前景提要
CANFD基础知识可参考前篇:
6 l. O* k( O: V1 ^5 L& m3 p, {5 O! TJetson Xavier/XavierNX/TX2 CANFD 配置使用
* J; }- X1 h9 sSTM32 CANFD 基础知识
本篇用起来, 连接关系如下:
* V$ \' k' Y$ c; d

& |+ z# P/ \( r9 ?6 y8 v
2 |8 k$ H5 ^! A; x; C4 ^CAN收发器均选用支持2M及以上CANFD的收发器, LPUART到PC用STLINK连接.
' P& M9 i/ d2 G' E1 Z* f% X
3 o8 p5 z1 w, d' f7 pSTM32工程搭建
STM32CubeMX配置步骤如下:

MCU选择: 打开 STM32CubeMX, 点击 ACCESS TO MCU SELECTOR, 选择 STM32G474VETx
" o0 q& {5 p6 t4 |- ^4 Q
7 b- v. c% d2 S  e调试端口配置为SWD: Pinout & Configuration -> System Core -> SYS -> Debug 选择 Serial Wire

Pinout & Configuration -> System Core -> RCC -> HSE 选择 Crystal/Ceramic Resonator

, h# f0 J6 a2 iClock Configuration(我板子上用的外部12M晶振, 主频配置成160MHz, FDCAN的时钟来自PCLK1=160MHz):

) K2 v; t/ O, u  m
/ S8 u; s; E/ P+ i. E) W开启100us定时器中断: Pinout & Configuration -> Timers -> TIM6 -> 勾选Activated, Prescaler设置为160-1, Counter Period设置为100-1 -> 勾选TIM6中断:

, `/ ?- M) O4 o* L* k; a2 Q- \4 w

1 w6 Q3 _3 ?8 H5 O  c9 @% h- E& Q

; h* x; p9 Z7 k* s& [7 r4 h0 Y
LPUART1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> LPUART1 -> Mode选择异步Asynchronous, 关闭 Overrun 和 DMA on RX Error, 波特率配置为2M-8-N-1:
( W% p( C/ b* t7 r$ ?- k) o
( e. _, f8 E6 V! k

FDCAN1配置: Pinout & Configuration -> Connectivity -> FDCAN1, Mode选择FD, Frame Format设置FD mode with BirRate Switshing启用位速率变换, Auto Retransmission设置为Enable开启自动重传, Trasmit Pause设置为Enable开启传输暂停, 速率和采样点设置参考上一篇 STM32 CANFD 基础知识的位时间和采样点小节, Nominal仲裁段设置500Kbit/s(160M/NPre/(1+NTSeg1+NTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s), 采样点0.8((1+NTSeg1)/(1+NTSeg1+NTSeg2)=64/80=0.8); Data数据段设置为2Mbit/s((160M/DPre/(1+DTSeg1+DTSeg2) = 160M/4/(1+63+16) = 500Kbit/s)), 采样点0.75((1+DTSeg1)/(1+DTSeg1+DTSeg2)=15/20=0.75), Std Filter Nbr标准帧过滤器数量直接设为最大28, Ext Filters Nbr扩展帧滤波器数量直接设为最大8(虽然后面并没有全用上), 勾选FDCAN1 interrupt 0中断, 引脚也从默认调整到板子上用的引脚PD0/PD1:
* G1 b  U! z& L3 \
3 L5 y: {3 \/ D' V% t8 _8 `

FDCAN2, FDCAN3的设置同FDCAN1, 注意引脚要从默认改为板子上用的, 最终引脚位置为:
0 w+ g0 \" Z9 M$ f3 K; u

Project Manager -> Project -> Browse 选择工程位置(Project Location), 填入工程名(Project Name), Toolchain/IDE 选择 MDK-ARM, 把Minimum Heap Size改为0x1000, Minimum Stack Size改为0x1000. 或者更大一点.

