1 C8 G6 y1 O( Q" a' M9 Z6 D

继续做实验，任务3和旋钮控制转速。

首先来看看任务3的要求：

这个可通过代码实现也可以通过上位机实现，已经有坛友做过这样的事情了。通过上位机做就是快速拨弄圆盘，这样系统不能在短时间内反转，造成观测器不能收敛，触发速度反馈错误报警，其实我个人觉得这里也是有过流报警存在的，这就看系统优先响应哪一个报警了。

我这里通过代码来实现task3。

任务3代码：

1. void task_3(void)
   
2. {
   2 ]. r5 F6 E8 O0 v) R
3.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(-3000/6,1000); //设置-3000rpm的转速，在一秒之内达到
   ( `$ }6 ?% z* C) g* Q5 c
4.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   
5.     HAL_Delay(500);         //运行500ms
   5 Q- `+ w) W) l8 R
6.     while(RUN != MC_GetSTMStateMotor1()); //等待电机处于运行状态，可有可无
   * J- S# w5 |. p, g- m/ R
7.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(3000/6,1000); //切换到3000rpm转速
   
8.     MC_StartMotor1();       //启动电机
   
9.     while(MC_SPEED_FDBK != STM_GetFaultState(&STM[M1])); //等待错误触发
   . W! W) y5 }" ?0 u/ _. A) ~
10.     HAL_Delay(1000);    //延时一秒,方便可以在上位机上看见错误是否发生
    0 \3 [7 c0 a/ u/ S
11.     MC_AcknowledgeFaultMotor1();    //清除错误
    
12.     HAL_Delay(100);     //延时0.1秒
    2 g5 Q5 E1 o+ M" \2 E2 s* \4 w" \
13.     MC_ProgramSpeedRampMotor1(MC_GetLastRampFinalSpeedMotor1(),1000);   //重新设置上一次速度值
    
14.     MC_StartMotor1();   //启动电机
    
15.     HAL_Delay(5000);    //运行5秒
    9 I: S5 n0 i& }- c( f: e9 Z5 e
16.     MC_StopMotor1();    //停机
    
17.     HAL_GPIO_WritePin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin,GPIO_PIN_RESET); //拉低LED引脚，表示任务结束
    
18. }
    . L/ A8 r' V( n! Y

复制代码

主函数代码：

1. /* Infinite loop */
   * b5 ?, i4 L1 s. d/ r/ U7 ^
2.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   
3.   while (1)
   
4.   {
   
5.       
   
6.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
   
7.       {
   
8.           task_3();
   8 }( i0 c" S+ `  O
9.       }
   
10.       else
    : k* d% G/ j9 r
11.       {
    8 ?5 L8 z  j, e+ g' `8 c2 K6 r
12.         MC_StopMotor1();
    
13.       }      
    
14.   /* USER CODE END WHILE */
    " i5 B2 O: i4 o$ ~5 I

复制代码

实验现象：

  O* x! ?/ P( C, i

通过速度变化趋势可以看到任务成功实现了，我对比了PPT的预期结果图，有一些差距。当速度设置为3000rpm时，speed reference并没有跟随代码变为3000。另外，我做了延迟清除错误信息，所以在图中可以看到一截零速状态。

6 X# ]1 H: @& e2 c

! C. p' {% ^2 k* O好了，任务3完成。

---------------------------------------------------------

现在分享一个开放性实验，旋钮控制转速，我把这个任务定为任务4吧，用旋钮来控制电机转速我觉得才是真正的一个电机控制系统。

由于SDK中并没有考虑旋钮ADC的初始化，所以如果要使用旋钮电位器首先要通过cubemx对ADC进行初始化，在我的第二篇帖子中已经讲过关于套件的硬件资源，也知道了旋钮电位器连接的是PB1引脚。

创建全局变量：

1. int32_t Speed_Adc = 0;
   
2. int32_t Speed_ref = 0;
   
