4.1   初学者重要提示
6 H- o6 j$ |% X( H  当前RTX5可以移植到GCC，MDK和IAR三大平台，考虑到仅MDK平台下有RTX5的调试组件，我们这里仅提供了MDK的移植说明。
  STM32H7使用MDK RTE环境添加RTX5，需要强制运行一次STM32CubeMX，因为H7已经没有配套RTE经典添加方式，而STM32F4是支持经典方式的，所以无需运行STM32CubeMX，详情可以看我们STM32F4开发板对应的RTX5教程。
4.2   移植RXT5内核整体说明
移植之前，有必要对移植过程有个整体的认识：

. y0 W$ k2 w, J+ G8 N  第1步，准备一个工程模板。
  第2步，移植RTX5。
  移植RTX5是采用MDK的RTE环境直接添加。当前H7芯片使用RTX5强制运行STM32CubeMX，所以需要大家提前安装好STM32CubeMX V5.4或者以上版本。
7 {! T# Z6 }* }# @) \4 P4 e  第3步，处理HAL库时间基准，MPU配置等。
  第4步，创建应用。
2 @" H7 g0 ~3 C1 o
总的来说，这4步就可以完成移植， 下面将STM32H7的移植步骤和注意事项为大家做个说明。
) ~# ^; G( g$ q5 @
- e" Y" V) H2 z6 U, V8 ]$ H! _" s1 t% Y4.3   了解RTX5内核模板框架设计
7 m+ D, J" n: M- p0 l9 ?7 C7 B6 T移植RTX5前，我们优先了解下移植好的RTX5内核模板，方面大家后面移植：

5 C7 p9 _0 J+ I框图如下：
8 n' Y; a& N- t- E+ L6 V
& e" T* T. p# R9 o: P, N

2 k: @7 w  w; x6 o* I: v7 Y1 E0 v
$ G0 B. P1 |8 J' y8 ?4.4   第1步，安装指定的MDK软件包版本
' l7 i- X$ f: u* e3 D6 ~9 Q移植新版RTX5需要大家下载当前最新的MDK软件包版本（如果有最新版，推荐大家用最新版）：
  \" t& ^' o5 P% _& F
  CMSIS 软件包使用当前最新的：V5.7.0
  STM32H7使用当前最新的：V2.6.0
, M4 \( y/ a  b# ?' M+ u  STM32F4使用当前最新的：V2.6.0
, B: C( g# u. O) F  W) o0 j" [8 h  STM32CubeMX使用当前最新的：V6.0.x
  ARM_Compiler使用当前最新的：V1.6.1

- M: `8 o( K+ O3 [. v* J4 s不管以后MDK的软件包版本如何升级，当前的软件包版本和以后的新版是可以同时安装的，也就是说可以安装多个不同版本，在这里可以选择指定版本：

( D6 K! u3 I2 y: e1 h! `7 D

( x4 s3 F, O8 d& \4.5   第2步，准备一个工程模板
) R$ r" v0 y# p9 B& S; q) A1 {1 q首先准备好一个简单的裸机工程模板，已经为大家做好：V7-400_Base Template，准备好的工程模板如下图所示（大家也可以制作其它任意的工程模板，不限制）：
( [0 J3 T! X  d, V2 `, R
0 ]$ Z9 {4 h4 r1 M8 Y% _

4.6   第3步，添加RTX5并配置
RTX5可以方便的通过MDK的RTE环境添加进来。对于H7版本，MDK会强制运行一次CubeMX，并添加很多H7的HAL库文件，这些库文件我们可以使用，也可以不使用。教程配套的工程文件是不使用这些，因为前面的工程模板里面已经添加了。所以要将这些文件全部隔离出来。

4.6.1      添加RTX5源码
7 c4 F. g5 |6 ?8 p0 g" W6 W

  |) U5 ?3 d8 f) X7 B* m点击OK按钮后，弹出如下界面：
( U  U8 @4 u& b
0 X( U, J6 X. S5 g, p

( L; v3 ?. S- E/ n0 V
点击Start STM32CubeMX，这里需要大家电脑上已经安装了STM32CubeMX，并且为其安装了H7的软件包。

8 e7 B8 B. T0 Y打开后，用户仅需配置如下地方即可：
. w, {7 O$ z, G$ v7 c3 `

: }1 P9 a! c, V
然后点击右上角的GENERATE CODE：
4 w0 x" [# e' l2 h8 ^
( q4 [4 q$ `4 Q! P' L" Q

" n8 y4 R! P) n) m然后弹出如下对话框，点击Close即可，然后关闭STM32CubeMX。
" H. U  A* S! W
7 a4 V  u, V5 Q5 T

9 H$ c. i( q$ j重新回到MDK，会有一个对话框，点击是即可：
% {) a9 s! E! b1 T3 N
. z) J# l4 c& N$ u7 N( `) @0 B

最后就可以看到RTX5源码已经添加到工程里面了：
! V) j4 r5 L% `: ?# t1 f6 ^9 E. Z

4.6.2      将自动添加的库文件隔离出来
% `4 e" @8 I/ h' |添加的所有文件中，仅RTX5和文件stm32h7xx_hal_msp.c留下，其它文件全部隔离出来，隔离方法也比较简单，比如隔离生成的main.c函数，鼠标右击此文件选择Options for file ‘main.c’