Project Manager -> Code Generator -> 勾选Copy only the necessary library files, 还有Generate peripheral initialization as a pair of .c/.h files per periphral

点击右上角 GENERATE CODE 按钮生成代码, 点击Open Project按钮打开工程.

Keil配置, Keil 点击魔术棒或者Project -> Options for Target ..., 默认配置Debug为ST-link Debugger, 点击Setting:

Flash Download选项卡 -> 勾选Reset and Run, 这样下载后可以自动复位运行.
Pack选项卡, 去掉默认的Enable勾选
到此配置结束. 下面是手动添加的代码详解
9 X% n7 ~) Z1 O/ y. Z
串口配置
. W1 f; A2 p3 B0 j" u  k* \为 LPUART1 添加printf支持:

1. #include <stdio.h>
   0 d# o& m- F+ c- ~0 F& ^1 J- F
2. 
   2 g0 Y3 @' B: ^8 n. H
3. #ifdef __GNUC__
   
4. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
   + r+ `6 s5 O& k4 |$ q2 v# {7 _
5. #else
   
6. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
   
7. #endif /* __GNUC__ */
   
8. 
   - u5 G% w: r# ^/ D4 }
9. PUTCHAR_PROTOTYPE
   
10. {
    : z8 H( v$ R+ X/ k/ l7 s& p
11.   HAL_UART_Transmit(&hlpuart1, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
    
12.   return ch;
    . B+ T, f# f# l% S+ }
13. }

复制代码

100us定时器
因为用最大64字节测试的, 实测只发送的情况下, 1s传输最多2490+约2500帧, 再多就丢帧了, 也就是400us/帧, 保守一点, 这里设置500us传一帧, 如果没传出去, 100us后有一次重传的机会, 这就是100us定时器的由来.

1. /* USER CODE BEGIN 2 */
   . P4 O! k0 \3 N. ^  b) e- I
2. HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);  //Starts the TIM Base generation in interrupt mode.
   : l6 c! m$ W! {+ j* F/ I
3. /* USER CODE END 2 */
   
4. 
   
5. uint8_t tim6_flag = 0;
   
6. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
   
7. {
   + \  D" l* x  e! L$ F
8.     if(htim->Instance == TIM6) {
   
9.         tim6_flag = 1;
   
10.     }
    8 }, E2 M. P5 M  Z+ ^" D
11. }

复制代码

6 s, x! q3 i+ n& k/ a. y: eFDCAN配置
) D. z1 b9 W. D0 P" ~' `主要是标准帧滤波器, 扩展帧滤波器设置, 开启新消息接收中断, 开启Bus-Off中断, 设置发送传输延时补偿等.

" |- t2 d( ]5 y) |

1. FDCAN_FilterTypeDef sFilterConfig1;
   
2. 
   0 M# Z8 W$ W( k# T5 `
3. void fdcan1_config(void)
   
4. {
   
5.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
   2 |8 k) d, d+ l7 U
6.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
   2 Y" z9 W& c, @: b
7.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
   9 z9 n* m. }" i' @% q
8.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   : J7 D+ h: k* q4 Y
9.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
   
10.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x7FF;
    
11.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    / e4 T" g5 L& A& v
12.   {
    9 p/ V4 X/ C2 Q8 Q' D+ b  E. }* h
13.     Error_Handler();
    5 m- @) [8 H6 V8 I7 c, e# u9 `
14.   }
    
15. 
    
