t, r/ J3 P, O! t
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    & `$ B# f8 O' r) o' B1 m$ F2 C
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    % M, H! i/ P9 u; V0 l5 B3 j: c
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    & B/ s$ a, x9 {, ^
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    & z8 P2 B# Q2 y
49. 
    % D4 ~; X& }2 K+ U, Z! K$ U' L
50. #include "bsp_beep.h"
    
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    - ^. A' n2 U* I9 L$ H
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    
53. //#include "bsp_dht11.h"
    
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    
55. //#include "bsp_ps2.h"
    
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    # Z' p. D, e! m% t& l
57. //#include "bsp_camera.h"
    ) A: @8 h- s/ f6 h/ v
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    * l2 V+ u  _+ Y
59. //#include "bsp_can.h"

复制代码

4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。

1. /**
   
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   / t# C3 n6 a# D$ g
3.   * @param  None
   ( M' n1 F3 `5 V2 j, z; O
4.   * @retval None
   # k( W$ x2 j8 j3 X" t# [# _: e2 ]4 F
5.   */
   1 {* m$ Q9 j# A: K7 g8 F
6. void SVC_Handler(void)
   
7. {
   
8. }
   
9. 
   
10. /**
    ( F8 y9 V9 J9 X/ F! K. i
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    
12.   * @param  None
    
13.   * @retval None
    ) ]" s% S+ `* a, Y) C9 `1 ?# f
14.   */
    0 r/ |4 X6 a/ P! o) n
15. void PendSV_Handler(void)
    
16. {
    
17. }

复制代码

/ i3 Z2 m* l8 r" y; R0 M# l+ z  N4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。

* B; U& a2 e6 o

" u% {$ L  @/ t, T1 d* |. ^% q2 x" e
4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
: O( x! O8 d9 W# ~由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件

! q  ], O& [3 q: L) b里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。

1. /*
   % H4 t8 _& \: T5 q+ Z9 a
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   + I8 [9 V! \/ l% d3 b
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
   - |8 m/ }" O9 \9 R
6. *    形    参: 无
   : \! b5 N' q, j) `
7. *    返 回 值: 无
   / t9 m1 Z2 t, A* s6 ^
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    + I2 d5 A# ?' e4 b; |, @0 }7 v
11. {
    
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    # y* |3 Y! v% e4 v: F4 K
13. }
    
14. 
    6 G+ b- d3 F; {0 i, O' n- Z
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    , T$ U. j" j" Y+ Y, ]5 j3 C
16. {
    
17.     return HAL_OK;
    
18. }
    : ?8 u) w8 f- q
19. 
    
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    ; P4 r" J6 S9 W7 w( j$ f9 `
21. {
    
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    " A  c/ Q; x' ~: N
23.     uint32_t i;
    , W% l! N0 T5 o) |6 f. H
24. 
    ' C! W) }# I+ n# f: |. y% {# b
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    
26.     {
    
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    
28.     }
    
29. 
    + s' @8 y% w! U" ^/ ?1 x6 c5 {
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    
32.     {
    8 w" k+ k) D5 b+ z' H% O
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    $ Y7 H/ _  [* R2 d) a5 `6 H
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    ( w+ r) v: m2 o
35.     }
    , h  e: A8 h9 P4 p/ x7 F. Z/ b% ]
36. 
    
37.     return ++ticks;
    - Q6 @2 i9 e; y( F% g+ r- B
38. }

复制代码

4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。

& V) m! M/ [5 H+ j, ]; V
4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：

: {8 D+ j( s# p& ]# j: I2 G- }! r4 `. ?AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。
% Z, h# Q$ \! D
AppTaskLED任务      : LED闪烁。

) ~6 j8 T0 W# o, O7 }AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。

AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
  Z% A0 b  x1 k/ B6 N* m
osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
) l, T- v4 I1 O
0 m- y( \$ c6 a0 l任务栈大小和任务控制块定义如下：

9 ]# j$ z; z- {( o' V- `

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   % A1 V$ n( d! t3 k$ o  V
4. **********************************************************************************************************
   5 F. z& x5 b5 S" L: T5 U, j; d% k+ P
5. */
   ( d8 ]5 X- n0 l( z
6. /* 任务的属性设置 */
   ; O0 o; w' J0 a, [3 l
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   
8. {
   
9.     /* 未使用 */
   
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    3 q# p! y! z8 E5 J& F, U1 c$ A0 C
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    4 L  d( O7 T$ X7 _. W$ B
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    1 L  j' ?  O- i4 o: o5 F
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    : d3 a. H* R6 U- c
15. //    .tz_module = 0
    " m- ]/ A, S# z% M& J7 m$ R9 h. ~
16. 
    
17.     .name = "osRtxStartThread",
    
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    / S+ z& G; ~0 j
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    3 z! f  R/ J. X& o+ z
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    % t9 e! X! S* S  |! C$ Z0 u
22. 
    5 ]/ j, |+ d- F; M) l
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    7 q: x& {7 s" i; p
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    ( v# y) P1 x6 z& A+ K" V6 x
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    * d# F& k5 }' ~( |$ }5 o3 `
28.     .stack_size = 1024,
    
29. };
      T, N* h7 v* M. s: T$ L' G, P
30. 
    , s, A8 _0 X% T9 n1 @- Y/ D
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    2 A9 l4 \# N  Z2 c& n+ \& l
32. {
    
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    ; p- d( @! [+ c1 J! e9 P
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    ( H  l* W( Z; j7 d
36.     .stack_size = 512,
    
37. };
    
38. 
    
