4.1   初学者重要提示
0 x$ r8 f: O) ^% F1 J7 e, `% z  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
! n% Y& w  C) U$ X# D4.2   移植RXT5内核整体说明
: u9 L; K3 ]2 ?- j5 m移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：
  A. I" c% J' M% y1 Q3 t; Q
% U  g; ]& ?: q" O) q  第1步，准备一个工程模板。
  第2步，移植RTX5。
0 t* J3 C& @9 H7 P8 o0 x9 e  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。
5 @, ?# w7 I7 \$ e' Z) k. P2 l' w
! q9 P5 L5 e8 i总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。

% J1 y- j4 O' Z- y) a4.3   了解RTX5内核模板框架设计
4 o0 {* I0 z9 ^! M- M; ~* T) i0 d* }移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：
& E2 F* k( Z+ {5 ?0 G0 Z

. d, V+ j1 K7 X0 n2 H5 T
框图如下：
4 m' B! d3 l0 z" |) E; F( j  |

1 y- [6 ^! |, q$ ~/ `  K- r: I1 f, Q5 E( ]
" ]) t1 N* Z2 O( _! R" Q7 ]4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
. a# V; D& b3 j7 J, Z
: w$ x' n5 U1 ^) |9 j  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
' F6 D7 {- W* N/ ^  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1
6 X4 D% _/ U; I+ j
( n& G/ G+ F) X; g; ~不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：

8 D& u( |0 a/ a9 T

' l# C. j& Z$ W- N8 W5 d
2 C9 c8 @. ?2 F7 _0 p4.5   第2步，准备一个工程模板
首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
8 h$ a4 y1 |7 {$ |

% h& z, ]( v3 b2 Y# m; N: {
" D! m- ]7 E: {1 F# S1 E6 K8 D  d4.6   第3步，添加RTX5并配置
( N2 {0 ~" i: [RTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。
% S$ b  N( f6 T2 K' }: j6 r
" D  @  d0 V1 a4.6.1      添加RTX5源码
: x1 e$ P4 j% |4 E" S; C5 R

点击OK按钮后，弹出如下界面：
4 h% l- I% }6 g1 |% C4 T
9 I8 @+ s$ R1 R8 p* j; o, U

  L1 R; J* J& b; J' K点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。

0 _+ W4 I* j# i, M, b% s6 N. B7 F) Y# I

, t  F4 a1 @. q- o- w打开后，用户仅需配置如下地方即可：
, J' k7 ], A6 e8 A4 z" @

  I6 p7 B% Y( ~6 {然后点击右上角的GENERATE CODE：
; F- K0 ]9 A. ^- I0 g

然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

; b9 Y$ N; o& d8 ~! m) O$ _
  H  ^1 I/ p9 G; R: R5 B1 q重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：
: B. A) L; Q  m1 `7 }- A% x8 d

  k9 ~0 a3 a. E- g5 F  M
最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：

4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’
4 h4 [5 o3 m) {; }9 J

6 O& v5 w2 j6 `6 Z" [: M然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：

$ Z* O3 ?  S1 ?0 M看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：
  K6 ]% Y; J) X. b  f% `+ a

! H* |# N) n+ q& @0 f0 p同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。

Device下面的这些文件也是同样的隔离方法：
, S" a# e( o( Z* A) s. L+ R) W

7 j" _8 J8 P4 Y' D
7 J& L, ?! n+ K+ q) _* c只是鼠标右击弹出的界面有些不同：

注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：

+ }4 p# [' m9 g

# ]7 N* z' \* P8 W& I2 f, ?隔离后的效果如下：

4.6.3      RTX5配置
剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：
/ x5 z( Z" L" h- R5 @5 c; F% ~
: J( j; X; F) [

4 x* x! \. A$ A! D7 T4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
) O, @% u  Z# S6 u8 i4 H( e这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。
. k4 B$ ?- Y8 K: \
4.7.1      函数System_Init
; d- |0 L) K0 k8 m% O系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。

1. /*
   " n8 d3 d/ o- |  a% d
2. *********************************************************************************************************
   9 r$ e+ u/ e) r9 Z1 H
3. *    函 数 名: System_Init
   
