4.1   初学者重要提示
/ l0 m6 ?7 Z. K9 B( d% b3 o3 ]* Z  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
0 D! e, Y/ b$ u) h9 [# A1 e: m  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
4.2   移植RXT5内核整体说明
移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：

  e2 {7 g( Q) C3 I0 [  第1步，准备一个工程模板。
1 T) U9 R* A! P) W* N  第2步，移植RTX5。
( v+ a7 r& f8 v3 {  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
6 P4 `9 j: J* L; r2 k3 R  i  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。
- N: [& d3 b% P8 b/ j
总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。

4.3   了解RTX5内核模板框架设计
移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：

: c8 m; H8 ^& l' d2 v8 u框图如下：
  t4 i6 x- u6 K  L* U

3 }$ Q' k; s/ c. \
4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：

& A. F% Z3 Q4 j- E9 }. W0 z7 F  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
" c* E, Y5 a# |  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1

不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：

. I% Q4 X& \1 @2 G- y3 t6 x4 l4 r7 f

4.5   第2步，准备一个工程模板
首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
& S0 P7 B4 d# G, I2 f; }4 o  V
" n& s0 V% E0 o

( Z$ U9 A" H6 }# R5 @5 d1 `
1 U: @% c0 T5 i4.6   第3步，添加RTX5并配置
" P+ c. v" {7 MRTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。

4.6.1      添加RTX5源码
5 i1 B) @/ m5 U" x$ X1 R' a
% J0 H9 M1 k; D3 @7 h

点击OK按钮后，弹出如下界面：

& w3 @3 l- ~6 e; W7 w. K
点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。
5 D* ^9 ?( [! I6 O1 N: b7 G, _; ~
+ y( Z" J1 S" v

打开后，用户仅需配置如下地方即可：

. L+ o  `$ b; ?$ l+ n

7 |6 k( F4 @2 U, e, ?
) k: _) d& j& w8 U2 A% z- S7 y: s然后点击右上角的GENERATE CODE：

( E0 C! z/ H6 B& \* `* l

然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。

, z- j8 D' Y* r5 ~; Q( k
重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：
/ F! t! R2 O/ h: `

最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：
- x* O7 m$ v$ r( H$ I& T- |; u

1 o4 b# b+ a" @- t+ n4 y" ^4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
' c$ k  [# L2 u6 B% v/ G  E+ X1 X* T添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’

; P4 A% |. @% v0 e1 O1 ]
# d% o; @% b4 d5 b+ f% \! [; T' Y然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：

8 I* W) O4 x1 p4 x4 h( u/ b
( v' m  j9 c9 g3 z看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：
; T3 j0 J$ N; e( K; r
) w, N" W9 u- ?9 _

4 J! z, [! S3 B( H" Z" @/ m" t同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。
8 u( E: t! M3 w0 g
Device下面的这些文件也是同样的隔离方法：
  ^" ]/ H9 r/ n  P% B0 N

* ^+ @% |0 w3 S' [" f1 @6 Z只是鼠标右击弹出的界面有些不同：
0 |) y! d* j! L6 Q$ y5 B# g

. W$ ^7 y1 Q  A4 z, Z+ E3 A; r' `
注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：
, K/ ?: }* j) x4 W/ r* R
$ d, G7 Y/ X) W& x3 Y) {

隔离后的效果如下：
; U+ q. g; v! _5 P7 \

9 x  N* z2 s, }; X4.6.3      RTX5配置
$ G5 V" `" _2 ~  F8 `! k% T剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：
: |3 o8 s$ ?' }) j
0 f4 r6 O% o! _3 W/ W' M/ M

+ E$ o1 a5 ~$ h/ e; u
% k5 j. V& a1 x& d7 k4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。

4.7.1      函数System_Init
系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: System_Init
   
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   
5. *    形    参：无
   / p% G! Q  `3 k1 h* X
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void System_Init(void)
   & V- n( X, j! Q8 w
10. {
    ( p8 \$ G! }" {8 a6 |7 D
11. 
      M- `6 q+ }% ?4 v
12.     /* 配置MPU */
    
13.     MPU_Config();
    
14. 
    