  U8 G; x' u0 `/ j" r/ r% C' U然后取消掉include Target Build前的对勾，点击OK：
3 ~8 Y( A, y! |, b% [; t4 t; ]4 {
2 ?" A! ]9 P4 L( Q# R4 x7 U4 j

9 ]+ D# ]4 S4 ~  s4 w
) [- `3 u8 _% i+ m$ k* W  [看到main.c文件上有个红色横杠，就表示已经隔离出来了：

* y- ^- o8 @" \2 _2 w$ N1 y1 r
同样的方法，将stm32h7xx_it.c文件也隔离出来，文件stm32h7xx_it.h不用管。

9 c# u+ I" G6 d& K9 E9 z( w2 VDevice下面的这些文件也是同样的隔离方法：

只是鼠标右击弹出的界面有些不同：

- v9 T" O5 n6 D2 {, {: Y$ b8 @% u

2 a0 N! N1 Y7 {$ `8 }. v( ^; W注意stm32h7xx_hal_msp.c无需隔离，其它所有的文件全部隔离，stm32h7xx_hal_msp.c对应的隔离配置是STM32CubeMX，如果也隔离了，编译会有问题：
9 g  [8 D' D2 L( J3 N8 X- h
5 J4 ~- x2 [1 R' G' i! \" o

隔离后的效果如下：
6 Q; f9 Z$ v" W
9 J" K- G7 Y0 ]. e, P

' U9 F1 s: o4 l* q8 K" G/ D4.6.3      RTX5配置
剩下就是配置RTX5，设置RTX_Config.h文件即可，移植阶段先按照如下设置配置好，后面章节会专门为大家讲解每个参数的配置含义：
; r, T! S  R6 i* b' M* V

4.7   第4步，MPU和Cache配置文件bsp.c
- P3 u9 U9 s* o% x4 P+ `/ U# ^这个bsp.c文件也比较重要，移植阶段，直接将我们移植好的模板内容复制过去即可，这里把相关的内容为大家做个说明。
* ?9 ]5 o7 B3 K5 D/ H
" C3 z; n+ H7 B* e( }* ~4.7.1      函数System_Init
系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置，需要在RTX5初始化之前调用。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: System_Init
   3 }: H0 m- G% ~/ P+ d6 N" x* T
4. *    功能说明: 系统初始化，主要是MPU，Cache和系统时钟配置
   
5. *    形    参：无
   6 L: y3 A1 X8 a& s5 v
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   / l" S; J4 K1 f& B# _" o  _
8. */
   ) Q* f, ^! @  K2 S! L0 L9 L
9. void System_Init(void)
   
10. {
    * X" y; t! e1 L5 z4 G
11. 
    
12.     /* 配置MPU */
    
13.     MPU_Config();
    
14. 
    
15.     /* 使能L1 Cache */
    
16.     CPU_CACHE_Enable();
    / B9 R. y, Z' V! u3 T1 }6 L4 N. i
17. 
    
18.     /*
    
19.        STM32H7xx HAL 库初始化，此时系统用的还是H7自带的64MHz，HSI时钟:
    ! g, u  @" I% u9 G) ?. k
20.        - 调用函数HAL_InitTick，初始化滴答时钟中断1ms。
    ( \% {) N1 }5 N1 K6 r+ o( ~
21.        - 设置NVIV优先级分组为4。
    
22.      */
    3 `! f8 H! G! m) E; i$ N9 s
23.     HAL_Init();
    
24. 
    
25.     /*
    
26.        配置系统时钟到400MHz
    ( v7 l8 {1 i9 ], f* H
27.        - 切换使用HSE。
    
28.        - 此函数会更新全局变量SystemCoreClock，并重新配置HAL_InitTick。
      T" B% F( Y( W+ Y
29.     */
    
30.     SystemClock_Config();
    
31. 
    , @: j% d+ f4 ]+ J2 |1 p, H5 I
32.     /*
    . p; i' z/ v( t0 T5 A8 E
33.        Event Recorder：
    
34.        - 可用于代码执行时间测量，MDK5.25及其以上版本才支持，IAR不支持。
    ) s8 P: k  ]# B& t+ l3 v
35.        - 默认不开启，如果要使能此选项，务必看V7开发板用户手册第8章
    & L8 o2 S. s0 h/ Q1 M
36.     */   
    ) a, p6 Y% ]2 s) I
37. #if Enable_EventRecorder == 1  
      O9 A2 M4 D; J% L
38.     /* 初始化EventRecorder并开启 */
    : |7 C. Q8 ~$ F; n3 c# J- T
39.     EventRecorderInitialize(EventRecordAll, 1U);
    : K% T0 _/ K; d% q9 Y: ^1 r8 b* M
40.     EventRecorderStart();
    
41. #endif
    * e1 g1 A$ a; A9 T, }" I
42. 
    . g7 m, [" c4 J+ \
43. }

复制代码

4.7.2      函数bsp_Init
硬件外设的初始化，这个函数在RTX5的启动任务里面调用。
2 q0 M8 @8 B* X! k* i6 Q

1. /*
   3 N% ?! c$ {" P& H8 l# @$ R4 H
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: bsp_Init
   
