4.1   初学者重要提示
  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
4.2   移植RXT5内核整体说明
移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
( X1 {' @7 H( g  l! O* C1 c9 ?7 |
  第1步，准备一个工程模板。
  第2步，移植RTX5。
" {  _* B: O6 a0 l1 B  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
2 Z# H& r2 ^" S2 m6 E. v" n  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
3 C( o7 L- n  ]  r  第4步，创建应用。

& G% R* U% e& `8 S/ r总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。
# L2 @) E$ T% N
4.3   了解RTX5内核模板框架设计
+ _4 a9 M' ~; p! O1 s. L& b移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：
4 n# \3 |4 @! s

  C* t0 p! _9 D% d框图如下：
4 ~" ?& P; C/ _  f7 E

3 {/ r, b* {5 M- o$ ?2 A5 x' g
- W$ t7 X9 Y( v+ M$ ]4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
5 J  W8 i" ^$ i0 s- \( g5 V- p移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
6 R5 ?! ?+ Z+ p2 O6 r3 B! n
  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
2 n9 }1 d* p" N- q2 T. [4 m; B  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
0 V  @7 g, n3 V# x* r  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
# x/ C7 }  }; X$ ~( }  b. l+ h, r7 ?  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1
: B1 `$ }* _; i# w; \
不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：

4.5   第2步，准备一个工程模板
首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：

7 n' T$ S! }: s
4.6   第3步，添加RTX5并配置
" o2 [2 d, W0 J. ^! J' y" uRTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。
+ d- d3 m' v2 c: m: F+ Q& J; |5 h
4.6.1      添加RTX5源码

点击OK按钮后，弹出如下界面：
% T3 R9 N+ M! `0 v% r' `
9 k8 O! y# K8 E5 ^

. n6 v& z8 Q) J# g4 U" i# c) F点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。

0 m0 F( Z4 s" q

; n3 y5 S% s0 ^; d
- ]: p# Y3 `5 A! `1 t, B打开后，用户仅需配置如下地方即可：
+ S7 }6 o* `$ V
: N2 Z( I! L( z0 P* y

然后点击右上角的GENERATE CODE：
* Q2 ^2 t7 m" C( i8 ^& [

然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

. }) q* y& Z$ O$ {

7 l+ ^* m6 k7 @  ^( a& S重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：

- b! Z* X# p, X: J/ t

- q$ n# e4 `7 ^# U! `( a. `
, O  x- Z+ k" U+ j7 n: F最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：

2 I3 A9 G0 ~" B" |2 v2 ]

8 ?, U% [& L2 U  M, _4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
7 }/ m- r- w+ V" ~4 x添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’
" W8 K% B; C5 \
* O7 i" E4 R" m9 L: }2 d

/ A" A" U( ~! j然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：
# ?: j$ g! X$ M
2 w/ b' l+ A9 J' R

看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：
# t2 R9 ~& v. n1 D3 c  v
8 V2 {- T$ h' t. Y6 @3 S

% J5 m" w% _1 n3 G, u. t+ l) e
! i( j4 s4 P4 R0 w' j( l: f/ E同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。
1 ~3 i/ d( a" H" b( V/ l
Device下面的这些文件也是同样的隔离方法：

/ w0 p) K; L, `只是鼠标右击弹出的界面有些不同：
: [9 W; g+ o) }" n/ C
. |* D% B3 g4 H, a7 j' J) u& j# {: ~

  }6 B  V9 p4 f& W& X+ i0 }4 `
注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：
% e+ n. K5 p) R( c/ Q
7 {' D8 Y( p% j: _3 j, E" R- G( \

) e& O, e; q( L  v
+ X- N0 Y2 T8 Y0 J8 ?隔离后的效果如下：
* l. {  ^- Y& r4 r1 C% v
$ T4 i* t. p& |7 ~9 T

4.6.3      RTX5配置
剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：

6 v+ X# D9 w) w/ \) f. B- p  c; l  [

) ~. J4 `3 F. \; r! }
4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
# s4 p5 t$ @! i; a1 G: r这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。
9 E# @5 J& ^3 O6 y4 d
4.7.1      函数System_Init
2 E, k, n. {+ K/ H4 v+ A系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。