15.     /* 使能L1 Cache */
    2 }$ b" p. x* _- P: G" o3 \! a
16.     CPU_CACHE_Enable();
    ) P* y! X) F/ P7 s, A5 ?' b. j* t
17. 
    ' R: f% U! \& @; I, T) w+ U
18.     /*
    & h' I7 X. z& I, P  ~* u8 [- z
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    7 ?3 l, A$ D5 l  x% D2 o* w
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    4 ^: r8 K9 U4 B+ I7 J
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    ( R- \7 C, d8 M) {3 L! {1 ^
22.      */
    - t+ Z8 Y" Q) v4 c  x  I8 t
23.     HAL_Init();
    5 q# C1 O% W9 X8 S* ]6 x2 r
24. 
    5 W* u3 \8 j- F
25.     /*
    
26.        配置系统时钟到400MHz
    # S* @% P: d. `5 N' l8 m7 B7 \3 |% J. X5 w
27.        - 切换使用HSE。
    $ S5 f% C( s- \% o4 j8 B
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
    ; K( h, K$ r4 o: s4 l& u! O  a
29.     */
    1 X3 [$ E' y# G5 U# u4 t: X
30.     SystemClock_Config();
    
31. 
    
32.     /*
    
33.        Event Recorder：
    $ H, G- [  d2 Y5 _- X
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    
36.     */   
    
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
    ( z- X# ?0 C. f  {  e& X& q
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    % f6 W. |) L' s3 H0 @! y3 d
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    
40.     EventRecorderStart();
    + t% q+ c* w' z' A
41. #endif
    $ j) g5 B2 h; S
42. 
    
43. }

复制代码

4.7.2      函数bsp_Init
8 \* w4 K( |& C5 W  x) ^6 s( \* n, j- T硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。
2 z5 ?* M5 |& i/ ^
2 }; h. o2 n! ?' l

1. /*
   , h! t# Q* U; d% a3 ?
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. void bsp_Init(void)
   
10. {
    
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    3 Q! Q$ N4 {9 \5 u, [
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    ) ?" _, d2 D4 A4 |/ d
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    $ x* l; V9 ~1 `/ \$ a% F3 H
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    0 n$ k' l/ S5 _! K
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    ) v* }4 w+ U3 t) o2 P
17. }

复制代码

% }. |: ^1 g0 O) H* U1 L- Z# G4.7.3      函数SystemClock_Config
5 _& D! K1 y7 \+ r这个函数主要是完成系统时钟配置。

) ]/ C1 }/ o) X( _

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
   
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   1 e- A. X+ P8 Y
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   + P5 L- y  W7 q0 v4 b
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   ! X$ S: T7 O# P" k, w( d
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    + B1 x% N7 w/ G! w0 ~3 @3 a. ^, f
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    ; n8 H/ H. B! m
14. *               PLL_M                          = 5
    + }4 O+ V/ n  Z  J/ p8 t( Z5 @
15. *                PLL_N                          = 160
    5 n  h4 p9 P5 j4 c( Q7 E
16. *                PLL_P                          = 2
    
17. *                PLL_Q                          = 4
    
18. *                PLL_R                          = 2
    9 v! g- z$ u, r0 I
19. *                VDD(V)                         = 3.3
      {8 @. ^4 @8 r! W0 e5 @* L7 m
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    
21. *    形    参: 无
    ( a* y( L& a2 \7 i8 T' t
22. *    返 回 值: 无
    
23. *********************************************************************************************************
    
24. */
    
25. static void SystemClock_Config(void)
    
26. {
    % b: b  K* i# S% b
27.    省略未写
    
28. 
    
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    2 L3 X* E2 {! q$ g
30. #if 1
    
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    $ Y7 }4 }% y6 Y
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    4 {, d" P0 C* T& e  G6 a9 k! M) W$ y# ^
34. 
    