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   ' D/ R5 J$ U+ \! P. g
5. *    形    参：无
   ) t$ c) J0 G9 C# [+ |, w7 S/ n
6. *    返 回 值: 无
   : q9 j5 F" x( e( }6 S! b5 u% L2 W2 u
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void System_Init(void)
   
10. {
    
11. 
      e( \  `7 }7 H# ~- k
12.     /* 配置MPU */
    
13.     MPU_Config();
    
14. 
    # Z) h! `2 Z8 U% h! _/ L; Y
15.     /* 使能L1 Cache */
    
16.     CPU_CACHE_Enable();
    0 ^, h! ~* I" k/ {/ ^( w
17. 
    ! @) Y0 }! e- J2 j7 S( W) B* q# y
18.     /*
    * C& P/ y8 X7 I+ n! q
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    - K& @6 N. w+ L2 N, B0 [
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    9 z  K* ^. f% d# S7 O7 e
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    2 K5 c  f4 q9 _5 |. g
22.      */
    
23.     HAL_Init();
    
24. 
    
25.     /*
    
26.        配置系统时钟到400MHz
    ; e* x# E' s; m, |
27.        - 切换使用HSE。
    
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    
29.     */
    
30.     SystemClock_Config();
    
31. 
    8 e% g3 @  Z/ \0 d8 a$ y4 l
32.     /*
    3 y3 y: u* |% @/ Y# T0 ^0 l
33.        Event Recorder：
    
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    & l, Q+ y: n% R8 l. I' Y2 Z) N
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    . U' P0 }* l- q( A8 F
36.     */   
    6 E% ?; E" S# J& V- R
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
    # R! @: x% p# b1 J8 B( m
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    ( v; Q+ p3 [- C, e
40.     EventRecorderStart();
    " h5 |! D3 c$ K$ y
41. #endif
    
42. 
    9 ?& A. C$ T* t
43. }

复制代码

% U* m# ^! Q# \/ ]0 W8 H4.7.2      函数bsp_Init
硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。

1. /*
   ' Y% q  t0 D3 }4 c# }* h
2. *********************************************************************************************************
   9 t) K) I$ `: Q: f) S
3. *    函 数 名: bsp_Init
   & O# D" G9 r) p& T
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   0 K: C. }- e( I% {+ \
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   + L3 F! w/ Y( D$ `" h$ L* `
7. *********************************************************************************************************
   / M; [& n2 x3 i" z4 c* C' n
8. */
   # U8 V, R1 Q: t( M- x9 T3 {  k
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    & w9 N3 ~+ Q/ g/ y
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    2 z# }: d0 m) n3 M
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
17. }

复制代码

7 |; h8 f$ G+ o" `9 n4.7.3      函数SystemClock_Config
这个函数主要是完成系统时钟配置。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   - `. ]$ ?) v' |; c+ e  t5 Y
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
   : S- L5 V# X& ]
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   + _& [; w3 Y! i
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    # _7 W$ y, t! N# m6 o% y
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    : N& g; k9 `9 j3 d2 @- c$ i  S7 s
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    ; r6 p( A2 F4 v
14. *               PLL_M                          = 5
    # d$ D3 @+ k0 }& U7 A) r  R
15. *                PLL_N                          = 160
    
16. *                PLL_P                          = 2
    
17. *                PLL_Q                          = 4
    
18. *                PLL_R                          = 2
    
19. *                VDD(V)                         = 3.3
    . Q1 y- ]. E* B1 d: l' O. y) Q$ ]3 @
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    7 l1 N3 J# _% U& m) p5 m, p
21. *    形    参: 无
    
22. *    返 回 值: 无
    
23. *********************************************************************************************************
    
24. */
    3 b) ]! a  g7 i6 ]3 v; v5 x' T4 Y' S
25. static void SystemClock_Config(void)
    & L- U3 u( S4 {3 \1 o2 k1 r) p' I
26. {
    
27.    省略未写
    
28. 
    
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    ; e# j9 b% m: O& l* r; _
30. #if 1
    ; U6 {6 n# @+ n
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    ( q/ [$ q5 m% w1 X
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    + {! G% }% F" F, s8 n
34. 
    