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    ' [7 u/ L' B: _. S
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    
44.     .stack_size = 1024,
    7 A8 b* |! q& N: W8 g7 Z! g
45. };

复制代码

任务创建：
! L4 O; R: n; Y; X
  F4 _# d- u! J/ a& e" j7 w

1. /*
   * }0 @' }, a% y" w$ _
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   ; x* n- K5 E+ q/ M& A/ i( Y
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   / S" P5 c! ?9 n5 n& i
5. *    形    参: 无
   1 r- X0 a  s; |! H# p
6. *    返 回 值: 无
   ) z/ K/ F6 l6 z# _& t' {
7. *********************************************************************************************************
   2 C- a* Q' y6 W! N% P$ p
8. */
   ' I# p6 h) k# ?% G- J! b! w
9. int main (void)
   2 Q3 ?& U# h& D/ g# f% p3 g9 \
10. {   
    
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    
12.     System_Init();
    
13. 
    
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    
15.     HAL_SuspendTick();
    
16. 
    
17.     /* 内核初始化 */
    
18.     osKernelInitialize();                                 
    5 J5 N  {/ J# Q6 L
19. 
    4 |- Z3 w9 W; m* `% q& h
20.     /* 创建启动任务 */
    5 ~$ W6 Z) P3 J$ n7 n
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    
22. 
    ! @  m# O, u( a* p8 C3 c
23.     /* 开启多任务 */
    
24.     osKernelStart();
    # K* k" Z$ @( g% k3 k1 y6 ~
25. 
    
26.     while(1);
      Y- f8 o" O$ ^% p4 e
27. }
    4 v( C- I: l; v( D
28. 
    4 f- F' }6 e, n1 u) F
29. /*
    
30. *********************************************************************************************************
    
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    , r  r5 C/ ?+ k
32. *    功能说明: 创建应用任务
      J2 \6 K3 l& |! w' \# E3 p
33. *    形    参: 无
    
34. *    返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    
36. */
    
37. static void AppTaskCreate (void)
    
38. {
    
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    % \$ P. ]7 |, ]  i. f! I: h
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    
42. }

复制代码

这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：

  外设初始化bsp_Init。
  G+ o' E$ ]8 p7 x  任务创建AppTaskCreate。
9 k% N/ R* V; d9 e3 C  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。

1. /*
     ~5 B5 e; C# A  l! S- k, E
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: AppTaskStart
     a0 P  w: f# g  p
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   " o  w& V# D! b$ ^3 c, v& o  z8 G
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   
8. *********************************************************************************************************
   0 O# t# t  v2 p7 ?
9. */
   : f& b% [3 Z8 X7 k& R
10. void AppTaskStart(void *argument)
    & z) b: e( p2 A* `) r$ v  a' \& z; L
11. {
    3 t  |; H) P; k0 M( l6 B, n
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    * m. I) g( F7 D  I
13.     uint32_t tick;
    
14. 
    9 ]- [( u" _0 M/ e
15.     /* 初始化外设 */
    
16.     HAL_ResumeTick();
    / P" f& n; j4 v
17.     bsp_Init();
    5 `7 H4 X& `2 O# ]6 w7 [- _
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    , }! h; H9 J! O( h. N- Q* G4 t2 A" J+ X
20.     AppTaskCreate();
    
21. 
    
22.     /* 获取当前时间 */
    7 z: J( C% |/ H5 |( B
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    
24. 
    $ q9 B/ `. j7 Q
25.     while(1)
    
26.     {
      r6 p0 Z- G/ m
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    
28.         bsp_ProPer1ms();
    ) O$ S8 O* x; |7 K& Z) X* S; l+ s2 i
29. 
    ) a9 Q% S3 O9 Z$ Y) v- f. A
30.         /* 相对延迟 */
    8 f+ ]4 k: q( S/ `& g
31.         tick += usFrequency;                          
    
32.         osDelayUntil(tick);
      O. P, c( `1 v# I3 t" D
33.     }
    
34. }

复制代码

4 c! a% \5 F! y9 R4 Q4.14 常见移植错误总结
常见的移植错误主要有下面几种情况：
' E4 i- t3 C$ o1 R! ?4 @- ~9 Y
! S  H. U9 Q2 P. W6 N  编译后提示如下两种错误：
Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).

& L8 M0 K' i' C9 s- ]Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
/ D' m) M/ [& F$ u4 s1 V7 ~7 M
  z' ?5 A. ~* h; ~5 B+ Y# s解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。

  提示如下错误
Error: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).

解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。

* l5 f. y# U8 f& o) a4.15 实验例程
8 R( k/ W% N7 I  Z  r) Q本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

  V7-400_Base Template
裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。

  F9 w+ z" [5 ?+ m# V  V7-401_Threadx Kernel Template
- |% O* p; h7 x3 z  X, G
0 W! `! I/ {. d' r$ {ThreadX内核模板。

MDK进入调试状态后，选择周期更新：
) _7 K/ H. X, t1 h' a% T
0 u# t" v& k7 q! f

7 I3 v; R% c! Q* r# U$ A然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：

% D. _& H, q) x) i

7 y5 F7 z5 R: ?0 T' |
0 V# S& J  N! h  c0 S' }* L- _然后点击MDK的全速运行，
% X& Z+ Z" B9 s/ V) A! f

至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：
: p1 k; l& U  B

4.16 总结
; Y2 M0 m+ e3 L4 \! W  y$ D  ?5 J( G2 I本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。

# Q. b' V8 w( ]3 F' l0 M( s+ q5 f
5 V7 M: o/ n; Q! G$ r4 E, N
  j+ g& [0 |/ l2 J

好好学习