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
      c) ^* W- |, ?& }, e6 b: o
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
    , l" ~4 F- p$ ^
37. #endif
    
38. }

复制代码

6 W. a9 R  C+ D1 A. A这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。
) ^. i  T4 p- ?% V
4.7.4      函数MPU_Config
7 A( C+ e8 B: eRTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：

1. /*
   % Q& V2 g5 J: u& \0 g
2. *********************************************************************************************************
   + [, ^& Y* k5 j! `
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   % C% T1 ~$ ^) l  C
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   4 F4 z& d8 \7 P  S- r
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    
13.     /* 禁止 MPU */
    3 h: F# j8 c2 G6 N+ ^$ K: q
14.     HAL_MPU_Disable();
    ' s' K. t) g; d  q% D
15. 
    $ z  V% H% i# h! c1 \: Y' N$ C
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    % c. Y0 g- Y, T
17. #if 1
    
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    4 j0 D2 m0 j' b+ g# ]# h
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    ! w% v& z! W" ]
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
      z- ?/ B1 E" _) y. G4 B
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    ! C7 E* X# p' y/ O" l6 @7 _
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    ! \- I0 X3 J/ b' _
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
      j  ?/ b+ z" Y: C; x% x3 j
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    
30. 
    
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    - E. f+ J$ ]" Q7 a) Y, |) ~
32. 
    9 j& y: [; U! [9 m. T5 g0 C
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
    5 @# j: B0 C+ M
34. #else
    
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    9 P) _! b' w% M3 {6 |. x
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    ! t- m' f  @4 `/ r
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    6 c/ F" X% y$ h, Q- }) c
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    + z" p, }  u7 E
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    8 o( N, w  v% n) P  X& x
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    % r( p+ O+ {% d! J4 b+ z% r
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    5 U7 C3 G0 |# W5 ?  }; q
47. 
    
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
49. #endif
    
50. 
    
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    7 V! d3 a; y8 b8 y6 F: X' R
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    - J$ S) v, D. Y/ M
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    5 o! t$ x9 \2 P9 k* K
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    * X  o4 I5 X7 T% f3 C
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    + p' K( W' R0 X7 f
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    / R$ x5 {$ d5 u: i. c
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    * y; v1 C' l! z# b+ }9 {, V* ]
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ' B) J9 d  ~- r. b
63. 
    
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
65. 
    2 ?+ [- H- f8 k1 J+ V9 X8 |6 f
66.     /* 使能 MPU */
    
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    
68. }

复制代码

! |7 f2 \" g! X( t4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
2 P9 d1 ^% W$ R, f9 r1 w) X这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
% G# v4 s$ ~: Z" O. G0 w
) D* c# k1 [' W$ H4 n

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   3 l, H* T5 ^5 w+ T, x
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   9 Q6 G1 G2 e7 R6 C; O7 L
6. *    形    参: 无
   4 D2 Z& T5 P( _4 Z  j
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    
11. {
    
12.     bsp_KeyScan10ms();
    
13. }

复制代码

" X1 s& ^( M  S% }6 h* b& x) t4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。

bsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：

7 C, j" ~# D* Q#define  USE_RTX    1
0 P7 ]6 k" R. ]! k' g' L9 r
另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：

( M) Z8 F) ]6 }& M7 j& r% o

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   
2. //#include "bsp_msg.h"
   
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   ) V, u" s" o7 \& U
4. #include "bsp_timer.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   
6. #include "bsp_key.h"
   
7. #include "bsp_dwt.h"
   " l: P: [+ T7 Z& [7 z, H
8. 
   - S4 y5 ]7 ~0 c4 z
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    . h' l! s1 B4 [. ?
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    + f  K$ {  T6 x% P9 M( u
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    ! w1 z7 E9 S/ s) v  A. z7 U& Q/ b# h
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    ' w) M' c; G* ]: T4 M; Y2 a
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    + f7 b  J2 Y$ C9 g4 _9 X
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    8 r) g6 Y  b: r5 W5 u$ r; _- t
16. 
    ( z" ~3 \9 ]; H; E
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    3 j7 v' g+ f% [" ^/ i
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
    : s: g( \* {' H( p0 N3 c1 d
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
    
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    , @5 n: _# e  H/ ]' j
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    
25. 
    