* P8 A& C2 n$ s% V+ z

1. /*
   3 t7 t3 p" N; ?3 T2 h) a4 t
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: System_Init
   + G0 i( Y$ L: ?  k6 F! l7 ?9 ?
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   . w# C! t2 c3 e" X" I5 h7 X
5. *    形    参：无
     G6 ^8 K# m" M  P- ]( e- w
6. *    返 回 值: 无
   " _- w  E, \% w, e  @) W. m8 i
7. *********************************************************************************************************
   + Y6 z) P1 p8 v7 x  |3 h+ u
8. */
   
9. void System_Init(void)
   . [+ I, ^0 \3 X5 h
10. {
    
11. 
    ; F5 f* e2 g% r8 k2 _
12.     /* 配置MPU */
    
13.     MPU_Config();
    ' v# y% k$ _) o& L7 G# f
14. 
    # R; X2 S! c' T
15.     /* 使能L1 Cache */
    
16.     CPU_CACHE_Enable();
    
17. 
    
18.     /*
    
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    % q" \+ Z# P7 _0 w
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    % [) m. n# y; z2 z3 T2 _
22.      */
    
23.     HAL_Init();
    
24. 
    2 p7 @" m$ u3 H1 s  t! l
25.     /*
    
26.        配置系统时钟到400MHz
    8 W7 K* I1 m; `. f3 a6 X
27.        - 切换使用HSE。
    
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
29.     */
    
30.     SystemClock_Config();
    . r6 g  i$ e$ w& l6 p. r: x
31. 
    
32.     /*
    
33.        Event Recorder：
    " d8 O+ W7 L0 K. X, ?0 D
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    $ p9 z- e& v8 C" S/ t
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    
36.     */   
    5 L# I7 n6 s# F. n6 Z5 Z8 J6 m! V+ @8 Z
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    3 y. v* `* P  b5 A2 Q0 p
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    - b; n8 w" |/ r3 t! o2 x" n
40.     EventRecorderStart();
    6 A6 q. k3 w/ m2 v9 C
41. #endif
    ( q$ B* v6 y$ K; W$ p6 G  C
42. 
    
43. }

复制代码

4.7.2      函数bsp_Init
硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。
. z$ m  {' J! ?- ]2 H

1. /*
   7 L/ o' U) e$ Y$ F# ]! Q; j
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参: 无
     X% }' E" s6 L7 H7 H- Z5 }! `
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   ) h# d. j; F7 z9 p0 ^
8. */
   6 T7 z5 h: O  a5 s1 x% Y
9. void bsp_Init(void)
   , S) `7 ^& F1 S+ ~0 K
10. {
    
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    ! _) o- h! U9 W/ J& R
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    2 e0 J5 x% @+ R; A5 ]$ P% g
17. }

复制代码

4.7.3      函数SystemClock_Config
这个函数主要是完成系统时钟配置。

1. /*
   ' O, U5 X3 i' s7 q1 U0 W' K
2. *********************************************************************************************************
   & P4 N0 F* n" Q/ e
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
     N* D/ d5 `& c6 z7 _2 v
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   ) I; S4 V5 ~) j+ e
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   ! @3 P- D9 s; [
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    ! c/ m& f; l' Q2 f6 }4 r
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    ( |: a- l7 @2 F4 h4 J) Q
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    
14. *               PLL_M                          = 5
    
15. *                PLL_N                          = 160
    ( r$ k! `7 o0 d) Q4 Z5 ~5 j/ F
16. *                PLL_P                          = 2
    . G$ l0 _. g; D- u- f* w9 d
17. *                PLL_Q                          = 4
    1 E4 R4 s/ n; x7 J) l" L
18. *                PLL_R                          = 2
    
19. *                VDD(V)                         = 3.3
    
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    4 b$ Q& n6 s3 y8 x
21. *    形    参: 无
    
22. *    返 回 值: 无
    
23. *********************************************************************************************************
    
24. */
    
25. static void SystemClock_Config(void)
    & e! J. a  C( o3 u0 m0 r
26. {
    
27.    省略未写
    ; Z9 y6 f9 p3 R( ]# J/ \% X
28. 
    
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    
30. #if 1
    
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    ; c% r: J1 U9 |) x
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    8 }& @" |, w2 u/ u" G( B
34. 
    