4. *    功能说明: 初始化所有的硬件设备。该函数配置CPU寄存器和外设的寄存器并初始化一些全局变量。只需要调用一次
   % e- f% M; i8 Z4 @$ S9 c
5. *    形    参: 无
   * y" E# h* L; P/ |& m% V
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   - H$ S: {1 E' \$ I
9. void bsp_Init(void)
   8 o# a5 w# Q0 s6 f+ U
10. {
    ' ^2 f7 c! g$ X  |. I
11.     bsp_InitDWT();     /* 初始化DWT时钟周期计数器 */      
    * M& r# I  K  Q' w. L
12.     bsp_InitKey();        /* 按键初始化，要放在滴答定时器之前，因为按钮检测是通过滴答定时器扫描 */
    
13.     bsp_InitUart();    /* 初始化串口 */
    
14.     bsp_InitExtIO();    /* 初始化FMC总线74HC574扩展IO. 必须在 bsp_InitLed()前执行 */   
    
15.     bsp_InitLed();        /* 初始化LED */   
    6 r. a$ @- A, b- ?4 |0 F) {1 V
16.     bsp_InitTimer();      /* 初始化滴答定时器 */
    
17. }

复制代码

& u8 H9 Y9 y! X4.7.3      函数SystemClock_Config
这个函数主要是完成系统时钟配置。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: SystemClock_Config
   9 e7 n9 W9 b- z7 `$ r5 E# J
4. *    功能说明: 初始化系统时钟
   
5. *                System Clock source            = PLL (HSE)
   & M0 s% ^0 [5 N: r3 d9 [& w3 n
6. *                SYSCLK(Hz)                     = 400000000 (CPU Clock)
   
7. *               HCLK(Hz)                       = 200000000 (AXI and AHBs Clock)
   8 F' M& G7 y% j/ r3 @- K. u, H
8. *                AHB Prescaler                  = 2
   
9. *                D1 APB3 Prescaler              = 2 (APB3 Clock  100MHz)
   ' q8 @: Y' v: h4 ~+ D& `
10. *                D2 APB1 Prescaler              = 2 (APB1 Clock  100MHz)
    
11. *                D2 APB2 Prescaler              = 2 (APB2 Clock  100MHz)
    ! {0 A. t5 V# P* c# m% s
12. *                D3 APB4 Prescaler              = 2 (APB4 Clock  100MHz)
    ! V3 p4 k# C" [8 _3 E6 g
13. *                HSE Frequency(Hz)              = 25000000
    4 R& h. @' w$ x( V
14. *               PLL_M                          = 5
    2 R3 o; [5 O0 g" I1 H3 ~/ q; B3 w
15. *                PLL_N                          = 160
    # R$ X7 U' F1 M. `5 h8 Z6 Y
16. *                PLL_P                          = 2
    
17. *                PLL_Q                          = 4
    ) e; b  S4 _2 R/ v* x  o% n
18. *                PLL_R                          = 2
    5 W5 f" y' t5 {' X/ f
19. *                VDD(V)                         = 3.3
    / E. N7 i3 B6 m3 k2 z& N; r  S
20. *                Flash Latency(WS)              = 4
    
21. *    形    参: 无
    
22. *    返 回 值: 无
    
23. *********************************************************************************************************
    
24. */
    
25. static void SystemClock_Config(void)
    
26. {
    
27.    省略未写
    
28. 
    5 ~% U2 ~4 H  T' E! ]4 V/ N' l, U( H) E5 n
29.    /* AXI SRAM的时钟是上电自动使能的，而D2域的SRAM1，SRAM2和SRAM3要单独使能 */   
    
30. #if 1
    
31.     __HAL_RCC_D2SRAM1_CLK_ENABLE();
    : p& T9 ^' c8 L( F; D3 w
32.     __HAL_RCC_D2SRAM2_CLK_ENABLE();
    
33.     __HAL_RCC_D2SRAM3_CLK_ENABLE();
    , l4 \% s5 i  n1 X1 F
34. 
    2 [$ F" Z( Z* N* o; n
35.     __HAL_RCC_BKPRAM_CLKAM_ENABLE();      
    , Z! P* k9 [' s' Z
36.     __HAL_RCC_D3SRAM1_CLKAM_ENABLE();
    8 A, a% g# G) A) I
37. #endif
    
38. }

复制代码

这里的RAM时钟初始化比较重要，这几个RAM的时钟都要单独使能。

0 i3 R: C$ B- N/ J+ E4.7.4      函数MPU_Config
RTX5例子默认采用AXI SRAM作为主RAM空间，因为空间比较大，方便我们后制作综合例子使用：

9 w+ k. E5 E8 K

1. /*
   $ B2 x4 [+ l+ u. {4 N* P- B) `' L
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: MPU_Config
   
4. *    功能说明: 配置MPU
   
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   
8. */
   
9. static void MPU_Config( void )
   
10. {
    7 Y) i$ T: M* D& }
11.     MPU_Region_InitTypeDef MPU_InitStruct;
    
12. 
    : o* u' x% B. p0 ?
13.     /* 禁止 MPU */
    
14.     HAL_MPU_Disable();
    5 G% Q3 }7 D/ t9 G7 J8 R9 c
15. 
    
16. /* 最高性能，读Cache和写Cache都开启 */   
    ! F3 C# [! Z: v) s+ z5 u6 \0 W
17. #if 1
    
18.        /* 配置AXI SRAM的MPU属性为Write back, Read allocate，Write allocate */
    
19.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
20.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    
21.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
      C, e2 E+ `5 H* ?$ }
22.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
23.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    % Y8 F5 w  j" `- M. i$ Z/ ^) u: n
24.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_CACHEABLE;
    
25.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
26.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    5 I5 I# f! \4 O4 v: b
27.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    $ k  ~# V9 a0 l" k. b1 n2 N+ z
28.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    
29.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    7 ~# n8 S; M- u/ v6 z
30. 
    
