; F1 F8 z# f; i; B8 c" [. ?& E
/ M2 M% r+ J. }/ o

继续做实验，任务3和旋钮控制转速。

首先来看看任务3的要求：

这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。

我这里通过代码来实现task3。

任务3代码：

1. void task_3(void)
   ! d$ d, S7 r' t% x: d) h8 p9 s- M
2. {
   
3.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
   
4.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   - R2 U$ H; ^, ~& v! W' U
5.     HAL_Delay(500);         //运行500ms
   
6.     while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
   9 _0 C' X  W8 f9 x$ ]
7.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
   
8.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   # C: T% p4 U: B6 u
9.     while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
   
10.     HAL_Delay(1000);    //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
    / `' K7 T: e( d
11.     MC_AcknowledgeFaultMotor1();    //清除错误
    " y3 Q, r% K. L) \. }1 r. Y, o! Z
12.     HAL_Delay(100);     //延时0.1秒
    
13.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000);   //重新设置上一次速度值
    
14.     MC_StartMotor1();   //启动电机
    
15.     HAL_Delay(5000);    //运行5秒
    ' G0 u3 X* F1 ]2 N) d' G5 K3 c
16.     MC_StopMotor1();    //停机
    
17.     HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
    
18. }
    # Y% b7 m9 u/ N5 d

复制代码

主函数代码：

1. /* Infinite loop */
   
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
3.   while (1)
   " J3 k% b4 }7 S' o% E* P, ?
4.   {
   
5.       
   
6.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
   
7.       {
   # m) m4 `* B8 j0 y
8.           task_3();
   
9.       }
   
10.       else
    
11.       {
    8 U5 e- [. ^  @% ]9 R
12.         MC_StopMotor1();
    0 T; H# C$ [4 H+ z6 W
13.       }      
    % _9 D$ r. T( ~" A, m! [* {
14.   /* USER CODE END WHILE */
    " H& T4 \, K; Y9 }5 a  g: b. C

复制代码

实验现象：

通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。

% N4 {# e+ J, s6 @. ~9 |7 ^

% j0 ]9 l! U& R- u% N好了，任务3完成。

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现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。

由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。

创建全局变量：

1. int32_t Speed_Adc = 0;
   " F8 \1 K) f6 q8 A1 m' f* G
2. int32_t Speed_ref = 0;
   ' S& X& u, Q# V) w9 u) m) ~- a
3. PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;
   

复制代码

任务4代码：

1. void task_4(void)
   
2. {
   ( f% V1 z/ t8 B4 ~, G- _" B
3.     Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
   
4.     Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
   5 u6 W, l0 o9 R
5.     if(Speed_ref > 0)
   
6.     {
   
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
   
8.         MC_StartMotor1();
   
9.     }
   : ]) `, j3 B9 I: M
10.     else
    
11.     {
    
12.         MC_StopMotor1();
    / R: y+ Q- L! ]4 f
13.     }
    
14.     HAL_Delay(100);
    
15. }

复制代码

主函数代码：

1. /* Initialize interrupts */
   7 j5 Z# m3 j1 W' y& C
2.   MX_NVIC_Init();
   
3.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   # e) x+ ^8 F0 |% z) J
4.   MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
   
5.   /* USER CODE END 2 */
   
6. 
   ' M" l1 Z% k5 e9 n$ [0 x- R
7.   /* Infinite loop */
   
8.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
9.   while (1)
   
10.   {
    
11. 
    
12.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
    
13.       {
      E8 Y& U# n/ d+ k
14.           task_4();
    + H" ^$ B, A( f7 R# k
15.       }
    ; N) C+ Q' |" @, |" ^
16.       else
      z5 X2 G2 o9 @0 F  F, d! ^) k
17.       {
    + e. p$ l, H* o! f4 H3 p
18.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
    9 e3 y' Y* @+ f% c# F
19.           MC_StopMotor1();
    
20.       }
    - t$ D0 Z. N& @2 r
21.   /* USER CODE END WHILE */
    8 d& x2 F0 {) E3 _8 f8 K) n# Q
22. 
    
23.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    ( T0 i; ^0 j7 |. c& ]% e" S' v
24. 
    
25.   }
    7 o4 N) _; ~1 L* _9 D1 N! H. Q( _
26.   /* USER CODE END 3 */
    $ y1 J# [& {! m# G4 S

复制代码

在这里稍微解释一下代码：

Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。

实验现象：

从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。

我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。

本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。

: ~* h8 r5 n- ]4 X; v5 n+ V
  G4 G& L( G- D+ L5 e! n

ysx584085668 发表于 2020-4-14 23:23
太感谢了，我发邮件给你看吧

看了你发的邮件，新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口，可能需要你自己去写了，我把我这边生成的文件发你一份参考吧
r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.zip (16.66 KB, 下载次数: 10)

2020-4-15 09:27 上传

点击文件名下载附件

子曰好人 发表于 2018-11-6 09:35
SDK5.1.3生成的代码里面没有regular_conversion_manager.c这个文件，5.2.0新增了。获取ADC值的代码是几乎 ...

1.我之前参考您的函数，如果一直不断在执行转换，会影响电机库的控制时序导致无法开机，后来改为500ms一次，就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容，发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的，如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数，看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的，但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码，OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的，不知道我说的是否有偏差，还请指教。

代码规整，有功底，佩服！
& }, d- G$ `! i/ ], H! c大佬也会有纰漏啊

/* Infinite loop */
0 u$ {) q8 E. T0 K  /* USER CODE BEGIN WHILE */
6 W8 F& ^$ Z, \& ~6 J  while (1)
  {
! \- H% O% I1 V: s& U" m, e& ^      
      if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
' y+ U* n' @) J. W      {
          task_5(); ------>task_3();
      }
      else
      {
        MC_StopMotor1();
      }      
3 V. @/ F4 l3 F! G9 `: K  /* USER CODE END WHILE */

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 22:27
代码规整，有功底，佩服！
! l- {* i  ~% W. x6 |! T大佬也会有纰漏啊

不好意思，感谢指正

哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电流过大报警，但没想到居然还是speed feedback故障

stm1024 发表于 2018-9-3 10:24
哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电 ...

! c) V$ g* G; ~5 X0 Y去研究一下电机库生成的故障触发机制代码，也许就能明白了，搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了

Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegularConv()?
4 M3 R. i) T. r- c8 w2 K

LT-386596 发表于 2018-9-4 18:38
* d/ M3 T9 q3 z' t% H: S; iSpeed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegu ...

! {. z" \' w9 M' s# o8 w在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面，要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h

VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-4 23:27
VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

手误写错了，已更正

楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的时候只按开关启动电机，电机启动不起来，不知道大神出现过这情况吗？

花落莫相离 发表于 2018-10-25 19:58
  r$ t  Y9 @" l) a- V楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_ref-0）/（Speed_Adc-0）=15500/4096=15500>>16;

花落莫相离 发表于 2018-10-25 20:59
大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的 ...

没遇到过，我的一直是正常的呀，没有USB连接也能正常运行

学习了  哈哈

子曰好人 发表于 2018-10-26 09:16
7 ?( O; S' T9 H( c5 Y/ F15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_re ...

多谢楼主解释了。