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
    
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
    
37. #endif
    " @. M. {: v9 G% r5 Y/ L
38. }

复制代码

( J5 N) O6 ^: p/ c这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。

5 p; G& m. t" v, c5 }4.7.4      函数MPU_Config
RTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：
, K8 d) S, e2 U& }% C3 L4 G
  d6 v7 f4 ~( D8 i

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   ! Z9 M7 M2 [1 a' Y6 c7 R5 K$ v6 }
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   6 }7 A4 s$ C# q2 R1 W9 l8 }
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
     W; e/ Z3 s; x
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    * |% I0 L& \7 G, j. L# E
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    2 E/ a' v% p( z- O: U4 n
14.     HAL_MPU_Disable();
    
15. 
    6 c1 `% J$ q2 S( t- \% W
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    + E8 X3 p% p) c( L- A) x
17. #if 1
    6 C+ E7 C4 @0 S* r! |
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    * K/ Y% M! J9 v% L2 m: \+ \
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    . |, Z: E0 o* M% \4 p8 I! @
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    ; |4 s' e1 n  {" `3 F
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    + ^1 A& e' W1 A- t  Y
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    ( V+ R" S& F% y! |, X3 ~/ u/ B+ ]
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ( ^  F/ q$ y7 I+ D/ [
30. 
    
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    # m' j2 U" F: H$ X  C2 o
32. 
    4 F+ V- ~5 U5 R' g. C2 W
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
    / }6 P, O: M' i
34. #else
    
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    * b$ K: g( ]) Z) z! j: G; ^6 O
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    . P+ B; k" ?0 p+ V+ H+ \# o0 ~
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    " H+ L( N4 B% A0 }6 R: g
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    ; f- L3 t" X. A# H' z7 m
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    $ c3 V; ~! l# \, Y7 c& j7 r5 L
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    ) x6 U6 s% s: G9 [: _- _% }
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    2 i/ d( k: M% V. X7 |9 r) Q2 z9 k& t
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
47. 
    + r$ K. ]! B9 `
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ; v& V3 K# d5 \7 Z  r$ N# H- U
49. #endif
    
50. 
    7 V7 A3 A% I  n7 h4 r; o6 l+ m$ l
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    ' A$ Y% s& \- _" B3 ^8 }: g
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    % j3 b5 R7 O. L. S
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    8 G; N/ o" u2 l
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    2 Y, V. }8 A7 b. H* r+ K( Z
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    , u( S8 Z0 q, ?
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
63. 
    & _& _; Z& N) `; o+ E% M
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    2 n/ Y) ^6 K( |$ r) X/ S' u* B
65. 
    8 c& z  o; {1 Q# \& s. u
66.     /* 使能 MPU */
    
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
68. }

复制代码

4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
$ ^+ o; I/ z7 R3 H' }

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   ! q/ t/ g4 y! p/ m2 l- q9 ?& T
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   
6. *    形    参: 无
   
7. *    返 回 值: 无
   8 @7 b  |0 v3 z
8. *********************************************************************************************************
   ( o" S  ^8 K; c' V
9. */
   , E' |2 W3 g; K( o- @
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    & y7 w$ o) t( Z6 n$ J( ]
11. {
    
12.     bsp_KeyScan10ms();
    ' i4 P" ]. P, G6 I
13. }

复制代码

4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。

$ K; g0 C9 d  Bbsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：
9 N: Q7 o0 r9 Q" ^4 P% s; Y, V8 I1 p+ B
8 P0 S& u" P0 o9 ^9 B# z#define  USE_RTX    1
( l$ H) G1 ?9 s
# o+ p; u2 c- [, x2 |另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：
- c2 M0 C6 f; x( O; g. l3 u- G
: w3 |. ~7 @! h' F6 H& U$ |

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   ( f- n! U' a- \1 M: q/ ~
2. //#include "bsp_msg.h"
   + i$ R# Y) q1 `1 ]- Z+ [% A
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   
4. #include "bsp_timer.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   
6. #include "bsp_key.h"
   3 O( l6 `( \4 n8 M4 L
7. #include "bsp_dwt.h"
   3 e. t  V' y6 K6 W8 d7 @0 T
8. 
   2 H7 M: k5 n- U2 n& g% w
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   ; L* C) {' A& v0 }) j
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    7 C% J/ h* F4 e6 A, ?& Q6 D# }* g
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    + T' g3 @; |2 f) ~0 P% w
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    * z4 u* }% ?7 x2 M: u' i) f
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    6 A7 c3 k& |6 A% X2 U$ ~
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    
16. 
    : X% T) v$ ?9 o0 c1 |
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    % q7 c8 w. E1 E3 N) h( M
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    . S3 `8 B: K) J8 n( C2 Z
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    0 h/ |: ]/ o( v% Y# l
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
    
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
    
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    2 I; R; U2 _' p6 J$ w& u
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    
25. 
    , }/ ~1 Y% B* D
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    % [" P7 s- Q& q4 u( t+ L4 _
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    5 u+ W# ?4 K/ b7 e8 [2 L5 o
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    4 a: ~0 v* L) i" A1 [# L
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    - T/ y7 R  `( j# j  A6 q
31. 
    - c  {+ i, L* N0 @  Z3 y, ^
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
    
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    0 H8 j4 C2 U. S9 l# c. C+ L! {
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    5 n% o8 D  @" m; @% a( g
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    0 N$ [' Q# C- \7 g- s
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
    / w2 t0 u# _+ p5 R+ H1 M. k* b
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    
40. 
    