3. PWMC_Handle_t * MC_SPEED_REF;
   

复制代码

任务4代码：

1. void task_4(void)
   
2. {
   
3.     Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12);
   
4.     Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;
   
5.     if(Speed_ref > 0)
   % c* h8 D+ ?* w7 \
6.     {
   + {- m9 G$ R* F3 F/ d
7.         MC_ProgramSpeedRampMotor1((Speed_ref+1500)/6,1000);
   
8.         MC_StartMotor1();
   # i' h' t8 }# B- z
9.     }
   
10.     else
    
11.     {
    
12.         MC_StopMotor1();
    
13.     }
    
14.     HAL_Delay(100);
    0 U4 \: m" Q9 p( e2 j3 m; t5 M7 \
15. }

复制代码

主函数代码：

1. /* Initialize interrupts */
   
2.   MX_NVIC_Init();
   
3.   /* USER CODE BEGIN 2 */
   6 c! A' u: B. Z$ c
4.   MC_SPEED_REF = &PWM_Handle_M1._Super;
   $ }$ ^& c0 R* R# b/ {2 f: C
5.   /* USER CODE END 2 */
   
6. 
   6 d1 h2 d4 @5 I
7.   /* Infinite loop */
   1 l7 B* H$ N6 k0 Y9 v8 A
8.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
   / v( q. P7 V- T- M  m" x* J
9.   while (1)
   1 C: O  k& n3 e( A
10.   {
    5 O& b9 ^! ?, ]. c0 y3 l
11. 
    
12.       if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
    $ t4 G* P1 q7 l5 P
13.       {
    
14.           task_4();
    . S/ |0 R8 D; v+ P1 o' i
15.       }
    
16.       else
    
17.       {
    
18.           MC_ProgramSpeedRampMotor1(0,0);
    
19.           MC_StopMotor1();
    
20.       }
      T+ I5 w0 K) F7 @5 v! k; b
21.   /* USER CODE END WHILE */
    - W) [' m- x/ _" c2 w( I! a
22. 
    
23.   /* USER CODE BEGIN 3 */
    
24. 
    
25.   }
    # R* M' Z" G- O# N% u) p+ F
26.   /* USER CODE END 3 */
    8 E8 w( ?, E6 o/ f( v. M0 U

复制代码

在这里稍微解释一下代码：

Speed_Adc是存储ADC采样值的变量，Speed_ref变量通过ADC采样值转化为速度设定值，MC_SPEED_REF是一个指针变量，用于获取ADC初始化设置，R3_1_F30X_ExecRegularConv这个函数在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk,c这个文件中，用于处理规则ADC采样。速度换算这里可以没什么说的。速度设定的时候加1500偏移是有原因的，当设定速度过低的时候电机系统根本不能正常启动，这是我尝试设置的时候所能达到的最低启动速度。

9 B5 N% `! G9 e$ u( U. L

实验现象：

从实验结果看来，这份代码默认速度PID能很好的跟踪给定转速。

我发现一个问题，代码里面在电机运行结束之后有些变量好像没有清零，这个问题留到后面在研究吧。

本帖两个任务分享就到这里，欢迎大家留言讨论。
3 D1 s$ S% Z3 {0 s

0 G. }! G# h. m( e
& L* G# _4 l% }  V$ h2 ~" k1 B  Q
; }5 v$ M8 x* S$ \( ]( E% B: L! c2 w

ysx584085668 发表于 2020-4-14 23:23
+ r: O1 @6 [/ z; E8 t, C太感谢了，我发邮件给你看吧

看了你发的邮件，新版本的MCSDK生成的代码没有留ADC规则转换的函数接口，可能需要你自己去写了，我把我这边生成的文件发你一份参考吧
r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.zip (16.66 KB, 下载次数: 10)

2020-4-15 09:27 上传

点击文件名下载附件

子曰好人 发表于 2018-11-6 09:35
/ x8 a  }, z! {6 Z! [, H7 LSDK5.1.3生成的代码里面没有regular_conversion_manager.c这个文件，5.2.0新增了。获取ADC值的代码是几乎 ...

