4.1   初学者重要提示
  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
4.2   移植RXT5内核整体说明
: `; r% p# c9 Z, b! W/ i移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
& T6 T5 @# m% c
) X5 p( x. j# T/ |  第1步，准备一个工程模板。
  第2步，移植RTX5。
  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。

! J+ v4 q7 X! h/ @3 Y- y: ]  Y! b总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。

4.3   了解RTX5内核模板框架设计
$ x3 A* i" D) K. U% [9 H! v. _移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：

( E1 n( F1 ~9 Z+ P9 `- f" d
框图如下：

/ |% I! E# S: u% C% p

- n+ V$ A1 U) [7 m% X) [
+ U; G* C+ t/ y$ n3 f; {4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
. w$ \0 {1 s9 }- D
  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
# A! g, h! F) [) }& b( A  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
* ^/ F% u0 h, i7 ]  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
" Q( z- L$ q& ^: _* D; K  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1
; p" T7 D! G$ T2 ^, _
不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：
, N  W9 C! |. l7 N

1 l+ |, L: ^- N+ B4 U
4.5   第2步，准备一个工程模板
首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
! p7 O$ Q6 u2 q0 Z1 p" z
4 K: V9 `" u3 u6 \* C) j

. n- x! d5 Q" T$ E  b  {" n4.6   第3步，添加RTX5并配置
RTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。

4.6.1      添加RTX5源码
5 D% F1 e/ d  f/ x" q8 W/ `* v

$ L( u7 {) e# W; G- y# f% {点击OK按钮后，弹出如下界面：
3 o( \+ u3 Q; v4 A5 B

; M) p8 u  g/ J! e5 J  x1 e- p点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。
& C, K$ q% B/ ]: V' J; \

打开后，用户仅需配置如下地方即可：

& G% q5 d: C/ b3 v0 a
然后点击右上角的GENERATE CODE：
; f3 d( n7 s! f+ b0 G
9 k$ W5 f" @! j0 o

然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

7 j& ?4 _0 E' v& h: C. g8 ^重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：

5 F5 I4 Y- o: B
* H- J# c3 J! H) P; d' P% g最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：

4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’
  f( x7 p) D7 A+ }0 n. Z/ G8 z; R7 K4 R

然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：
7 J9 D, v+ [$ I4 L, H5 C
5 A) J6 {% F) ]. K

+ A8 y: H5 `2 g/ _! q: F; {
4 L% @3 H/ [! j看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：

同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。

Device下面的这些文件也是同样的隔离方法：

( m* W5 J4 O0 u* |: ~" m3 G) _

7 n1 G+ n0 U/ `3 p5 L只是鼠标右击弹出的界面有些不同：
3 A, x6 ~" |* S! E! X
) [1 @7 h/ Q) s( K

  j' q' }/ O! N) o& B4 Z
" @) `9 y0 U2 W' J* r. J, J注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：

6 A/ k$ X# M) _9 P3 p

隔离后的效果如下：
4 I$ S( @5 }7 s- w+ l, W1 i
; V$ r( J% H4 E4 ?8 }# _

" W$ V% w: z9 E2 G  v* l# r
% U) Y  G5 t  r3 R4.6.3      RTX5配置
剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：

/ K4 s9 I, n6 z2 Y9 t

: w" l: P( v  J1 H# A
9 a) G* T0 P, K5 U7 z4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。
5 ~$ }  x8 b3 I0 d& X
2 ~! b7 n6 g& w  W5 V- l5 x+ A4.7.1      函数System_Init
% m) b$ l4 I( h4 |! N7 M系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。

1. /*
   3 `8 L3 Y# W  ~! l
2. *********************************************************************************************************
   ' i4 W/ m5 C, [$ R3 L
3. *    函 数 名: System_Init
   " G) g. E( Z6 i
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   - a2 t) Z7 B% U: U  j
5. *    形    参：无
   : n; g9 f/ j7 s, f3 I6 z% L
6. *    返 回 值: 无
   9 [  ^6 S/ l/ f4 l, Y
7. *********************************************************************************************************
   4 K$ Z, B& Y- {$ F' D& s7 A6 r1 h
8. */
   & e! ~4 S, W, d. z
9. void System_Init(void)
   
10. {
    8 y/ W, ^# @( p* K
11. 
      g$ A% @; ^. L# l! h- i6 m
12.     /* 配置MPU */
    
13.     MPU_Config();
    
14. 
    + _. t5 b7 |8 E3 O5 ~0 L
15.     /* 使能L1 Cache */
    
16.     CPU_CACHE_Enable();
    
17. 
    