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    + ^, m9 R- l5 v: {6 E  o
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    $ W8 B) W# H6 p8 X: i! J3 N
49. 
    5 c9 M& K6 T% u+ I6 z
50. #include "bsp_beep.h"
    + ]" @% d3 a2 n6 x
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    3 W+ v+ S' D  @* x
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    
53. //#include "bsp_dht11.h"
    % x4 J- L5 v, q5 D% L( f0 t5 v
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    + ]5 j+ W2 t  a9 q6 e0 S
55. //#include "bsp_ps2.h"
      v) F& u1 l2 P8 H. m& [$ n
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    ( j, M2 j1 e( j3 g" \/ q
57. //#include "bsp_camera.h"
    
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    + C% _- L& y  _7 x4 g+ ]/ Z
59. //#include "bsp_can.h"

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+ _- C" v( Q) h, q: \4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
$ F2 X* ~" P: ]9 R删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。
2 K& E( ^5 c) p' p
; J' l/ z# L- E# o) [- }: ]! w: x

1. /**
   5 A, z$ Q2 _6 ?4 h1 F
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   / f( n3 T% x+ |. _9 _3 S8 x
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   2 j: E& i* |8 C" b8 A& R" h) `- k
5.   */
   ) j5 ]3 h( l; B- u2 j- t! X
6. void SVC_Handler(void)
   ( `' Q. P  q5 r2 T5 Z
7. {
   3 m( F/ T2 k) A6 Z! F9 T. s0 n1 n
8. }
   
9. 
   
10. /**
    
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    4 [& @2 E8 B6 _! ~2 F
12.   * @param  None
    ; R# B) Q; z7 s7 J  g' V& B) J" g
13.   * @retval None
    
14.   */
    9 V, x+ N2 ^8 N# Q3 W5 `
15. void PendSV_Handler(void)
    & y, |" J( W% r1 ~' F# t; G# V. ?
16. {
    4 g, S$ `+ _1 K- v. q4 `
17. }

复制代码

9 B. v+ N3 \7 `0 S4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
3 C6 ~" q, s: W; b! l& ?5 d在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。

: m) G( ?! q  k, j# {4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件

里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。

. b8 B1 q) Z: H4 A3 z) u3 }

1. /*
   " i4 r. h+ ]$ }, |
2. *********************************************************************************************************
   ( t7 _. h5 Q! K7 u4 ~% h
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   : v! z- f4 G1 b- ]& f! ^
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
   
6. *    形    参: 无
   7 J$ |* `# `0 E* k4 Y
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   6 J! [& j! g' [, s# O: D+ C3 V
9. */
   . S: x' L& _- P1 _
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    
11. {
    
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    - a7 x8 S: u- g) ^1 e, Q
13. }
    
14. 
    
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    " J& i1 I) m' g1 i& k* h3 r/ J* G
16. {
    2 M3 t5 _) I: E; n8 E$ l, L
17.     return HAL_OK;
    , ?9 Z5 s4 ?" Q/ T4 }, ]
18. }
    
19. 
    5 S7 o1 u# R' _5 d9 o( p
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    5 d2 a' u* G$ X; f% ~# u% ?$ z# A
21. {
    0 _4 p5 C' g( l5 b" U& s6 X: H
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    
23.     uint32_t i;
    
24. 
    
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    
26.     {
    1 ~6 F* G/ {# v/ q+ ?
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    
28.     }
    
29. 
    - r# m0 ^7 @& S
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    8 Z# n, F; E& l3 }/ Z- m
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    ' ~' {. i. Y% Y
32.     {
    8 t, Z4 M# e) t+ h% ?$ G8 [
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
      c, r# w4 f# {7 b
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    ! k4 a0 i8 J: K- {! E; t( n
35.     }
    + ~6 Y5 r8 ^9 S: Y. o
36. 
    