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
    ! Z, V" H7 l8 _0 U. x
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
    
37. #endif
      ?: W  ^$ _3 L; m. a' Y" u
38. }

复制代码

3 O; a3 j9 w/ u! l4 ^! M# h5 C8 K* |这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。

7 ^% e* o6 b' R6 g4.7.4      函数MPU_Config
& ]2 N4 u+ I; ^0 vRTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：

$ R; @4 k6 {  P; H# K

1. /*
   ) ?1 G: b7 x" Y' ]& k
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   * V! Y# j& k# l( x! K- N
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   2 z( o' C/ m5 R% o* {+ r" C
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   " [1 d4 ?# L8 g2 A
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    8 r' v8 ]  e, [- X8 `0 |+ ]" u. _
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    7 |, V0 P5 }9 d, j1 l+ D0 d6 j
15. 
    
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    % v6 E; y* e0 x+ _- R: k
17. #if 1
    
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    4 o8 N1 D# J( |5 K
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    9 U' Y6 P$ Q2 \9 x: h
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    + D* |( ~  u" E4 Y  E
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    6 o0 U7 @+ ]* G; F7 G0 [
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    * w" M! }8 e* `1 A1 F
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
30. 
    ' F# J& D  h3 K! F# i6 W
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ! @8 ?* x& Z& ~9 @7 P3 I
32. 
    # O+ `0 K9 \- f
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
    
34. #else
    - _" \0 l% Z$ g
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    4 V4 ^. D! e( m
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    * B% ?4 S0 |, Z- D
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    - p& G3 G0 }' q8 I( X+ [0 X
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    " ?1 `: l  Y* }8 C' j6 q
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    0 E; m, E' }) O$ c9 G% Y
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    8 A3 e  T6 c# z! n! ]
47. 
    
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
49. #endif
    
50. 
    9 X- |" c4 Z6 p
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    : I8 e6 @% P" [) e, l
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    4 `: Y# N) S/ o2 |* @
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    7 h- ]. e$ k! I6 f
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    8 o& y6 }* C& n* B% X  L! F
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    7 r8 l& X0 R" l1 {! h
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
63. 
    
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
65. 
    
66.     /* 使能 MPU */
    
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    ( D- S/ X& Y- h' o
68. }

复制代码

+ [0 w0 M1 x9 `8 @4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
) o) f( |5 q/ h. B+ b这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
9 d1 ^- l% Y! t  b2 F7 W
7 P. e- v1 U8 {( _5 Q' n

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   ; U5 z& u# g* d" E* T8 K$ B: t% W6 M
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   . j3 @  _  V9 P" N: Z
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   ; I4 Y5 a( i, R: k" l$ s7 k
6. *    形    参: 无
   , r1 @) p# k: e: F6 |
7. *    返 回 值: 无
   # ]" z# w& \$ h4 N6 u; [9 M8 i
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   ; Q. G# m# y5 {5 ~- m
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    " p7 S7 j& f% N
11. {
    ! H. l# K6 }& E/ N
12.     bsp_KeyScan10ms();
    
13. }

复制代码

4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
9 d# |! s$ f2 j7 X+ G. Y  V! `& A: D更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。
  X& q* [, K- z/ ^
8 [' J/ }! D: _+ ]% p& g. Vbsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：
! {9 k* S% V! @/ A# o8 U
9 X+ G: x7 b3 ?; Q9 C#define  USE_RTX    1

另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：
; ~! d, N8 V% r9 ]/ q4 `9 ^# L' `

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   + `0 D/ M0 r, j% U
2. //#include "bsp_msg.h"
   1 d  R( Q' W, W8 p
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   3 `# `) d$ {6 t5 |
4. #include "bsp_timer.h"
   6 [* e- b' Z; P; R4 `0 S0 f# f' A
5. #include "bsp_led.h"
   
6. #include "bsp_key.h"
   ; G: B, R; p/ n. m# |
7. #include "bsp_dwt.h"
   
8. 
   ; R% C6 M2 {3 S- j; U* {# q- v
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   * l4 [5 n9 h. R5 Q2 d
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    % L% ?1 t: C0 C3 H
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    ( ^1 a- F5 y7 O7 g
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    7 w( n6 [) \- v/ \3 u
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    , K, [# {" f1 p# K  F
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    , p3 M7 t) Q5 m) ~; g( q( h
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    8 f/ W5 v6 K# o# z% V
16. 
    9 {: y$ [: O2 P5 v& }+ d7 A4 K) {
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    / G1 f2 z3 y, {& R* T
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
    
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
    8 H' q  m/ ?. [
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    " F! a' h# q9 K  Q  Q" v$ O
25. 
    