18.     /*
    
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    ' P: {9 @' S( v! @& `# S
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
22.      */
    
23.     HAL_Init();
    
24. 
    9 ]  \9 q4 \$ c, s% d; ^* R
25.     /*
    
26.        配置系统时钟到400MHz
    
27.        - 切换使用HSE。
    % U4 ~* b, ~2 X9 @; v
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
29.     */
    
30.     SystemClock_Config();
    ! m7 I  [' S4 z8 u$ F
31. 
    - D4 h% p% c4 i
32.     /*
    - j/ [6 O% D- K" h  ~; E6 H6 F
33.        Event Recorder：
    
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    7 C+ g  i9 Y7 U8 r' j9 {2 A
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    * Z9 y" [1 S4 I$ Q5 P2 Z& ^
36.     */   
    
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
    
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
40.     EventRecorderStart();
    3 ~* }1 n/ k& ~  q" L
41. #endif
    
42. 
    
43. }

复制代码

5 c- O- \) {# ]1 q4.7.2      函数bsp_Init
硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。
. f3 W- J0 i- m7 R( N& w6 _

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   1 F' \0 B9 ^3 p2 f
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   # P& h$ T' t& U5 ?7 s6 S
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   . a7 {+ m! ^1 ]  B+ h1 G: h+ g, O/ U
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    ! G2 N0 N& w$ S$ M! d
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    $ P) R" m* e: `; G& |
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    ' l5 j. @- L. @
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    0 T! d4 f6 {  e+ q/ a
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    ' @: I6 M3 q, H" G/ O0 r9 `, T0 }
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    % c- N) P+ c) g) y7 a
17. }

复制代码

4.7.3      函数SystemClock_Config
这个函数主要是完成系统时钟配置。

' u1 G' I  |. _! w( a  N" C

1. /*
   " H( T$ Z/ m. M; u8 e, I
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
   
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   # P' S# L2 @8 l7 {9 }6 h; E+ A$ r
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   " h- s! ?5 n; I3 D1 Q
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   $ g- N- d- Q7 b& H5 i6 F9 O
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   ' D8 i1 v( r# \
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   . T& Q( h* O, ]+ r# ]; i* R
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    / P$ W" x. }6 a2 S& z7 J" a# U% ~& y
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    
14. *               PLL_M                          = 5
    & u! g( C# @, _/ Z; d: h- t( _* B, l
15. *                PLL_N                          = 160
    
16. *                PLL_P                          = 2
    7 T) y+ e( R% n6 g- y7 {& X
17. *                PLL_Q                          = 4
    4 |' d) f7 E7 a  F0 W7 q
18. *                PLL_R                          = 2
    3 e4 N# H6 k; c* n& t$ J. i
19. *                VDD(V)                         = 3.3
    
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    
21. *    形    参: 无
    
22. *    返 回 值: 无
    0 G8 S7 g1 P5 D$ x1 f
23. *********************************************************************************************************
    
24. */
    0 W  N* h% V, s0 D% s& y) k
25. static void SystemClock_Config(void)
    
26. {
    - v, H8 ~! [1 f% n6 L
27.    省略未写
    1 N7 K: n) ^+ ~3 h; q3 \" v& x4 ~
28. 
    # P+ o$ f2 ?. h( G& s9 U/ w' u
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    4 |- l! X0 c. [1 G; }: i) v" J: k
30. #if 1
    
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    ) w/ J: {! l# [7 t: C4 {. F% r8 H
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    " U5 ^, O: ^. p5 r) z5 w
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    
34. 
    