37.     return ++ticks;
    8 p9 W& N+ g. s2 T5 B* b4 i! Q
38. }

复制代码

( P+ M1 G. B7 V6 @' p: h9 J/ l4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。

4 i: ~0 x3 u7 C" Z9 T

: F4 U+ p! u7 A5 @+ }4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：

AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。
7 q$ X' H! _# g& C
5 m/ @8 T% y% E# LAppTaskLED任务      : LED闪烁。
+ y1 z1 f; f2 J. i5 q/ ?
3 j8 H: h& h& `AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。

4 l- w1 i" `. X8 I3 O: _AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
" s! @& n4 I/ B) `+ [4 Y
osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
$ [: M; W6 N9 r3 D4 {
任务栈大小和任务控制块定义如下：
) }% ~7 J: \! [" P5 _7 o$ y, v
% O6 U6 J+ d& x3 A$ i

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   8 {) e7 ^, F0 Y/ A
4. **********************************************************************************************************
   - d* a$ \; y0 q2 d6 N
5. */
   + m  ~0 g- B# H% }) Q1 k
6. /* 任务的属性设置 */
   
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   4 P: x  t, ]6 `" j2 }, h" L, i, j
8. {
   % [- J  f8 A2 A8 E7 F3 S
9.     /* 未使用 */
   
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    7 O. V# Y) ]8 g7 m
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    " T. V: L( \2 @6 N: Q
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    
15. //    .tz_module = 0
    
16. 
    7 |. w/ X( R1 A) F, @$ R
17.     .name = "osRtxStartThread",
    
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    # J  u9 V9 ?4 O' D
22. 
    2 n6 s- n+ j8 B  H; Y) f
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    ! l1 H, P4 G; L& u3 a
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    3 \# y+ s# r2 C2 h, Z( y
28.     .stack_size = 1024,
    , f% F$ m& x  w, Z% b: ^$ q3 O
29. };
    4 M( @1 o* w) V1 S5 w
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    * J- Z; o2 U$ l6 s# z  T
32. {
    % x  D5 n4 h* X; R% ]: |9 u1 E6 f
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    7 v! w: m! {2 i" G
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    ! y% P( U4 [9 i8 B# x! h6 ~# K
36.     .stack_size = 512,
    ) a$ y$ U  H2 v* \! @
37. };
    7 ]; K6 s; }$ x0 m) D7 g* Q3 ?
38. 
    # }2 C# e' F" a5 A; ?9 ]- F; w$ j
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    
40. {
    " {# c7 l: r! b* v; W5 N) v
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    7 |: p; C, q+ [6 n5 z
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    
44.     .stack_size = 1024,
    7 {7 c- }6 q" w" J
45. };

复制代码

任务创建：
/ b- p6 H% y! h3 a7 ?) [

1. /*
   * C0 Y# k8 I" B3 V
2. *********************************************************************************************************
   0 r3 [" F/ H9 J3 }2 E4 }7 T. G
3. *    函 数 名: main
   3 I1 E- F# W) t# @1 {! X
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   
5. *    形    参: 无
   % b& a; G- ^+ v# O5 Y6 |% ?0 c2 L
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   3 x; v+ C9 o" H+ Z9 ~5 L1 Z& y
9. int main (void)
   
10. {   
    
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    
12.     System_Init();
    
13. 
    
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    # r& \5 N2 c; [4 {+ b
15.     HAL_SuspendTick();
    
16. 
    5 M2 I* K& }  w7 Q$ |7 W
17.     /* 内核初始化 */
    & r: m% [' o0 y/ \" l! X! y$ w
18.     osKernelInitialize();                                 
    ' G' W9 t3 O- B5 j0 p1 W
19. 
    , R& k" D; o( T2 ?4 M$ j/ e
20.     /* 创建启动任务 */
    6 N9 v3 H" c  Q& }2 R
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    
22. 
    6 h. |0 D, b# k" _
23.     /* 开启多任务 */
    
24.     osKernelStart();
    
25. 
    7 t9 E, E2 k6 ~' z0 A; w1 c. o
26.     while(1);
    ( ^0 x1 U% D1 X3 B8 i& M7 ]& S
27. }
    # o- }7 l+ z4 T& B2 ?) ^
28. 
    - ?0 e! x) g! `, U* j+ {0 G
29. /*
    9 U2 F' O0 ]. i
30. *********************************************************************************************************
    ) V. `9 X8 x7 {+ q9 n; o4 K
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    ( r# {" d/ K9 a! o0 U. o. W/ C
32. *    功能说明: 创建应用任务
    ; U( ?% x0 M2 L  V9 ?% m
33. *    形    参: 无
    : R3 F* {9 |! S" n- w* N
34. *    返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    ) k* l" z' ]1 j4 {. |2 {
36. */
    3 C* O1 i& y8 f6 Q+ p2 z/ [
37. static void AppTaskCreate (void)
    