) K3 u( I8 j" V6 i! L+ d- w1.我之前参考您的函数，如果一直不断在执行转换，会影响电机库的控制时序导致无法开机，后来改为500ms一次，就没有问题。后来检查regular_conversion_manager.c中的内容，发现用户ADC的转换应该是电机库的状态机在调度的，如果连续不断转换或者没有走相应的接口估计会有问题。
2.电机Workbench里面有设置OCP参数，看了原理图应该是通过体验板上面的L6230的内置比较器以及SMT32片内的ADC实现的，但是实际中的程序并没有提供类似的功能。后来查看了代码，OCP保护是通过L6230产生的FO信号进行处理的，不知道我说的是否有偏差，还请指教。

代码规整，有功底，佩服！
大佬也会有纰漏啊

/* Infinite loop */
  w  ~# ^# o% l  I+ o; V& H. {  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
      
$ |/ p0 e0 i. g8 L0 A      if(GPIO_PIN_SET == HAL_GPIO_ReadPin(LED11_GPIO_Port,LED11_Pin))
      {
          task_5(); ------>task_3();
* t3 Q( E/ [% U      }
      else
      {
        MC_StopMotor1();
! m! X- a( |; a) j8 b6 Z      }      
4 l5 G" n" }2 j/ }2 x  /* USER CODE END WHILE */

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-2 22:27
代码规整，有功底，佩服！
大佬也会有纰漏啊

) Z+ S1 V. o+ H- ?* `不好意思，感谢指正

哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电流过大报警，但没想到居然还是speed feedback故障

stm1024 发表于 2018-9-3 10:24
* X+ F5 J9 N8 z' M5 V7 l" P% e哈哈，和你观点一样，很多故障报警，都是报的speed feedback，我在测试的时候，连堵转都试过，原本以为是电 ...

去研究一下电机库生成的故障触发机制代码，也许就能明白了，搞清楚是怎么回事之后就能自定义故障报警了

Speed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegularConv()?

LT-386596 发表于 2018-9-4 18:38
) g1 J3 \5 c. }3 g9 nSpeed_Adc = R3_1_F30X_ExecRegularConv(MC_SPEED_REF,ADC_CHANNEL_12); 5.2.0 找不到  R3_1_F30X_ExecRegu ...

, ?. u; b% }" _+ F# T  z9 z在r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.c这个文件里面，要调用这个函数需要包含头文件r3_1_f30x_pwm_curr_fdbk.h

VR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

zhdzhd-174422 发表于 2018-9-4 23:27
& O* i3 c# Q( _4 L  u) wVR连接的脚感觉像是PB1,从电路图上来看.

6 p$ S, ]. t  }2 I# h手误写错了，已更正

楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的时候只按开关启动电机，电机启动不起来，不知道大神出现过这情况吗？

花落莫相离 发表于 2018-10-25 19:58
+ N6 \0 w" S% [' M1 q楼主，我不太懂Speed_ref = (15500*Speed_Adc)>>16;这段程序中15500的作用时什么？

/ x, g% m2 I1 \. j. K6 M15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_ref-0）/（Speed_Adc-0）=15500/4096=15500>>16;

花落莫相离 发表于 2018-10-25 20:59
大神，不知道你有没有注意到有一个小细节，这个USB必须要插在主控板上整个程序好像才能运行，然后不插USB的 ...

没遇到过，我的一直是正常的呀，没有USB连接也能正常运行

学习了  哈哈

子曰好人 发表于 2018-10-26 09:16
15500是电机能达到的最大转速，Speed_Adc的最大值是4096，ADC采样值和速度参考值的换算方式为:（Spped_re ...

6 p, y4 l- @$ A- ~多谢楼主解释了。