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
    
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
    
37. #endif
    
38. }

复制代码

7 \. C" B) F' }: U/ J+ }1 u& t这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。
7 O8 x* v8 Z) {, P* J
4.7.4      函数MPU_Config
RTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   6 q) a& z# D9 v
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   / H+ b  Z, I6 T% M
7. *********************************************************************************************************
   ( ~  I) O% a) V
8. */
   1 R8 R6 L1 g* W* e, x' D
9. static void MPU_Config( void )
   % @, e% b( `- m) C$ P0 ?" \
10. {
    # C1 \! }( Z: b( }+ Q" D3 x9 S
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    8 [2 T) E1 @# C, p! p" \
12. 
    ; q+ m; w4 F( r3 x. N( z% Q- m
13.     /* 禁止 MPU */
    ( c2 C. T9 C% `7 Q9 J+ ?9 ~
14.     HAL_MPU_Disable();
    " _/ F2 q6 V0 }2 |! R; b. l% S
15. 
    
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    
17. #if 1
    & A3 q6 `) E% X$ y7 |$ C
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    8 j, z$ w$ s* W5 v  `; u
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    * a: q) L: y0 g$ `
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    & @9 d0 S( l, _' d9 B' `
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
      I7 J2 W: q2 a5 z8 `# X
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    7 P' S6 I* [% }! k' Y! [  s
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    6 d! y' f: U; I  [' }6 r% }  x
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    & }" ]- u3 S8 G2 b* D& b( t
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
30. 
    
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    % g  B  ^3 R8 ~/ w" b1 ^" Z
32. 
    . t9 _0 ]6 a  J! f3 H2 G. ?# z
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
      X+ T6 [& Y* g# `
34. #else
    
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
      ]$ V2 ?. d% D6 f- h. u
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    5 a: \% F9 u" I7 @$ j! n
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    2 j; |8 f9 e- ~" P
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    % c7 b9 L- e# U. s4 @
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    6 E$ f- A" [4 Z
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    9 k( ?; e2 f2 C9 k1 \9 c
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    9 z9 A# f+ F  T$ ?. z: O
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ; A- Q) S# A9 c4 K4 W! v$ K' E
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ; @% h) R7 s; y
47. 
    ' h" S3 m' t6 B" M4 R3 c8 N4 I0 I
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
49. #endif
    , l3 }4 x- }' c9 K1 y
50. 
    6 Z. f' H# T; G/ Z# v$ F
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    ( @% f4 \. R* G3 l$ A9 Z
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    $ W* u1 |7 w) h2 g+ Z
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    ' I3 M0 K1 i% t( m
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    5 j9 i9 g$ u6 G: v, ~! T2 p  b+ E/ \
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    9 z9 w; e! V% R" o8 D# c
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    $ K9 q8 l' D* U+ D; t$ s, {% G
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    + W& _: [1 G, o& x* o* V
63. 
    ' ?+ n) e- t8 I
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
65. 
    
66.     /* 使能 MPU */
    
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    $ I  Y9 y  \" ~
68. }

复制代码

4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
$ v. U6 d$ }6 w1 n2 J5 D( q" L  C# y
: k+ e/ Q. O5 _3 P& A( e

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   : X5 ?) o. h7 n- C7 d0 \* c
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   7 H, T4 k/ L, a2 F; c& e
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   
6. *    形    参: 无
   . m; Y* S/ U( f" M3 C/ X6 [
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   , k8 T! U3 Q6 ?6 L4 C+ k9 T7 |" j
9. */
   $ W4 J0 S/ a) Y" o9 V
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    
11. {
    
12.     bsp_KeyScan10ms();
    # h% R! T/ w- C3 L0 ^
13. }

复制代码

% z* [' J, R1 m# ~4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。

7 M0 L# D, |( v! U- l+ d/ [bsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：

' O* M6 o% q7 J1 c7 k# y9 d: N' |#define  USE_RTX    1
  k& b7 T+ M0 o, i; l( d) ~
; I) ?. h9 H" z' }; g另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：
  g0 D7 E- x) o: _& a$ u0 \4 H# X

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   : ^7 K) e  X/ B  `7 g7 F# U( P
2. //#include "bsp_msg.h"
   , O. j& q+ V$ z1 \% @
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   , n7 J+ U* l  z; T
4. #include "bsp_timer.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   3 }, D9 s1 K5 o2 i' S" f+ T
6. #include "bsp_key.h"
   5 \( b7 u! F0 J
7. #include "bsp_dwt.h"
   
8. 
   4 ]  {) Z  Z3 {8 x& M% C
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    : T7 d; r1 g( M& G1 F& V( }5 a
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    - Q/ W! P" X% N% E; O  k( z
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    : n5 E) {, s* t/ N# f
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    
16. 
    