16.   sFilterConfig1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
    1 `" A, i+ O/ |. d* j
17.   sFilterConfig1.FilterIndex = 0;
    + M! j: O2 z. s
18.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_RANGE;
    
19.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
    # a! ^2 [9 k$ B8 `' Y
20.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0x00;
    
21.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0x1FFFFFFF;
    * }! V2 t. b$ A  A  k# c) B
22.   if (HAL_FDCAN_ConfigFilter(&hfdcan1, &sFilterConfig1) != HAL_OK)
    - Z! P- @1 J% P/ k8 e
23.   {
    
24.     Error_Handler();
    1 B9 ~2 c3 p0 {3 ^' b$ e
25.   }
    ! K. Y% }+ E1 t! V) D$ }' p* q
26. 
    - F% R: F6 Y+ Z% r* H$ s: x
27.   /* Configure global filter on both FDCAN instances:
    
28.   Filter all remote frames with STD and EXT ID
    
29.   Reject non matching frames with STD ID and EXT ID */
    % M! J; o5 U! ^
30.   if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&hfdcan1, FDCAN_REJECT, FDCAN_REJECT, FDCAN_FILTER_REMOTE, FDCAN_FILTER_REMOTE) != HAL_OK)
    
31.   {
    ; k5 ~+ M4 B  B7 l# u! Y
32.     Error_Handler();
    - y  I# ~  \) s, a& @6 `
33.   }
    ( i$ b+ e- v' m, ?7 c, o* i. l
34. 
    ' v7 f: D% ~- m+ R
35.   /* Activate Rx FIFO 0 new message notification on both FDCAN instances */
    
36.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE, 0) != HAL_OK)
    
37.   {
    " v. X- x. X# J/ @5 z% i/ F
38.     Error_Handler();
    
39.   }
    
40. 
    
41.   if (HAL_FDCAN_ActivateNotification(&hfdcan1, FDCAN_IT_BUS_OFF, 0) != HAL_OK)
    
42.   {
    
43.     Error_Handler();
    
44.   }
    
45. 
    
46.   /* Configure and enable Tx Delay Compensation, required for BRS mode.
    
47.         TdcOffset default recommended value: DataTimeSeg1 * DataPrescaler
    
48.         TdcFilter default recommended value: 0 */
    2 X- M& O; _3 U- |; `' c$ J+ |
49.   HAL_FDCAN_ConfigTxDelayCompensation(&hfdcan1, hfdcan1.Init.DataPrescaler * hfdcan1.Init.DataTimeSeg1, 0);
    
50.   HAL_FDCAN_EnableTxDelayCompensation(&hfdcan1);
    
51. 
    
52.   HAL_FDCAN_Start(&hfdcan1);
    
53. }

复制代码

9 C0 U! E8 Y; ~# }9 t- S$ C这里设置了用一个标准帧滤波器设置了标准帧的全接收, 也可以用掩码的方式设置全接收:

1.   sFilterConfig1.FilterType = FDCAN_FILTER_MASK;
   - {0 I: q% C. ?( g0 d
2.   sFilterConfig1.FilterConfig = FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0;
   . \$ c' S% |1 L! r1 ?3 r2 |5 h
3.   sFilterConfig1.FilterID1 = 0;
   
4.   sFilterConfig1.FilterID2 = 0;

复制代码

用一个扩展帧滤波器设置了扩展帧的全接收, 消息扔到RXFIFO0中, 设置了RXFIFO0的新消息来的中断, 也可以扔到RXFIFO1中.
2 g$ @# w+ }' d# q+ Z% Y  x: z4 x
有别于STM32H7, STM32G474在STM32CubeMX软件中能设置的最大标准帧滤波器是28个, 扩展帧滤波器是8个, 这里程序中只各用了一个(index = 0), 如果想用更多, 不知可否手动更改stm32g4xx_hal_fdcan.c中213行这个值, 如把扩展帧滤波器数量从8改为28, 有兴趣试试:

1. #define SRAMCAN_FLE_NBR                  ( 8U)         /* Max. Filter List Extended Number      */

