继续做实验，任务3和旋钮控制转速。

首先来看看任务3的要求：

这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。

我这里通过代码来实现task3。

任务3代码：

1. void task_3(void)
   : u2 `' Y6 t4 c0 ]/ K. ]
2. {
   
3.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
   5 U- }7 X6 J5 T+ i6 t+ f
4.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   6 ]& t! f' F4 h+ g
5.     HAL_Delay(500);         //运行500ms
   
6.     while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
   
7.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
   8 y2 A- K4 c" c$ C9 _. Z# ~7 g  d
8.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   ; U2 G3 q8 U/ Y3 o* ]% K
9.     while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
   
10.     HAL_Delay(1000);    //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
    
11.     MC_AcknowledgeFaultMotor1();    //清除错误
    3 T: a$ G1 a  `' k
12.     HAL_Delay(100);     //延时0.1秒
    
13.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000);   //重新设置上一次速度值
    
14.     MC_StartMotor1();   //启动电机
    $ _0 ?+ ?3 Y. B8 s: J: C0 X; ]
15.     HAL_Delay(5000);    //运行5秒
    : d7 Y3 n& Q) p: K; h6 J# p
16.     MC_StopMotor1();    //停机
    3 O- ~- X% r3 U. U. P
17.     HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
    
18. }
    

复制代码

主函数代码：

1. /* Infinite loop */
   
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   ( ^7 O7 s/ e8 M% K; S: d6 ~- Q
3.   while (1)
     R$ y) u2 t- v
4.   {
   6 W+ E* G4 v9 t6 U6 N- m
5.       
   7 K5 o4 p2 N: C8 P5 B- y8 C
6.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
   ( e" E3 }( W5 {  \0 h
7.       {
   
8.           task_3();
   
9.       }
   $ c7 A+ c  S- K
10.       else
    
11.       {
    
12.         MC_StopMotor1();
    8 @  G% Q5 {9 q) k7 r2 K4 V, R
13.       }      
    
14.   /* USER CODE END WHILE */
    

复制代码

实验现象：

2 b0 O3 }6 }- {$ e' N1 r0 @) a/ f4 @

通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。

好了，任务3完成。

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现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。

由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。

创建全局变量：

1. int32_t Speed_Adc = 0;
   5 J& p3 M5 l- x! Q: ?
2. int32_t Speed_ref = 0;
   + W/ |' D0 c9 i9 S3 x- J: a7 w
3. PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;
   

复制代码

任务4代码：

1. void task_4(void)
   
2. {
   5 {/ i2 E( b* Z& p0 h- J! s
3.     Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
   . i8 P5 q; X0 `4 R& K3 x
4.     Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
   7 K3 q' c6 T, |0 ~
5.     if(Speed_ref > 0)
   
6.     {
   
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
   & b4 J, Z+ C4 m
8.         MC_StartMotor1();
   
9.     }
   
10.     else
    9 l/ c9 U: R5 w4 p. X
11.     {
    
12.         MC_StopMotor1();
    ( u  @) i. w% p* O9 f% S
13.     }
    , y; A" \- q& H+ N+ b2 d
14.     HAL_Delay(100);
    
15. }

复制代码

主函数代码：

1. /* Initialize interrupts */
   ( ~' U6 L, i- w, G6 U
2.   MX_NVIC_Init();
   ' ?& ~; Z& t0 l
3.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4.   MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
   ( B% a3 t' t# f+ |, K; G  w  a0 i8 Q. R
5.   /* USER CODE END 2 */
   
6. 
   9 c1 V8 V# Z- |/ Z
7.   /* Infinite loop */
   7 ^- \3 C% E( |+ s* B
8.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   / [( \; X( ?" K9 |
9.   while (1)
   
10.   {
    7 y6 N* V  _0 |
11. 
    
12.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
    
13.       {
    
14.           task_4();
    & {. a6 o0 `2 N- N5 i  K' e4 Z6 C
15.       }
    
16.       else
    + J2 }3 [) G( ]5 ~& ]
17.       {
    
18.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
    
19.           MC_StopMotor1();
    7 o2 R" c1 q4 \: L0 R9 M
20.       }
    
21.   /* USER CODE END WHILE */
    ; J% c% J% f  g1 `1 A
22. 
    
23.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    - v5 O9 W$ w5 O
24. 
    " P% J% G* E' R. E3 A$ f
25.   }
    
26.   /* USER CODE END 3 */
    

复制代码

在这里稍微解释一下代码：

Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。

实验现象：

从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。

我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。

( p3 X- V1 ?! q6 J4 x0 x

本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。

' n5 [6 \" ~: ]! v$ k) U- q, u
8 V: A- J& v9 ^$ k# B8 N

ysx584085668 发表于 2020-4-14 23:23
太感谢了，我发邮件给你看吧

看了你发的邮件，新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口，可能需要你自己去写了，我把我这边生成的文件发你一份参考吧
r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.zip (16.66 KB, 下载次数: 10)

2020-4-15 09:27 上传

点击文件名下载附件
0 D) c5 R* Q0 T- q6 N

子曰好人 发表于 2018-11-6 09:35
SDK5.1.3生成的代码里面没有regular_conversion_manager.c这个文件，5.2.0新增了。获取ADC值的代码是几乎 ...

1.我之前参考您的函数，如果一直不断在执行转换，会影响电机库的控制时序导致无法开机，后来改为500ms一次，就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容，发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的，如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数，看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的，但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码，OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的，不知道我说的是否有偏差，还请指教。

代码规整，有功底，佩服！
大佬也会有纰漏啊

) Q* _8 i0 m/ A4 E7 _" W( L6 I/* Infinite loop */
( N7 y& p- p" o! B9 B  /* USER CODE BEGIN WHILE */
" V& k: {$ _" D( \  while (1)
  {
! c% U# r  M, L& ^+ n      
      if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
0 J1 Z- F, O1 s      {
          task_5(); ------>task_3();
" B* F2 d& V  j: M  i( q3 i      }
- Y3 C- ]  z) |+ ~      else
' c6 n% `( o  G# S7 t- ]* y      {
        MC_StopMotor1();
6 Q  F' @% K. m( m" h      }      
) P; q0 H% L# |  /* USER CODE END WHILE */

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 22:27
代码规整，有功底，佩服！
大佬也会有纰漏啊

; F; D% Y$ s" s, z不好意思，感谢指正

哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电流过大报警，但没想到居然还是speed feedback故障

stm1024 发表于 2018-9-3 10:24
. e, {4 l% q9 e8 d% _哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电 ...

$ g( c! ]9 R% h( E! F去研究一下电机库生成的故障触发机制代码，也许就能明白了，搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了

Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegularConv()?

LT-386596 发表于 2018-9-4 18:38
7 J  E2 n$ z9 g5 t! M! _Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegu ...

7 Z" ~' h& [5 x- W3 U2 _5 Y3 W! B在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面，要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h

VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-4 23:27
/ \3 ?/ A$ z6 }VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

手误写错了，已更正

楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的时候只按开关启动电机，电机启动不起来，不知道大神出现过这情况吗？

花落莫相离 发表于 2018-10-25 19:58
楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_ref-0）/（Speed_Adc-0）=15500/4096=15500>>16;

花落莫相离 发表于 2018-10-25 20:59
, G( w; A' z6 w( |' A大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的 ...

没遇到过，我的一直是正常的呀，没有USB连接也能正常运行

学习了  哈哈

子曰好人 发表于 2018-10-26 09:16
7 g' B% q7 }4 j* H/ t15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_re ...

( \$ u- d7 x$ G+ |1 O/ Z7 Y多谢楼主解释了。