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    + E% L- E3 S7 v' j( a7 W% {1 W
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    & L: t/ u+ o, C; j
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    . R/ L1 o  W4 T; d. e% W  L
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    + P; G7 j5 T) t# B! \) Y
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    
31. 
    
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
    * i- u6 H/ Y3 ^+ U" _
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    & z* x# S) N: ]7 K8 j# Y; L9 Z5 m8 d
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    # P: {. C, o! @$ c% p; K7 U! E" t
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    : Z3 @9 O/ ^$ O0 n( ^
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    , S5 L" D7 ]! B4 F2 X- X
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
      f' u# a' X: v$ U6 [  W
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    
40. 
    
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    2 w; u' G% Y) }2 {
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    - A# f& e( g) }8 }1 b  P
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    1 Z; `. r1 H9 X0 g
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    6 G9 }1 w( O9 _  m
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    
49. 
    
50. #include "bsp_beep.h"
    
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    : z, {  v; ]; z; Q' M
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    
53. //#include "bsp_dht11.h"
    ( {& x9 f8 q( s& Y
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    . j- g" y( S2 \2 w/ ~# c/ T: g0 p
55. //#include "bsp_ps2.h"
    
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    
57. //#include "bsp_camera.h"
    + a7 q% w# C1 y) N. i3 ~
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    
59. //#include "bsp_can.h"

复制代码

1 |* {6 ?8 e! r9 x# G# I4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
8 p- M9 w( }$ n( _; N删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。
; \2 _2 Q, n( y9 ?( T9 P
! L4 _1 w& s- C& S# y1 K

1. /**
   
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   
3.   * @param  None
   + h" @7 \* ~3 `* z5 I
4.   * @retval None
   
5.   */
   
6. void SVC_Handler(void)
   
7. {
   ( R) m) o; F3 Y6 a# @  P+ W  i
8. }
   ! D  B7 H# Q5 ?+ c  n
9. 
   $ y9 O6 \6 B2 k2 U: K2 v/ M
10. /**
    
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    ' h. A, X* B. G4 ]( ]4 i
12.   * @param  None
    4 T. Q3 ^6 M! W
13.   * @retval None
    
14.   */
    
15. void PendSV_Handler(void)
    " v# d( O8 S, {$ i8 ?4 M
16. {
    % e9 t# \6 S% T& V- C, j- ?
17. }

复制代码

& P% c+ D8 k  H# s# x/ |# N# @4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。
2 ~4 j! n# e, S" E/ A4 ?
) G( p  P) w6 v3 K4 _& S

8 |1 Y% i+ n  e, R# R; i
4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件
) O8 }) G1 T. E# k) M& n4 ?
1 H* O, P1 I! B' ~1 E! S* D1 y0 K9 I里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   + S( A$ J% Z( G0 l- T& p- v7 B1 |" j
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   ( \! M/ h% N5 D5 g
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   & p' D0 M0 D  N* t& D+ d% h1 c: p. x
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
   
6. *    形    参: 无
   / X; k- b1 K+ j% i3 W, m
7. *    返 回 值: 无
   $ b% w/ u/ s: m. a$ \, w
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    ; V8 J1 T. ]1 A# O2 r! _2 u5 q) a
11. {
    
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    
13. }
    . L. t  P: b! X) s' h4 j: F# w& J
14. 
    
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    
16. {
    9 o9 [+ Q: A) I
17.     return HAL_OK;
    
18. }
    
19. 
    1 u; L  }5 o/ R1 y
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    ; `: }) G- u# @+ L+ g  L" t
21. {
    
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    
23.     uint32_t i;
    9 y- \% m. t8 K' w( W# |9 f
24. 
    # n5 {7 X: \. x7 N: @) H
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    
26.     {
    
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    % n' h( d  y- V) N; E
28.     }
    
29. 
    % }( p; N7 Y2 C# I' w$ `& p
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    7 P+ C& r- u% N+ p% f
32.     {
    0 o& k5 j& V/ d$ y, G* w! f5 O
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    5 U; R2 A' }( u
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    
35.     }
    