复制代码

' s  }0 `; G: t3 Z8 D8 D( LFDCAN2, FDCAN3的配置和FDCAN1类似.
6 g* L, }+ J% e# ], q$ b3 g
Bus-Off处理
: R% K4 H+ _- w如果CANH, CANL短接, 或者和其它节点的传输速率/采样点不一致, 会引发Bus-Off, 上面开启了Bus-Off中断, 发生Bus-Off时, 直接在中断中初始化FDCAN外设:
$ W& E) Q! Z/ u9 W2 m
" L' i9 D* g+ Q5 h' J: r

1. void HAL_FDCAN_ErrorStatusCallback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t ErrorStatusITs)
   
2. {
   % T, A7 m" p5 {, U- {! Z
3.   //__HAL_FDCAN_CLEAR_FLAG(hfdcan, FDCAN_FLAG_BUS_OFF);
   4 }; O& R  Y8 f, x3 Y
4.   if(hfdcan->Instance == FDCAN1) {
   
5.     MX_FDCAN1_Init();
   ) ~5 R  ~8 ~; a) p1 u
6.     fdcan1_config();
   
7.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
   
8.     MX_FDCAN2_Init();
   
9.     fdcan2_config();
   % ?$ g. W; z* j2 v
10.   } else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    3 k1 H8 K1 }1 B2 T+ p9 x' c. }
11.     MX_FDCAN3_Init();
    0 U' e6 E3 Z  T' f; w5 i+ [
12.     fdcan3_config();
    
13.   } else {
    
14.   }
    
15. }

复制代码

1 d- }- w/ a5 W0 }新消息接收处理
直接把接收的消息通过2M波特率的串口打印出来.
) m2 g5 ~3 j& A+ P* E( L

1. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader1;
   
2. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader2;
   7 x, a: h2 a. f8 N# ~% i
3. FDCAN_RxHeaderTypeDef RxHeader3;
   " H- M* L2 X" o
4. 
   
5. //RxHeader1.DataLength => can_dlc
   0 w. c: H6 q# M, H! E
6. //0x00000 => 0
   
7. //0x10000 => 1
   - {2 m5 o  }9 ]- j7 \# r
8. //0x20000 => 2
   
9. //0x30000 => 3
   3 u& \: m1 u; ~2 T2 U
10. //0x40000 => 4
    ; Z4 Q0 d' S6 n% y0 b" q! {9 B' V+ g) M
11. //0x50000 => 5
    
12. //0x60000 => 6
    
13. //0x70000 => 7
    , {  Y1 O8 v9 S7 Q  c; x
14. //0x80000 => 8
    
15. //0x90000 => 12
    
16. //0xA0000 => 16
      v: _+ B6 X1 I' r; H* |: O4 y
17. //0xB0000 => 20
    
18. //0xC0000 => 24
    3 O3 k- H4 v2 ^& |8 `
19. //0xD0000 => 32
    ) t  h+ [/ V8 \, x) h2 `
20. //0xE0000 => 48
    
21. //0xF0000 => 64
    / L. W" y* c1 r. t6 W$ L
22. uint8_t dlc2len[]={0,1,2,3,4,5,6,7,8,12,16,20,24,32,48,64};
    
23. uint8_t can_dlc2len(uint32_t RxHeader_DataLength)
    8 X* s+ g8 r+ [3 E  b# d1 Y
24. {
    
25.   return dlc2len[RxHeader_DataLength>>16];
    ; ~2 A$ u, Y  G  j7 c! z* n' f/ q
26. }
    
27. 
    
28. uint8_t cnt = 0;
    
29. uint8_t brs[] = {'-', 'B'};
    
30. uint8_t esi[] = {'-', 'E'};
    
31. void HAL_FDCAN_RxFifo0Callback(FDCAN_HandleTypeDef *hfdcan, uint32_t RxFifo0ITs)
    + j$ J, z5 w8 S2 c8 ~$ A. P- \% w" k
32. {
    ' b3 @$ |1 q2 a5 ~) ?
33.   if((RxFifo0ITs & FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE) != 0) {
    
34.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    / u! Y1 Y' K: H
35.     //RxHeader2.Identifier++;
    : U6 y' M+ l3 ?/ E" M. o
36.     //fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxData2);
    6 W* o7 I  u; Z3 f; ^& T0 o$ `$ G( t
37. 
    