31.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    ) g6 I# j. }# b7 w& q- R
32. 
    
33. /* 最低性能，读Cache和写Cache都关闭 */
    " ~5 D2 q: \1 r
34. #else
    
35.     /* 配置AXI SRAM的MPU属性为NORMAL, NO Read allocate，NO Write allocate */
    
36.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    
37.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x24000000;
    + E% O3 E$ V+ j, a3 b5 O2 n; M
38.     MPU_InitStruct.Size             = MPU_REGION_SIZE_512KB;
    
39.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    & |' |9 c: ~# Q# P. J
40.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_NOT_BUFFERABLE;
    
41.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;
    ' p+ u9 S6 u7 W3 {0 Z" \
42.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    $ n% U' [: e1 @! E$ Y" E. e9 A. i
43.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER0;
    ; l' V" L5 N- Z* q- ^4 M2 y
44.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL1;
    1 ~) G+ h* h: }1 R3 c4 j. P8 N
45.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    ( e1 E  S; @# p( J1 Q6 A
46.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    . b9 m7 i2 N; Y: e$ H. V1 U+ J
47. 
    
48.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
49. #endif
    ; _2 Z# O& H& R  \+ k* ]( |
50. 
    
51.     /* 配置FMC扩展IO的MPU属性为Device或者Strongly Ordered */
    
52.     MPU_InitStruct.Enable           = MPU_REGION_ENABLE;
    0 v2 ]; ~8 B7 I, ]$ B2 _+ `
53.     MPU_InitStruct.BaseAddress      = 0x60000000;
    
54.     MPU_InitStruct.Size             = ARM_MPU_REGION_SIZE_64KB;   
    
55.     MPU_InitStruct.AccessPermission = MPU_REGION_FULL_ACCESS;
    
56.     MPU_InitStruct.IsBufferable     = MPU_ACCESS_BUFFERABLE;
    9 }  s; j, P- U# b1 |8 \" `" n
57.     MPU_InitStruct.IsCacheable      = MPU_ACCESS_NOT_CACHEABLE;   
    0 Q' a  R' F8 M8 y/ B9 d/ o/ R7 }8 ^; z5 ]
58.     MPU_InitStruct.IsShareable      = MPU_ACCESS_NOT_SHAREABLE;
    
59.     MPU_InitStruct.Number           = MPU_REGION_NUMBER1;
    % o0 d4 f& y3 V& [( w
60.     MPU_InitStruct.TypeExtField     = MPU_TEX_LEVEL0;
    " F) m! h! B( Y) S, N
61.     MPU_InitStruct.SubRegionDisable = 0x00;
    + B- S  \/ U3 Z8 O* l( ~
62.     MPU_InitStruct.DisableExec      = MPU_INSTRUCTION_ACCESS_ENABLE;
    ! `# c6 S) O8 M
63. 
    
64.     HAL_MPU_ConfigRegion(&MPU_InitStruct);
    
65. 
    
66.     /* 使能 MPU */
    
67.     HAL_MPU_Enable(MPU_PRIVILEGED_DEFAULT);
    7 `4 p8 U1 e9 q/ B8 r3 C
68. }

复制代码

4.7.5      函数bsp_RunPer10ms
# f9 R1 i5 s, Q# Z" R这个函数里面默认有个按键扫描，如果大家移植的程序里面没有按键初始化，务必要把这个按键扫描函数注释掉。
8 }+ T4 E" P& J+ p+ Q* U8 q" o: M
' G, z3 r9 z0 v# B1 S9 P4 n

1. /*
   & V  S+ y! f5 w
2. *********************************************************************************************************
   ' [1 F5 m, U+ P, R
3. *    函 数 名: bsp_RunPer10ms
   
4. *    功能说明: 该函数每隔10ms被Systick中断调用1次。详见 bsp_timer.c的定时中断服务程序。一些处理时间要求
   8 M6 r+ J7 Y- d4 x# e( v: k
5. *             不严格的任务可以放在此函数。比如：按键扫描、蜂鸣器鸣叫控制等。
   
6. *    形    参: 无
   
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   $ O  r" D# I+ N* h3 p1 z8 Z, B
9. */
   + Z( U  @* ~! D2 X# V" k- c  ?
10. void bsp_RunPer10ms(void)
    
11. {
    
12.     bsp_KeyScan10ms();
    1 S+ E2 O; s3 i
13. }

复制代码

4.8   第5步，更新bsp_timer.c和bsp.h文件
更新bsp_timer.c文件是因为此文件跟RTX5都要使用滴答定时器，有冲突。所以大家直接将我们工程模板里面此文件覆盖移植的这个文件即可。
! e" |+ J6 B: Y4 ]: V
bsp.h文件里面要添加一个宏定义，因为bsp_timer.c文件里面做了些条件编译：