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    : x+ W/ Z' Y, e
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    8 w" [# E0 ]1 ^* V9 U
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
    7 O8 A4 J" R) b( E
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
    $ b% K& m% j3 \: v9 e) }3 o
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    " H5 x7 X: H* z1 A% F0 S% o
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    
25. 
    6 x" v) S3 ~; v! p5 O) g
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    8 h7 _' e0 A: D2 H' E0 F" m
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    - @8 H4 ]" ]. z+ u3 p
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    
31. 
    
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
      }. K0 a; B3 u+ t* ~1 e% s
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    ( }( N9 [1 m$ z
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    : m, @8 Z8 {" ]! w  d8 W0 X: m" Q
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    2 B0 x9 ?& `0 A& y- m) v+ ^
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    2 e/ ^0 _: D' v0 `  u
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
    
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    
40. 
    ( |' [; A+ B3 P% G
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    ( B% x  ^; p) \; l
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    ! p8 r. l' L0 h$ I) t
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    8 Q) c7 f1 J: `( b2 N  a6 G: M
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    + T2 i1 L- S8 n; f1 _
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    - [( }! k' {' m, z- U9 o% n
49. 
    
50. #include "bsp_beep.h"
    
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    
53. //#include "bsp_dht11.h"
    
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    % m" q9 @% n3 h" q: T5 k  E" F: R
55. //#include "bsp_ps2.h"
    
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    1 N4 Z( k. M8 x
57. //#include "bsp_camera.h"
    & V+ w  ^5 u* W2 S
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    
59. //#include "bsp_can.h"

复制代码

3 M; a+ o& x" c9 n  U( B7 Z4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
8 j$ ?7 J# Q% U5 L( e# w7 {. @删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。

1. /**
   ; j/ b6 z+ K3 R2 `
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   
3.   * @param  None
   0 k+ ?! F2 L; ^$ l2 e
4.   * @retval None
   
5.   */
   % c! K/ s  r/ c* U
6. void SVC_Handler(void)
   3 |3 e: V' W7 e
7. {
   
8. }
   $ Y; I- T4 H# B) m' [8 ~3 e# ?
9. 
   
10. /**
    " @8 \) F$ a1 S6 C* ^( K
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    4 m$ Y5 ?3 P& b& z* p& U0 L8 x
12.   * @param  None
    
13.   * @retval None
    + x# A9 y- b9 D( `
14.   */
    
15. void PendSV_Handler(void)
    
16. {
    
17. }

复制代码

4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。
9 o1 x6 i/ M1 {9 g) v! [3 A3 i, d

5 E* t% A: @0 f" `2 G
4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件
# N" g# r. Y- ^/ d4 }
里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。

) z& O! C( w9 N* |

1. /*
   5 U+ y+ i$ W! B0 A1 w+ K+ I3 h
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   * i, T# Z3 W) `, _/ k; W% Z
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
   , r1 E- T( Q- e: I; f# }+ ^
6. *    形    参: 无
   
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    
11. {
    5 K2 Q) I% x; l6 P4 P. I) \
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    
13. }
    * T! h' z  D7 S& m: I( T. z
14. 
    
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    
16. {
    
17.     return HAL_OK;
    
18. }
    & o, o- L) ?+ G$ W- ?) }1 k
19. 
    
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    
21. {
    . S# A5 p. c3 r. t
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    - V2 O8 O3 k1 Q; X
23.     uint32_t i;
    " }5 V$ L1 U6 r
24. 
    
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    
26.     {
      ]) W% @9 p% N& P7 L
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    & s# ^# T, d' [* g$ Q4 p& @
28.     }
    8 P: m% s9 S/ H/ S
29. 
    