38. {
    
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    9 ?' Y1 X& K" u% O# N' ]
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    ( N! {  Z5 z/ h4 y# O4 f
42. }

复制代码

这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：
6 k2 O7 H* E" a) E+ |- y& @+ T! U2 p
& J( B/ D  S. e+ p  外设初始化bsp_Init。
* J( D2 N( T% p- X; f$ F  任务创建AppTaskCreate。
  S+ z( Q; D4 n9 y  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   " `. I: x0 u* l, g7 A8 `# L
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   
8. *********************************************************************************************************
   : C+ y, C0 f  j' b: @* V
9. */
   
10. void AppTaskStart(void *argument)
    
11. {
    
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    9 \; m8 P/ Q' W3 R
13.     uint32_t tick;
    + u- v2 j2 d! q, e4 P% ?' l
14. 
    ; A7 `/ d9 f9 g8 n1 X
15.     /* 初始化外设 */
    / g- v4 s8 A$ r2 Y" X1 c
16.     HAL_ResumeTick();
    
17.     bsp_Init();
    
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    3 j! v$ s' e/ Q2 x5 V
20.     AppTaskCreate();
      a# S, F$ Z: i; G2 ^
21. 
    3 o* l5 U' J  M7 h5 W
22.     /* 获取当前时间 */
    
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    
24. 
    5 w* ]! `5 ?" _0 {) m( I6 G& f# u( _
25.     while(1)
    0 @4 D2 v% p3 L' ]
26.     {
    ( R$ |. `! B' T8 r  k9 @- A, L
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    6 Z" o( _# ]$ I- u
28.         bsp_ProPer1ms();
    
29. 
    / d. g; ~$ a; e; W) J: _
30.         /* 相对延迟 */
    
31.         tick += usFrequency;                          
    . B1 }& |9 {  m: M3 b5 g6 m- j4 O
32.         osDelayUntil(tick);
    
33.     }
    / L1 s9 i4 A( u  E% r/ f0 S+ e/ ^
34. }

复制代码

' a, g. U$ c2 _2 E& J: h, U4.14 常见移植错误总结
常见的移植错误主要有下面几种情况：

- g% k; p3 a3 B1 K& U, G4 T  编译后提示如下两种错误：
- z3 x  z; N7 f4 g% d" GError: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
" ~! ^3 q: m2 M3 _$ v
* O# ?; E! k4 E7 M4 lError: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
) d* M4 \4 P9 `2 D. E0 j) S" K
+ s1 M; C2 o0 k3 [8 n解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。
' C4 k7 v' l4 P* w1 C5 {, G* a
  提示如下错误
6 a: E" f+ O% g$ PError: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).
7 h* f5 `7 U5 ~6 X: b* W: g
解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。

0 U2 a6 ]0 K$ B, u0 ^! I8 Z8 V9 s4.15 实验例程
, O* c: D8 o* M9 S9 Q* X/ B! w本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

  V7-400_Base Template
& [1 O5 \- h- s裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。
% y. c; M. I5 q
1 h: i' J' g: a. a$ g( P9 B4 v  V7-401_Threadx Kernel Template
/ s; m; N7 q( p7 [
8 {$ b! A9 X/ v0 B+ S7 fThreadX内核模板。

" B2 B% B. w/ |" \MDK进入调试状态后，选择周期更新：
# t+ G4 A% k8 ^. ]+ R% {9 Y
* N' A  c7 w. `/ h% e

) N! I, K( E6 v' ^3 r5 j. f然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：
7 C. n4 @8 R% ^/ U4 ~% E; h3 f$ c$ t
; J9 C5 V2 w9 z. l9 s4 B6 N

- H# k- y8 g  e
然后点击MDK的全速运行，

3 i, z) s; Y2 _

% c0 W1 r0 ]- {. b1 M/ r0 `
8 Y+ R6 _. K# k0 b8 L; N至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：

4.16 总结
本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。
9 M! v' X0 N$ q  C3 Z

/ p' [9 c. W% _
- A9 M' D/ ^; X8 _

好好学习