#define  USE_RTX    1

另外，bsp.h文件将大部分头文件都添加进来了，大家可以根据需要，用到那些头文件，使能那些，用不到的，可以注释掉。当然，不注释也是没问题的：
/ X. h- F% O! K

1. /* 通过取消注释或者添加注释的方式控制是否包含底层驱动模块 */
   * V6 D2 n. J; t0 T7 O- k
2. //#include "bsp_msg.h"
   
3. //#include "bsp_user_lib.h"
   * K- P% u5 F! l2 ]- J. s+ J5 q9 U
4. #include "bsp_timer.h"
   
5. #include "bsp_led.h"
   ! s4 a0 e5 L5 Q% u3 j! }$ U
6. #include "bsp_key.h"
   
7. #include "bsp_dwt.h"
   
8. 
   ; s) K" D! n, S  |- x/ Y5 c4 l, G
9. //#include "bsp_cpu_rtc.h"
   - z# ~% t; }9 ~4 i) R% V
10. //#include "bsp_cpu_adc.h"
    # x0 S, w4 i; C. O
11. //#include "bsp_cpu_dac.h"
    9 f. W- I8 s8 J
12. #include "bsp_uart_fifo.h"
    
13. //#include "bsp_uart_gps.h"
    
14. //#include "bsp_uart_esp8266.h"
    & x) O$ B) f1 p0 ?2 K
15. //#include "bsp_uart_sim800.h"
    5 I1 z; P8 ?/ W4 I5 [
16. 
    
17. //#include "bsp_spi_bus.h"
    
18. //#include "bsp_spi_ad9833.h"
    
19. //#include "bsp_spi_ads1256.h"
    0 [" E" t; ?1 S! T6 h
20. //#include "bsp_spi_dac8501.h"
    6 U$ w; H/ o3 J
21. //#include "bsp_spi_dac8562.h"
      q/ ~8 C% `" }  b
22. //#include "bsp_spi_flash.h"
      v, N2 L2 E7 ]3 ?4 y
23. //#include "bsp_spi_tm7705.h"
    
24. //#include "bsp_spi_vs1053b.h"
    2 }4 U5 G2 ]( n: `8 H4 S  N
25. 
    / |7 `5 |' L0 s3 t7 ^9 a8 `( I: Q2 O
26. //#include "bsp_fmc_sdram.h"
    
27. //#include "bsp_fmc_nand_flash.h"
    
28. //#include "bsp_fmc_ad7606.h"
    
29. //#include "bsp_fmc_oled.h"
    " V  S0 V" F# V9 d; X: k  ]
30. #include "bsp_fmc_io.h"
    . N/ P; M6 m( W- X) I; u) ?: i4 c
31. 
    
32. //#include "bsp_i2c_gpio.h"
    
33. //#include "bsp_i2c_bh1750.h"
    3 s' [5 h$ M& \/ J. n" G& W' S
34. //#include "bsp_i2c_bmp085.h"
    3 o, Q; \. X$ T  x. z
35. //#include "bsp_i2c_eeprom_24xx.h"
    
36. //#include "bsp_i2c_hmc5883l.h"
    - Q  p: P4 ]4 B
37. //#include "bsp_i2c_mpu6050.h"
    
38. //#include "bsp_i2c_si4730.h"
    
39. //#include "bsp_i2c_wm8978.h"
    
40. 
    % k& M- G) ~2 @3 k  I* i
41. //#include "bsp_tft_h7.h"
    + y& M( A, g* V, k% \
42. //#include "bsp_tft_429.h"
    
43. //#include "bsp_tft_lcd.h"
    
44. //#include "bsp_ts_touch.h"
    
45. //#include "bsp_ts_ft5x06.h"
    ; D5 z3 ^" p8 ?- M( E: H
46. //#include "bsp_ts_gt811.h"
    ; S& S; j" z9 ~
47. //#include "bsp_ts_gt911.h"
    
48. //#include "bsp_ts_stmpe811.h"
    # j6 x: Y! c4 d2 w  {6 t( F
49. 
    
50. #include "bsp_beep.h"
    
51. #include "bsp_tim_pwm.h"
    
52. //#include "bsp_sdio_sd.h"
    
53. //#include "bsp_dht11.h"
    , |, n' k# W" s$ |
54. //#include "bsp_ds18b20.h"
    
55. //#include "bsp_ps2.h"
    ! g7 D& k4 k! V! l4 W! g3 T
56. //#include "bsp_ir_decode.h"
    , `. ^: i; a( m1 A+ @+ ~1 N0 v
57. //#include "bsp_camera.h"
    / A( {/ _6 K6 a
58. //#include "bsp_rs485_led.h"
    
59. //#include "bsp_can.h"

复制代码

5 Y8 D  Q: o" e8 \  L) x4.9   第6步，修改文件stm32h7xx_it.c
删除此文件里面带的如下函数，RTX5要使用，冲突了。

1. /**
   + F0 b& k5 z: ~+ v) V
2.   * @brief  This function handles SVCall exception.
   1 B, K1 c$ U  S% r9 q, R1 v
3.   * @param  None
   