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    0 A+ R; @1 P/ H( W$ Q& X" p
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    . W0 \$ @% _& r7 |( ~
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    & P1 b+ u5 w0 |' s2 E) p2 v
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    ) h- m) z9 b  K3 A9 s. h- n6 t* d
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    
31. 
    
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
    
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    6 e6 T2 o2 Y- p- h! P6 _
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    ; l' k" d$ w9 g* {
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
    
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    1 I) P" z8 O) O2 o
40. 
    
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    9 H5 s  K/ V% @! {; X, \3 F
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    $ y* H, X/ ?# W8 _
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    # A* g+ x- _9 d: d1 W
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    " c. @9 M3 J# N0 Q5 v, e
49. 
    & n: X! T9 G  m* g; G9 }, x7 U
50. #include "bsp_beep.h"
    * _6 j1 @) [) |( \6 ]
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    
53. //#include "bsp_dht11.h"
    
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    , h0 G; v# O- q$ ~1 c
55. //#include "bsp_ps2.h"
    
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    
57. //#include "bsp_camera.h"
    
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    
59. //#include "bsp_can.h"

复制代码

4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。
$ p" i" m  @- ]& @7 R& g0 m/ g

1. /**
   . h3 g# h9 C2 \9 [* E
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   
3.   * @param  None
   7 d7 K  E: m4 v
4.   * @retval None
   
5.   */
   + |1 `, s* m2 O7 M) y
6. void SVC_Handler(void)
   " o& B; G' @! i! n
7. {
   
8. }
   
9. 
   
10. /**
    
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    
12.   * @param  None
    
13.   * @retval None
    
14.   */
    
15. void PendSV_Handler(void)
    % V1 G) {% Q9 ?. z
16. {
    * v4 k) l5 e! W, u: l
17. }

复制代码

4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。

0 G" w# K1 w  H4 ^% v5 Q8 N
; M7 {3 [/ y( A" |% p+ F4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件
* I; Q% `  D/ f& q. d7 V
里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   5 r( x/ @. f, ]; g
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   5 z! l  k6 o5 W- s& I
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
   7 |0 q& E; h7 h2 v5 U5 h
6. *    形    参: 无
   ; z/ W" w: }# i& F/ b( H
7. *    返 回 值: 无
   $ F8 d$ N( [* }$ \' h' P' B
8. *********************************************************************************************************
   : C3 Q* f, M# Z- E" |
9. */
   
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    4 o* d% O- |2 ^7 M3 w
11. {
    ! p9 f) {6 r  D9 b  ~# ~
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    
13. }
    
14. 
    ! `6 s: q+ `7 u- z
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    
16. {
    * K( @2 G9 b. i! C
17.     return HAL_OK;
    
18. }
    
19. 
    
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    2 m1 q. I, d9 o0 J
21. {
    
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    ( ]( J0 U; u4 ^
23.     uint32_t i;
    
24. 
    
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    
26.     {
    
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    3 v# q, O9 Q/ W3 s
28.     }
    
29. 
    
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    ' x& n& C. d. @2 M
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    ' _9 o+ Y/ H- L/ Z& l" @: Z
32.     {
    
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    " @' l) {3 K, t, q8 r  E& r. w
35.     }
    $ j) J2 }. o4 c% n0 m
36. 
    
