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继续做实验，任务3和旋钮控制转速。

首先来看看任务3的要求：

这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。

我这里通过代码来实现task3。

任务3代码：

1. void task_3(void)
   
2. {
   7 N0 }0 B5 V! ~; u/ o7 d, E; A
3.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
   ' `" A3 E+ C- Q. f6 ?; M' x* i$ N
4.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   : r9 d) A/ r% N, K9 ^5 \
5.     HAL_Delay(500);         //运行500ms
   & s. _' M3 d- }  {% o) }. j: h' X
6.     while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
   
7.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
   
8.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   * c% p" x$ z" I# q  H8 y
9.     while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
   0 o9 ^/ [9 w6 l% @- i2 X
10.     HAL_Delay(1000);    //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
    9 y: Z' }) C  l# g, }3 q3 N3 b# }
11.     MC_AcknowledgeFaultMotor1();    //清除错误
    4 I+ g' G5 U- |% j
12.     HAL_Delay(100);     //延时0.1秒
    . }; u/ K$ L1 ^7 s, h
13.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000);   //重新设置上一次速度值
    
14.     MC_StartMotor1();   //启动电机
    4 l0 Y  L8 d: E/ ?
15.     HAL_Delay(5000);    //运行5秒
    
16.     MC_StopMotor1();    //停机
    
17.     HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
    % g. m$ N+ ~! Z( b
18. }
    7 L$ y# q- |7 B; e( x2 o, Y

复制代码

主函数代码：

1. /* Infinite loop */
   
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
3.   while (1)
   
4.   {
   
5.       
   
6.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
   8 \4 J1 |# u, }4 k, f2 a
7.       {
   
8.           task_3();
   ! [4 A! O% |4 C4 E# ]! ?- w* C
9.       }
   : T" S  J2 z" w3 a
10.       else
    
11.       {
    : j. ^& M" u" ]6 c9 B9 `
12.         MC_StopMotor1();
    $ u+ [2 Y- ]1 t9 q# L8 O2 c2 f
13.       }      
    
14.   /* USER CODE END WHILE */
    

复制代码

实验现象：

通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。

% ]! r, N$ w1 R" r1 z; j

好了，任务3完成。

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现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。

由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。

创建全局变量：

1. int32_t Speed_Adc = 0;
   
2. int32_t Speed_ref = 0;
   % T9 X! s' e7 h$ G. W3 v0 n5 D  P. u
3. PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;
   6 ?. a$ v) u5 F9 A

复制代码

任务4代码：

1. void task_4(void)
   + \) G: u' d7 l( q- M3 I
2. {
   
3.     Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
   $ y! M5 b: n) ^7 M9 c1 D
4.     Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
   
5.     if(Speed_ref > 0)
   8 y, A  ^: f# Q7 @
6.     {
   2 w1 b3 z4 G( g8 P3 N* v, O' |
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
     F% |# Z! U" f, ^8 k' V  Z
8.         MC_StartMotor1();
   
9.     }
   2 d9 o: l; R' s* z; z1 A- p0 ?! e
10.     else
    2 }1 V* ?- j# h& A: d3 }/ U) I
11.     {
    , G, e/ q; X& g6 Q: X3 B
12.         MC_StopMotor1();
    . P( t0 ^2 u  f: G0 `7 S
13.     }
    
14.     HAL_Delay(100);
    
15. }

复制代码

主函数代码：
; Z, l, S' |8 z7 y5 P9 q7 u

1. /* Initialize interrupts */
   - m# b" H, G1 s! o  l& c
2.   MX_NVIC_Init();
   
3.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   
4.   MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
   * _" P+ n- ]+ b
5.   /* USER CODE END 2 */
   
6. 
   
7.   /* Infinite loop */
   
8.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
9.   while (1)
     B9 y  e( Z2 x9 j2 g  H. F( I& w
10.   {
    3 m+ N& @& G5 ]$ A* d: C1 F
11. 
    