36. 
    / i6 q5 W( U3 L$ b3 ]0 w: x
37.     return ++ticks;
    
38. }

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3 V( B: t6 o" H; U" o( v: }2 t4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。

' |/ j: R/ j4 D* J# A8 z1 l
4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
6 ^' y. f4 v* ^7 N7 X5 C. t应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：
# b8 w( g( _- N1 u, E6 H! i; y
1 m" H: j8 V5 E) QAppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。
7 O6 d. a" u" w3 O1 S
AppTaskLED任务      : LED闪烁。

* m2 @  G1 n/ z7 JAppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。
" k7 a; @- z! {
AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
& h1 N0 d8 I. Q8 D
osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。

$ m; S: S, k6 y( I任务栈大小和任务控制块定义如下：

; d9 {/ C' Z& ]

1. /*
   6 _) r: k2 e( h; N. M0 ^- v' ^
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   8 Q& c, |/ \7 f' S
4. **********************************************************************************************************
   
5. */
   7 W' e$ p: J2 G. s
6. /* 任务的属性设置 */
   ' ?. z9 C8 J, J6 g$ u1 [9 e8 ~
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   ' d( _% O" H# w- h  n
8. {
   
9.     /* 未使用 */
   1 z0 J: P- u9 a" C" K" \
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    5 z. J( |% m2 C
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    8 M: D" Q2 P$ Q6 ^+ ^, y8 |: ]
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    : R1 d3 ?8 S: Z( Z8 ]5 @/ F8 Q
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    
15. //    .tz_module = 0
    / v; s7 z$ g9 m1 w4 H7 T
16. 
    
17.     .name = "osRtxStartThread",
    
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    0 F! i, g" j5 X3 q
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    ' x4 b# A' a7 ^
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    ) }9 J& ]# V$ h2 a9 J3 T* v# c
22. 
    : P$ R% z4 k. C: o5 Y
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    " g% e& P4 G% u/ h
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    3 s* k' s/ b1 S- g) G, s, M! ~8 O
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    8 f0 F$ f  I: ~/ M
28.     .stack_size = 1024,
    
29. };
    
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    
32. {
    1 t1 p- ]. l4 O  U1 f6 |
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    + ]; S( J, {9 d+ s# o
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    * ?8 d  J* n: Y* ]4 w% ]1 Q
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    
36.     .stack_size = 512,
    
37. };
    
38. 
    1 j8 }( {* s5 M, j2 O
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    6 |0 @& {; d8 w6 h+ \( X/ [; e, ~; d
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    9 h* r, M8 n0 S, J. I
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    6 s% c0 B& S2 l9 Z8 J
44.     .stack_size = 1024,
    : o, o) q1 [9 ^$ k) ^& h  {6 r. Y
45. };

复制代码

任务创建：
9 ~' q' Q% N1 O$ S9 K. H3 r* [
3 J; j( g) d/ A0 Q) s# g& b' j

1. /*
   8 ]. `! @9 n0 V2 z9 \! N0 d! B
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: main
   ' d( Q' r; a, ^* Q. `
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   ( W0 `$ F$ g! `7 e+ M
5. *    形    参: 无
   ) d# j6 c5 S  p7 j
6. *    返 回 值: 无
   ' t* g1 e2 N3 w& X& a
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. int main (void)
   
10. {   
    8 t3 ^# H9 ], ~  `+ u" m
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    
12.     System_Init();
    & E) _* g1 S; e& ?# X3 e: y
13. 
    4 T* w  |2 n  p
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    4 w! ?5 g+ v# U8 d  b" O! N
15.     HAL_SuspendTick();
    
16. 
    7 Z! U" |7 o& `: ^6 y
17.     /* 内核初始化 */
    ) D2 W5 ], v+ E- @! n: H4 C
18.     osKernelInitialize();                                 
    & L* ~3 o3 q8 k8 T' x
19. 
    . U5 C; v1 ^: [
20.     /* 创建启动任务 */
      X  M9 e6 [+ p9 L* Y3 A
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    ! g3 }/ h6 v# p! T$ X4 ^
22. 
    2 n2 I5 {- H6 c1 ]% Y, x3 v3 @$ H
23.     /* 开启多任务 */
    
24.     osKernelStart();
    
25. 
    8 ]6 t  ~- n% @" ^- w$ \
26.     while(1);
    # M3 M8 U7 J! H. u1 Z2 S
27. }
    
28. 
    