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    + \9 G; `+ V  ~! R, j
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    8 H& u) `) Q/ ~3 [! j: G2 ^5 M3 f/ G& b
32.     {
    * p+ k( I8 R% W! s5 n$ z2 C0 ]
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
      ?( k) Y2 M& j6 T" l+ n0 r3 R
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    
35.     }
    & \7 g1 M6 ^4 G  t& ^! R5 u2 T4 K
36. 
    
37.     return ++ticks;
    ! e6 S1 l# n9 M5 a$ n4 ^
38. }

复制代码

4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
/ f6 L& c1 S( W添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。
' {5 j. x& m! k, y- p

! f/ M! J% x3 D& M5 D$ C5 E0 P1 ^
6 C! s, b6 V& V9 ?4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：
! K% l4 R- M6 m- y5 d# C
2 f& f, r8 ^: @1 r& [AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。

AppTaskLED任务      : LED闪烁。

AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。
3 _4 m) T% v) T5 ~& A5 h0 ^5 ]
AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
' o3 _: j% M( K0 M/ a- y
任务栈大小和任务控制块定义如下：

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   & ?# x4 k, m2 @: }6 [
3.                                              变量
   
4. **********************************************************************************************************
   8 C& ?+ o# D- w0 @) |
5. */
   % }3 x& x+ u- U/ Y+ c
6. /* 任务的属性设置 */
   
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   1 n! q* z, T; q5 y
8. {
   0 Q  p! f$ M( i* F  Y8 y, W: a
9.     /* 未使用 */
   
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    3 Q4 g+ K2 J9 o% b4 w1 C
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    * X2 K" P% K7 o8 J& F7 s8 N
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    
15. //    .tz_module = 0
    ; W, x' b: ^& b. s9 w
16. 
    2 J# `# P, m+ J! Q
17.     .name = "osRtxStartThread",
    ! f- }9 w/ ^5 F! S
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    # k: K. j" E! F9 a$ T) h. F
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    * z8 z- X, U' u# a
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    1 i  u+ m$ |6 b# }
22. 
    3 O1 m; }% K1 u5 c% F5 k
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    - g) z7 W( d1 G9 T2 B
28.     .stack_size = 1024,
    
29. };
    ( ?8 s# w1 T6 @+ ~6 ~' k
30. 
    ( H$ m/ W: d# O% T
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    6 _0 i% f" S/ q
32. {
    . U5 W9 ^3 C6 k4 r. }4 j
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    $ ], E/ N4 e! y; l  n% \5 J7 P
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    
36.     .stack_size = 512,
    ! Y( M/ N3 }9 k
37. };
    $ W1 C/ n# N6 Z6 p, [! G$ R
38. 
    
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    # a' m( O+ h8 k. y7 ^, F: P; I
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    
44.     .stack_size = 1024,
    , R* P* I# ^9 u# p: U8 ~. u
45. };

复制代码

2 P) w7 G2 Y7 t' Z5 i- L& F0 @; X) E任务创建：
, G# G' C$ ]  G/ c) G$ E
1 c/ I1 j' _/ A

1. /*
   4 T, n5 {2 ^6 B5 n- w7 Z# }
2. *********************************************************************************************************
   # O5 M6 l/ Z- R. B% v' ^3 ?2 o$ _! J
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   6 ^" d  t% {0 z3 |
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   * X1 k2 o7 P0 b0 T$ h: ?0 b% m
8. */
   ! E; P" [/ _) P3 E
9. int main (void)
   
10. {   
    4 r" @3 t. a* g0 i) `
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    
12.     System_Init();
    : |+ |/ Q' d! _- R) G) T
13. 
    9 H2 \! e, G  L6 C) C/ ?
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    
15.     HAL_SuspendTick();
    5 H' p6 \0 M$ k3 Y) X* p  c
16. 
    * |: A9 ?0 e+ }+ n- M! R! E) z
17.     /* 内核初始化 */
    7 ?1 H6 Z3 o! Z# ~: J
18.     osKernelInitialize();                                 
    
19. 
    * k7 U* S0 U' `) B$ g8 d: t
20.     /* 创建启动任务 */
    
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    & _, M7 z1 o4 K4 w/ m  l
22. 
      L/ }' l2 }; D! c8 K9 b% x2 R8 X
23.     /* 开启多任务 */
    6 Z7 p' i3 r1 S
24.     osKernelStart();
    7 V( ^. d0 }/ H3 ~! A; A; O
25. 
    