12.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
    # M/ N( v1 ~# E6 Z. `8 O0 S+ l
13.       {
    ; I; W. x# N* A; Y- R% K
14.           task_4();
    
15.       }
    
16.       else
    4 E2 r- }  n8 q& Y1 K" H
17.       {
    3 e2 C7 b+ B6 l& F$ O
18.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
    
19.           MC_StopMotor1();
    
20.       }
    2 i* O% H7 [3 M
21.   /* USER CODE END WHILE */
    
22. 
    
23.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
24. 
    3 z$ O" Y- M4 \4 w+ S) A2 R" Q  @
25.   }
    
26.   /* USER CODE END 3 */
    

复制代码

在这里稍微解释一下代码：

Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。

  q' L: a3 I0 K  m) n

实验现象：

从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。

我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。

) k9 p4 ~% t+ p2 `* J8 z

本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。
* s/ g, V% Q& P2 m/ A

5 n" T5 S1 V. L; V

3 I0 W* x- e  G9 F7 i+ \- [) Q6 V

ysx584085668 发表于 2020-4-14 23:23
8 S, C# U0 Z( l, c8 r太感谢了，我发邮件给你看吧

: c8 h' d9 c7 y4 G0 ~看了你发的邮件，新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口，可能需要你自己去写了，我把我这边生成的文件发你一份参考吧
; u' g' X+ N+ U& E r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.zip (16.66 KB, 下载次数: 10)

2020-4-15 09:27 上传

点击文件名下载附件
8 d8 z2 z  [( q" v1 n

子曰好人 发表于 2018-11-6 09:35
SDK5.1.3生成的代码里面没有regular_conversion_manager.c这个文件，5.2.0新增了。获取ADC值的代码是几乎 ...

1.我之前参考您的函数，如果一直不断在执行转换，会影响电机库的控制时序导致无法开机，后来改为500ms一次，就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容，发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的，如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数，看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的，但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码，OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的，不知道我说的是否有偏差，还请指教。

代码规整，有功底，佩服！
' D# \. s) ]2 Q5 P1 l5 h$ j) D大佬也会有纰漏啊
( r. z! w, u5 T6 {
2 J+ x; L- l. b9 f/* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
- }* a+ b% F1 j1 O/ E9 l      
      if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
% v' B0 k' ]8 i( M/ W* g2 P! v      {
! |- G) Q5 s4 V; K  U- A          task_5(); ------>task_3();
      }
      else
      {
# s. N# ]5 _$ c' A# Y        MC_StopMotor1();
; S" }5 C; s: M+ Q* L& V      }      
0 G. N  ]2 k) ~7 g& w  /* USER CODE END WHILE */

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 22:27
' D$ x3 ]0 I/ Y( b代码规整，有功底，佩服！
) k; A: t4 Z- H2 R' A& v4 [8 X大佬也会有纰漏啊

2 c1 b9 C9 S3 R1 F不好意思，感谢指正

哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电流过大报警，但没想到居然还是speed feedback故障

stm1024 发表于 2018-9-3 10:24
8 r. }: _7 y- C2 `! O( @' P哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电 ...

  S4 `4 J/ R6 {7 @- H* b; ]去研究一下电机库生成的故障触发机制代码，也许就能明白了，搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了

Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegularConv()?

LT-386596 发表于 2018-9-4 18:38
Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegu ...

8 d: D( M/ G( i* C& u+ m4 ?在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面，要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h

VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-4 23:27
VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

8 l/ i8 b. u! b9 `3 w  d5 w1 k手误写错了，已更正

楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的时候只按开关启动电机，电机启动不起来，不知道大神出现过这情况吗？

花落莫相离 发表于 2018-10-25 19:58
楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

0 G3 u! v! ?+ O6 u" B% B15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_ref-0）/（Speed_Adc-0）=15500/4096=15500>>16;

花落莫相离 发表于 2018-10-25 20:59
2 D) _6 X4 [4 t: U大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的 ...

没遇到过，我的一直是正常的呀，没有USB连接也能正常运行

学习了  哈哈

子曰好人 发表于 2018-10-26 09:16
15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_re ...

多谢楼主解释了。