29. /*
    ! p! V+ }6 e4 ?, O# ?1 Q
30. *********************************************************************************************************
    
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    2 S7 w4 z  K+ X. c% ^4 c8 p6 G
32. *    功能说明: 创建应用任务
    # g) `$ W2 ?% j- O, @- l+ R. s+ \  J  p
33. *    形    参: 无
    
34. *    返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    ( N" ^  w4 H" q4 S) A
36. */
    
37. static void AppTaskCreate (void)
    $ I, L4 m7 o% V* Y
38. {
    
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    / w( ^' K# {- B$ Q
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    $ u5 w. |) G& V5 ]/ ^8 w& [
42. }

复制代码

) h+ P4 Y- i3 }1 G# x7 b这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：
$ V5 N/ }% U2 L6 r
/ e0 C2 r! t! I, X; y  外设初始化bsp_Init。
- x: |. \( o4 G! Q8 H  任务创建AppTaskCreate。
  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。

1. /*
   ; V: e2 c4 R# E# O* i$ r/ n8 f
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   - K) G- r& w& Y1 d2 C) {
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   - D. E% |' ]: X8 X' E/ [
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   # r3 S* a6 d' Y0 Q; d, K
10. void AppTaskStart(void *argument)
    . v! z2 U: u# ~
11. {
    
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    ' y8 M! G9 A/ s: r* p9 B
14. 
    
15.     /* 初始化外设 */
    
16.     HAL_ResumeTick();
    
17.     bsp_Init();
    1 w8 U0 r- V! K5 O
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    & Y2 U3 x" g# `) f, q
20.     AppTaskCreate();
    0 t8 T& |5 R0 I
21. 
    
22.     /* 获取当前时间 */
    " x  m" P0 F" }
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    5 J8 w7 {, n9 j1 r9 d  U* k+ f1 w4 R
24. 
    
25.     while(1)
    4 \- S) u* S( t1 J+ v) c; ~
26.     {
    
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    7 ]2 i) a! n& }; W. Y
28.         bsp_ProPer1ms();
    
29. 
    
30.         /* 相对延迟 */
    
31.         tick += usFrequency;                          
    " o0 l# V: x( U: Q% D
32.         osDelayUntil(tick);
    
33.     }
    . ~2 V* v* k3 h$ v* `
34. }

复制代码

4.14 常见移植错误总结
常见的移植错误主要有下面几种情况：
6 K% A1 F3 h  P/ g
, c' Y; j+ O4 e2 w: v  编译后提示如下两种错误：
Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
2 W; n- Z1 ]( O( h/ ?, G
Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
! x& z; N/ m! N( K
解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。

  提示如下错误
. l( L5 g2 F# n8 x, L7 I. LError: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).
4 w  H/ e. o/ g. f) l& T5 G0 F- B* ^
+ i) |' N9 ?" \+ @, I1 W解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。

4.15 实验例程
$ f9 ]) f9 k: j8 i( |) }& B. i本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：
, L) |; X  E4 p
( e+ W# L. j/ f8 E7 b& M1 v( B  V7-400_Base Template
裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。
: E  F# |+ M1 ]3 k
  V7-401_Threadx Kernel Template
- t0 X+ m7 ]7 H) d4 c. y
ThreadX内核模板。
) I6 j( U, b* m5 W: w, ~# Y# {
! }! F; K- c: p- _( ]3 A- zMDK进入调试状态后，选择周期更新：

然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：

& r) m  u1 P- \& A  W. V

" S) L# W% i& Q- h5 r
然后点击MDK的全速运行，
4 R9 m4 C$ g$ ]+ M9 d
6 p0 o9 m' U' G' v5 d

& c) S/ A* {" O" \0 ]' {' |# B至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：

  O4 j+ `8 I6 K+ m" m
9 j1 R5 v# S' _+ W& f4.16 总结
本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。
. d2 I$ D1 M3 p3 Y

, x( z$ s/ V$ @7 z  I

好好学习