26.     while(1);
    
27. }
    . ~" g9 X6 @' r* X0 G) r, X
28. 
    
29. /*
    ; C: e2 [0 A' i- u; Z
30. *********************************************************************************************************
    
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    
32. *    功能说明: 创建应用任务
    
33. *    形    参: 无
    % U7 ]9 [# X' p# N  H! Q
34. *    返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    1 _, c+ S& Q  E7 F
36. */
    + S, s4 S, ~5 F0 y  j
37. static void AppTaskCreate (void)
    , k, Y4 e% x4 D4 i
38. {
    
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    
42. }

复制代码

这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：

  外设初始化bsp_Init。
  任务创建AppTaskCreate。
6 D# t) t3 k8 ^1 T5 {& h3 K  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。

1. /*
   , ?) U& M2 u: R" n+ x( i
2. *********************************************************************************************************
   / q# ]) A" q% A( p5 y( m" {
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   
5. *    形    参: 无
   5 a" ~0 g1 h+ M* c, |* d
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void AppTaskStart(void *argument)
    
11. {
    2 P0 p. o# E' D, d) T1 m
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    " Q! a& ~6 G) b: c8 `6 D' Y
14. 
    0 l& ?, S  r3 }% ?% u* Z
15.     /* 初始化外设 */
      w6 s4 f+ K: ~; h* p
16.     HAL_ResumeTick();
    
17.     bsp_Init();
    
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    
20.     AppTaskCreate();
    
21. 
    5 u! g3 g* D5 Z) K
22.     /* 获取当前时间 */
    
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    
24. 
    
25.     while(1)
    
26.     {
    
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    7 }* K+ ^8 K0 O% r7 s
28.         bsp_ProPer1ms();
    
29. 
    
30.         /* 相对延迟 */
    
31.         tick += usFrequency;                          
    & J, P- N7 e- R% f% v$ P' P4 o9 E
32.         osDelayUntil(tick);
    8 n  {0 N: u3 Q# t9 [: B
33.     }
    ) Y$ }% Z/ l' w: M
34. }

复制代码

4.14 常见移植错误总结
. n# v) h  W& s! w常见的移植错误主要有下面几种情况：

  编译后提示如下两种错误：
9 C7 L1 D# c" P6 _0 VError: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
2 u& ^5 k3 s5 k+ k1 _
% _6 `" e" Q; D" I" a; I, n% {( bError: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
7 `$ K* d" @- c- B
/ S* h( ^4 F5 {6 i& R. o8 y! F解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。

  提示如下错误
( }& t* Q1 I) K7 e9 i" ?; ]! GError: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).

+ C# i8 |' s( I3 M" Q, P# j# V解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。
  }3 _' v' w' P  \. Q- C% e4 r3 @
" J6 @3 I9 T, F  B" f  B7 M9 ^4.15 实验例程
本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

. {9 a8 C$ D. n, n5 K7 U( M  V7-400_Base Template
裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。
% V+ b1 o, |. F$ L& j7 |0 Y0 D- x: N# w
( j9 u9 b) L% ~  V7-401_Threadx Kernel Template
. r4 F9 m6 T7 k; P0 B* P
" }8 o2 {/ U, q9 BThreadX内核模板。

4 n4 V" `, Q5 n4 Q" nMDK进入调试状态后，选择周期更新：
. u  B9 u7 V3 h& V0 Y- N

- C1 N3 P+ E; ]3 D
- K2 n2 z+ T* `) [  ?  |然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：
% V% R7 W  _9 B
$ q% `" H2 ]( C- @

" f3 L) f: p! S: y7 E& \, r/ `然后点击MDK的全速运行，

2 o4 O4 Q# y- Q" r5 L
, Q1 m: M/ T: ]2 z" b' x4 x至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：

, X0 @) B" E8 J8 t; q
$ y5 l0 q/ _6 t! y0 B4.16 总结
本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。

1 ?3 i+ `/ q# q; C* k9 i

好好学习