4.   * @retval None
   / @( U8 w+ V& h1 \2 Y
5.   */
   
6. void SVC_Handler(void)
   
7. {
   9 o8 y9 s& u1 r3 V! v1 I
8. }
   , Y4 T/ v6 T  ^) l( \, B' \
9. 
   5 W1 d3 O1 n( u( T: C+ L% I
10. /**
    
11.   * @brief  This function handles PendSVC exception.
    / M3 T0 Z" a, y. t# E! W6 X- h9 J4 b
12.   * @param  None
      f& E9 e7 y  j& V0 |; r* k
13.   * @retval None
    
14.   */
    
15. void PendSV_Handler(void)
    
16. {
    
17. }

复制代码

4.10 第7步，添加头文件的汇总文件includes.h
在User文件夹下添加文件incudes.h，直接从本章节教程配套例子的User文件夹复制即可。此文件主要用于RTX5的各种头文件汇总。

4.11 第8步，HAL库时间基准stm32h7xx_hal_timebase_tim.c
- t* |6 J, O4 l. s% M. ?由于RTX5和HAL库需要一个时间基准，而且默认都是用的滴答定时器，所有要有一个选用其它的时间基准。当前的处理方案是为HAL库提供一个时间基准文件stm32h7xx_hal_timbase_tim.c。此文件
- c* T6 L/ O, I3 T0 p) ~' d2 O4 N
里面做了两套方案，一个是使用TIM7做时间基准，另一个是使用RTX5的API做时间基准，通过条件编译做选择。默认是采用RTX5的API做时间基准。

1. /*
   ( a( x- c, ^, K  f  }
2. *********************************************************************************************************
   # F4 _( N' q* D& Z
3. *    函 数 名: HAL_Delay
   4 J. n% _: {6 e
4. *    功能说明: 重定向毫秒延迟函数。替换HAL中的函数。因为HAL中的缺省函数依赖于Systick中断，如果在USB、SD
   
5. *             卡中断中有延迟函数，则会锁死。也可以通过函数HAL_NVIC_SetPriority提升Systick中断
   
6. *    形    参: 无
   $ I, R. T! a4 T
7. *    返 回 值: 无
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   
10. void HAL_Delay(uint32_t Delay)
    . C* {+ b+ c! N- ?7 H! x8 x' W" Y& q9 H
11. {
    6 l" ]) \* J7 g; c+ f6 ~% I( {. U: z
12.     bsp_DelayMS(Delay);
    
13. }
    
14. 
    
15. HAL_StatusTypeDef HAL_InitTick (uint32_t TickPriority)
    + L- I$ D" E( \: n$ i- J
16. {
    
17.     return HAL_OK;
    1 z* }3 n+ s5 A# H! A4 r3 j: G- n6 k
18. }
    
19. 
    8 ~/ D/ O  g9 W
20. uint32_t HAL_GetTick (void)
    
21. {
    6 @9 _+ u9 c! [6 E3 J/ g. k5 m
22.     static uint32_t ticks = 0U;
    
23.     uint32_t i;
    5 m' K, S# k; x5 o6 L) s
24. 
    
25.     if (osKernelGetState () == osKernelRunning)
    
26.     {
    
27.         return ((uint32_t)osKernelGetTickCount ());
    % @0 n8 a$ q  P. w2 q/ _2 M+ D
28.     }
    
29. 
    
30.     /* 如果RTX5还没有运行，采用下面方式 */
    
31.     for (i = (SystemCoreClock >> 14U); i > 0U; i--)
    
32.     {
    
33.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    
34.         __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP(); __NOP();
    : M( U0 S8 b$ m- m
35.     }
    , o# v8 i0 L5 r9 j+ @4 E
36. 
    
37.     return ++ticks;
    2 j5 Z9 d; y* @  K
38. }

复制代码

4.12 第9步，添加BSP驱动文件bsp_dwt.c
添加bsp_dwt.c文件和bsp_dwt.h文件主要是因为第8步中的stm32h7xx_hal_timebase_tim.c文件里面的函数bsp_DelayMS要使用，此函数是基于DWT系统时钟周期计数器实现。

5 V2 G) a7 j& A* A6 Y, ?6 T- }+ V8 D

4.13 第10步，创建应用任务（重要，注意启动任务）
; z2 s2 K' }$ f1 Z: ^应用程序比较简单，大家可以直接复制本章教程配置例子的main.c文件中的内容到自己工程里面测试。主要创建了如下几个任务：

AppTaskUserIF任务   : 按键消息处理。

4 r' Q; |; Q; a: NAppTaskLED任务      : LED闪烁。
1 m4 b& L7 L6 L9 C1 ^. q
AppTaskMsgPro任务   : 消息处理，暂未使用。

+ P% a1 s8 @& _6 ]AppTaskStart任务    : 启动任务，也是最高优先级任务，这里实现按键扫描。
0 H, e5 D4 D% N8 @3 n2 z
osRtxTimerThread任务: 定时器任务，暂未使用。
( u  P+ b' X# k+ k/ a: q) P
* ?/ R# ]3 ^, m) z$ \任务栈大小和任务控制块定义如下：

1. /*
   
2. **********************************************************************************************************
   
3.                                              变量
   " `, E5 Q1 ]7 ?, X! H
4. **********************************************************************************************************
   ! W( r7 t( v, K- `) y
5. */
   