37.     return ++ticks;
    + I& P6 F2 U. I" V, |% _( R
38. }

复制代码

4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
9 E9 g3 z2 H+ u; c8 v添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。

4 t: P* y1 G" X: a
4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：
% d8 U1 N) C- F
, K* p& N; q+ B& D7 d/ Z6 `! y5 {AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。
$ _  a3 N) I% b' s
/ u# J7 v  |- I+ n8 F# ?; m2 t- CAppTaskLED任务      : LED闪烁。
; z9 [- }( C  t0 w
AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。

2 \* m( x% L% \$ {  `2 |! oAppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。

5 f( G; f& Z  P" qosRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
0 N3 c: x7 o/ |. T
任务栈大小和任务控制块定义如下：
& b- c+ [/ V6 S( v& I5 w# \
+ U% I) L4 A+ P

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   - j- R9 j  J/ V! Y
4. **********************************************************************************************************
   ; r6 J8 E- a2 e# t4 w- r
5. */
   
6. /* 任务的属性设置 */
   
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   
8. {
   
9.     /* 未使用 */
   9 ]9 Q/ \( l# i2 }
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    6 P' {. t" I  q
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    1 E1 `) F; v- z; \( V& m$ x6 l
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
      G3 @: H0 n8 ~; U
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    6 n5 i0 q$ v$ n8 ?; H6 v; c
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    1 s( g* H  ~4 I- k% B
15. //    .tz_module = 0
    
16. 
    7 m/ U" r1 l* h6 k( Q
17.     .name = "osRtxStartThread",
    , e( y/ t& W& H7 o) u9 q
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    6 x& t2 E; b, f! Y* k8 B" _6 c, |
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    
22. 
    
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    * k0 d3 X/ b3 _6 ~' h. G
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    ( ~' R8 b+ L8 m% R, Z* `
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    
28.     .stack_size = 1024,
    4 V- k  C& F) V
29. };
    
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    # c4 h8 b$ ~( O
32. {
    - g& Q1 P" o( Q% a+ s! _
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    ) M7 O8 b: [: q6 u+ W
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    2 r+ o) o+ f/ A4 x  M
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    ) F4 v4 V* I! m$ p" V. R: Z* \
36.     .stack_size = 512,
    
37. };
    
38. 
    1 n' L- @8 H2 s% J2 g* C  x! `
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    4 f( ?  _2 U5 y
40. {
    # K7 v) y- S% u' g
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    , i9 x9 y" R5 m1 a" M
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    7 [0 _# m  f1 }, `4 @8 ]. j
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    0 v& ^% ~) J- w7 {
44.     .stack_size = 1024,
    
45. };

复制代码

任务创建：
* ]& c) z; h* \9 g/ N

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   ; T+ P; x" [2 S% ^/ Q+ |7 M
3. *    函 数 名: main
   
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   
5. *    形    参: 无
   4 u9 \! t- X# d' T$ u: T. A5 {7 a
6. *    返 回 值: 无
   9 |4 y. @- Y% H5 |
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   1 ~' x2 D. t+ I0 e5 l. H
9. int main (void)
   
10. {   
    + ~! i9 ^; G' r
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    
12.     System_Init();
    ) G  P, R; [. ~6 T' R$ T
13. 
    + Z. w$ [' I. \0 s2 p/ ?7 H! J
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    - W7 z* m2 _: R
15.     HAL_SuspendTick();
    : S; \+ h2 @* y8 b& P
16. 
    7 ]0 |3 ]* ^7 ]* x
17.     /* 内核初始化 */
    & T* K$ X9 `8 W" |, {( K
18.     osKernelInitialize();                                 
    $ }" `% k# j9 Y; b. Y
19. 
    
20.     /* 创建启动任务 */
    
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    ' l3 D- V* e8 _" B1 x" R' A& c
22. 
    
23.     /* 开启多任务 */
    
24.     osKernelStart();
    
25. 
    ! ^* \6 d: P$ A7 F% Z' J3 x
26.     while(1);
    
27. }
    
28. 
    ; Y; z5 ^" p9 H/ n' ], ~( d
29. /*
    # o% j$ z4 r2 V/ m' U
30. *********************************************************************************************************
    7 D$ R9 F" a7 P" v/ I1 B
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    
32. *    功能说明: 创建应用任务
    3 e) _4 K' U) s2 a$ ~& P
33. *    形    参: 无
    
34. *    返 回 值: 无
    / p3 d2 x/ K/ U, R0 @
35. *********************************************************************************************************
    # r# z5 r, K# ]/ f: {2 }: m" t
36. */
    . l  Z6 J* R; g+ m) u7 _
37. static void AppTaskCreate (void)
    
38. {
    
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    ' E( I# O4 r3 g; B# S1 d- M7 Y$ j
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    " R) n2 ]9 g1 y" n4 \; t
42. }

复制代码

# |/ P3 e8 x* j! J4 h. R: {这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：

# ~; f$ N1 S5 R1 B! N. W( W  外设初始化bsp_Init。
  任务创建AppTaskCreate。
  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。
% z9 C- h  C! V( R7 S

1. /*
   / l$ G5 K- X* e3 @. v* H
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   
5. *    形    参: 无
   $ a: V  `! g6 q4 s; ?& ]) R+ p! `
6. *    返 回 值: 无
   5 t9 Q5 `! J7 k( }8 E7 U* r
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   ! J/ U9 G- D+ u/ a4 y+ v9 v
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void AppTaskStart(void *argument)
    1 ]' U- q: ~0 Y. j: g* ?9 B2 V
11. {
    
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    
13.     uint32_t tick;
    ' f- z9 A* [* X0 s0 w
14. 
    
15.     /* 初始化外设 */
    * X: N. l4 C" j. S) }
16.     HAL_ResumeTick();
    
17.     bsp_Init();
    $ s2 T: I7 E  {& l* |
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    
20.     AppTaskCreate();
    
21. 
    
22.     /* 获取当前时间 */
    4 }- T. x; v$ N8 i% a
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    
24. 
    8 }9 E4 Q* l; E1 F5 c3 N$ R
25.     while(1)
    
26.     {
    * G' ?: O9 n9 H$ s( @( }# B5 R* g
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    6 i  `. o- r) c  ~, u5 s
28.         bsp_ProPer1ms();
    
29. 
    8 E; R! x  X5 Q0 U
30.         /* 相对延迟 */
    
31.         tick += usFrequency;                          
    ( r# B) b! s) c# N+ I/ U
32.         osDelayUntil(tick);
    
33.     }
    / q* U+ J- A" e. _
34. }

复制代码

' o5 A5 u* F; p2 M6 B9 a" _4.14 常见移植错误总结
常见的移植错误主要有下面几种情况：

  编译后提示如下两种错误：
Error: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
; n  `# ^2 |5 d% B( |2 T6 @1 w
! }; O$ x( X0 }Error: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).

解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。

  提示如下错误
6 `8 t* x0 }  W/ R* sError: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).

  |5 _1 k7 t' v& r3 F8 r解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。
& V9 v# _1 J  Y0 X1 ~
' a! y8 i- `3 u' R3 Z4.15 实验例程
本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

& S- L, q) S1 X' }$ A) H  p  V7-400_Base Template
$ |* P) j* Z$ E4 J7 f% y裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。
, J" L' ?# B) @; d3 \
  V7-401_Threadx Kernel Template
1 \+ R$ o; c- ^& u8 O( `7 z" m
ThreadX内核模板。
; @1 J" B+ K" k% V) K
MDK进入调试状态后，选择周期更新：

, w7 B8 h9 Y3 w2 U2 z+ D

' C/ Y7 l# S6 F0 ?3 W* U
然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：

7 f/ m6 h4 [& r8 F然后点击MDK的全速运行，
. J8 w1 s5 x% L; D  C7 e- ?" ~
/ w+ Q6 r3 Y% L# |' @

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至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：

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, Y4 {: M' k6 E7 h4 a$ P5 d8 e4 O4.16 总结
5 i5 t  ?# g# D* I9 R本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。


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好好学习