6. /* 任务的属性设置 */
   0 u3 t% N9 O( a3 H" h& _+ T7 ]  x
7. const osThreadAttr_t ThreadStart_Attr =
   
8. {
   
9.     /* 未使用 */
   7 u) S; ^8 i# j
10. //    .cb_mem = &worker_thread_tcb_1,
    
11. //    .cb_size = sizeof(worker_thread_tcb_1),
    % [1 b  z& }9 E9 a. K! q
12. //    .stack_mem = &worker_thread_stk_1[0],
    1 x  U+ X% P8 c
13. //    .stack_size = sizeof(worker_thread_stk_1),
    
14. //    .priority = osPriorityAboveNormal,
    % H  l" H. s3 u3 N( T. m! E9 n
15. //    .tz_module = 0
    
16. 
    7 `0 t3 ~' i5 N9 Q  x
17.     .name = "osRtxStartThread",
    
18.     .attr_bits = osThreadDetached,
    . A" ]$ \, ~* X- C* f+ C2 U; F9 B
19.     .priority = osPriorityHigh4,
    : _  N$ E7 M* a
20.     .stack_size = 2048,
    
21. };
    
22. 
    2 x, V! ]/ O/ ]0 O# i
23. const osThreadAttr_t ThreadMsgPro_Attr =
    
24. {
    
25.     .name = "osRtxMsgProThread",
    
26.     .attr_bits = osThreadDetached,
    % A' ?( |( |+ m& o! I4 V; k+ h
27.     .priority = osPriorityHigh3,
    
28.     .stack_size = 1024,
    1 V  y/ c& ~7 O$ b5 Z" ?# b7 D
29. };
    ) _, I2 K$ t6 g" o
30. 
    
31. const osThreadAttr_t ThreadLED_Attr =
    9 W4 H) A. y; A  y5 F4 r' z
32. {
    
33.     .name = "osRtxLEDThread",
    1 d* a4 l( r4 b1 e
34.     .attr_bits = osThreadDetached,
    ! B0 M) f$ `* W2 r! L
35.     .priority = osPriorityHigh2,
    9 I. g+ p8 ]6 y) J9 L: y' u! n
36.     .stack_size = 512,
    # z- \6 V  `' L8 b  x
37. };
    
38. 
    
39. const osThreadAttr_t ThreadUserIF_Attr =
    
40. {
    
41.     .name = "osRtxThreadUserIF",
    
42.     .attr_bits = osThreadDetached,
    . i* w' \  d: G  C) n
43.     .priority = osPriorityHigh1,
    & k: V: J+ z1 X* }0 t: a' _. ]/ x
44.     .stack_size = 1024,
    % [0 w4 U: V! ?$ Y* X
45. };

复制代码

任务创建：

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   $ i# ^7 B5 {5 A
3. *    函 数 名: main
   ) r9 f6 P( R, L7 C# P/ a# C
4. *    功能说明: 标准c程序入口。
   
5. *    形    参: 无
     r/ j- M5 k* Z  l
6. *    返 回 值: 无
   
7. *********************************************************************************************************
   1 G# m7 ^! b  t* O
8. */
   
9. int main (void)
   4 v) w4 W' J- K6 ~
10. {   
    
11.     /* HAL库，MPU，Cache，时钟等系统初始化 */
    
12.     System_Init();
    
13. 
    4 ~8 l7 X6 Y2 z5 i! q" m
14.     /* 内核开启前关闭HAL的时间基准 */
    
15.     HAL_SuspendTick();
    
16. 
    
17.     /* 内核初始化 */
    
18.     osKernelInitialize();                                 
    
19. 
    
20.     /* 创建启动任务 */
    " ]! B& z$ ~( G' ^, H+ M( k% L  I
21.     ThreadIdStart = osThreadNew(AppTaskStart, NULL, &ThreadStart_Attr);  
    6 [/ K: o; c8 ]4 ?* t& @
22. 
    
23.     /* 开启多任务 */
    
24.     osKernelStart();
    
25. 
    
26.     while(1);
    
27. }
    9 D4 W- N; }/ X8 K
28. 
    + Z' x( h# q) i1 E/ `+ C0 z' ~
29. /*
    
30. *********************************************************************************************************
    7 a* u& U9 M* r) D  g/ j% E+ Q4 |
31. *    函 数 名: AppTaskCreate
    
32. *    功能说明: 创建应用任务
    % }2 r9 W# y' ]9 E$ V5 n
33. *    形    参: 无
    3 ?4 Y/ D6 l$ z% Z+ Y# ^* v
34. *    返 回 值: 无
    
35. *********************************************************************************************************
    
36. */
    : S% q( [% ^* R. J% H, Y/ Z' r/ x
37. static void AppTaskCreate (void)
    9 O$ H8 ^+ C3 l, k- t7 F8 E" w0 ?$ l
38. {
    2 W! S: d0 C% S$ ]! t
39.     ThreadIdTaskMsgPro = osThreadNew(AppTaskMsgPro, NULL, &ThreadMsgPro_Attr);  
    
40.     ThreadIdTaskLED = osThreadNew(AppTaskLED, NULL, &ThreadLED_Attr);  
    
41.     ThreadIdTaskUserIF = osThreadNew(AppTaskUserIF, NULL, &ThreadUserIF_Attr);  
    
42. }

复制代码

1 b/ B8 E3 k) G- y5 Z这里我们重点看下启动任务，主要做了四个工作：
8 i% t( V. n+ Z: V& }& H
4 {% q) f" L, m" Y* I5 z' ?  外设初始化bsp_Init。
8 r# Y$ b, e3 r3 r5 n  任务创建AppTaskCreate。
4 J! Q+ C: ~7 W* o  需要周期性处理的程序bsp_ProPer1ms，对应裸机工程调用的SysTick_ISR。这个的实现非常重要，这样之前裸机里面使用的API，就可以直接在RTX5里面直接调用。

1. /*
   
2. *********************************************************************************************************
   
3. *    函 数 名: AppTaskStart
   ; v7 [# s0 K( S; T% b9 c) v5 f7 i
4. *    功能说明: 启动任务，这里用作BSP驱动包处理。
   ! I7 _# f# m# T4 f% d8 b
5. *    形    参: 无
   
6. *    返 回 值: 无
   
7. *   优 先 级: osPriorityHigh4  
   
8. *********************************************************************************************************
   
9. */
   ' A; ~7 H3 E6 `  S! W% v4 R
10. void AppTaskStart(void *argument)
    4 U- _, J2 B6 ~4 Z4 j# v5 k- {$ E
11. {
    - f& i7 |$ H4 l5 A8 q, U, m
12.     const uint16_t usFrequency = 1; /* 延迟周期 */
    3 o1 f% h( p% C$ B$ N) p
13.     uint32_t tick;
    ! i0 D+ X0 o; p0 G: ?! I/ c( g
14. 
    & W+ d$ [$ x" C" y* I8 s8 q
15.     /* 初始化外设 */
    
16.     HAL_ResumeTick();
    
17.     bsp_Init();
    
18. 
    
19.     /* 创建任务 */
    , Z4 r9 v" i# v; {$ g' E4 \3 A
20.     AppTaskCreate();
    
21. 
    
22.     /* 获取当前时间 */
    
23.     tick = osKernelGetTickCount();
    
24. 
    
25.     while(1)
    
26.     {
    9 l  l2 K/ l9 Z5 z3 l4 t% x, f
27.         /* 需要周期性处理的程序，对应裸机工程调用的SysTick_ISR */
    
28.         bsp_ProPer1ms();
    9 W( [0 d+ D) r" o& a' {) V4 ]* K
29. 
    
30.         /* 相对延迟 */
    
31.         tick += usFrequency;                          
    
32.         osDelayUntil(tick);
    ; T/ {  h: E) z; D$ E+ ]
33.     }
    
34. }

复制代码

4.14 常见移植错误总结
: d: s! G% A+ z) Y* p" S% j; `常见的移植错误主要有下面几种情况：

: Q6 i9 Q8 q( ^! S, h( j  编译后提示如下两种错误：
! x, b8 @# k, f1 z8 x9 E5 ~  RError: L6200E: Symbol PendSV_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).
% R; r- F$ G, P0 L! T# o+ i% p
2 g0 U/ F; K5 {8 zError: L6200E: Symbol SVC_Handler multiply defined (by irq_cm4f.o and stm32h7xx_it.o).

解决办法：这是函数重定义了，直接将stm32h7xx_it.c文件里面的PendSV_Handler和SVC_Handler删掉。
6 o9 N# n/ p9 k, ^5 c0 k
! f& ?2 ?  f. w: W6 ]5 ]. |  提示如下错误
Error: L6218E: Undefined symbol bsp_DelayMS (referred from bsp_fmc_io.o).

解决办法：打开bsp_dwt.C文件中的条件编译。
$ S" `1 g9 E! P! ?
4.15 实验例程
& |1 h; _1 W5 T- {. H0 N+ X本章节配套了如下几个例子供大家移植参考：

  V7-400_Base Template
- p' D2 d* k5 ]2 ]裸机模板，方便大家添加RTX5内核源码。

  V7-401_Threadx Kernel Template
  S+ d. ^: A$ @. A; ?5 r7 b! k
ThreadX内核模板。
( E& [8 T+ r2 U. K9 d! K
MDK进入调试状态后，选择周期更新：
  F2 ], x/ r% o0 ^$ f. O
7 T8 G2 l4 K+ i

+ j0 d$ ~. ]/ b5 m# N! ]
然后打开调试组件，注意和RTX4的调试组件位置不同：
4 D% S: a2 ^  v: x; z
; T( S  j' w) F! }; F

$ d  ]& p* r0 m9 R
7 \3 A* B- S2 J然后点击MDK的全速运行，
' {2 b/ D: S4 ^9 l' H% M% b2 _# Y
- q, n. g+ }+ h# \# c

: E1 L4 F1 R  w) D8 h至此，就可以动态实时查看RTX5的运行状态：
3 ?6 q2 V+ K9 l  h+ x

  h2 M5 H" \4 L. M" O' j; }+ u
4.16 总结
本章节为大家讲解了RTX5 在MDK AC5上的移植方法，移植涉及到的知识点比较多，初学的话，建议实际动手操作一遍。


" |; q$ Y" F& m! Y
! c1 Z( `2 y* _$ i' l1 Y8 ?7 \

好好学习