38.     //HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
39.     //memset(&RxHeader1, 0, sizeof(FDCAN_RxHeaderTypeDef));
    
40. 
    : V( I. l. O1 y0 x% ^
41.     HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    
42.     if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
43.                 printf("fdcan1, ");
    7 o, h# k& M9 T- S
44.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
45.                 printf("fdcan2, ");
    4 e: l3 J! X- n' X& ]4 t
46.         } else if (hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
47.                 printf("fdcan3, ");
    % A* Z6 O* A& r4 k' P. M
48.         }
    
49.     printf("0x%8X, %02d, %c, %c:",RxHeader1.Identifier,
    ) H/ X# g' h' M9 f$ O) t
50.                                   can_dlc2len(RxHeader1.DataLength),
    
51.                                   brs[RxHeader1.BitRateSwitch>>20 & 0x1],
    ) `5 V0 @, n/ s% M4 S
52.                                   esi[RxHeader1.ErrorStateIndicator>>31 & 0x1]);
    ( ]/ u) t3 X' f. r. F, H
53.     for(cnt = 0; cnt < can_dlc2len(RxHeader1.DataLength); cnt++) {
    & v9 G: N# Q7 O) b: Z' L# R& M
54.       printf(" %02X", RxData1[cnt]);
    
55.     }
    # t) G) \! P3 u  T4 h. O
56.     printf("\n\r");
    
57. 
    
58. 
    / |' d; D% L( r' l$ R) u
59.     //if (hfdcan->Instance == FDCAN1) {
    
60.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader1, RxData1);
    ! V5 b4 z5 p( P" V9 [  _0 A6 ^4 [
61.     //  //echo
    
62.     //  RxHeader1.Identifier++;
    ' z+ `4 L6 q2 E' {
63.     //  fdcan1_transmit(RxHeader1.Identifier, RxHeader1.DataLength, RxData1);
    
64.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN2) {
    
65.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader2, RxData2);
    
66.     //  //echo
    
67.     //  RxHeader2.Identifier++;
    : H/ i# \9 X+ `
68.     //  fdcan2_transmit(RxHeader2.Identifier, RxHeader2.DataLength, RxData2);
    ; L5 Z/ ]! |5 D: k
69.     //} else if(hfdcan->Instance == FDCAN3) {
    
70.     //  HAL_FDCAN_GetRxMessage(hfdcan, FDCAN_RX_FIFO0, &RxHeader3, RxData3);
    3 F3 f; C2 f5 m* w/ H6 ]' c
71.     //  //echo
    
72.     //  RxHeader3.Identifier++;
    
73.     //  fdcan3_transmit(RxHeader3.Identifier, RxHeader3.DataLength, RxData3);
    
74.     //} else {
    
75.     //  
    
76.     //}
    # ]! y5 q1 C6 c( q
77.   }
    - `9 _7 s8 H& F
78. }

复制代码

7 |9 K0 ?+ P0 F/ ~. s0 [" G注意注释中 RxHeader.DataLength => can_dlc 的对应关系.

示例如图:
4 ?$ z  B) r* {1 y
) Y  r# ]7 T3 z0 d; [# j

0 M* f) y6 r* G2 f" T
6 y4 T7 p( p4 |1 h* ~/ J! x图中消息来自fdcan2, can_id为0x18FF0005, 64字节数据, 开启了BRS和ESI, :后面是64字节的十六进制数据.
0 A- B* Y: Z2 B, C  L5 o  [
% r2 M* H5 X" Q, X4 T1 H- xprintf还是比较耗时间的, 这里仅做低负载下的演示, 实际使用不建议中断中这么搞.
; g+ Q, A+ `6 ^9 E7 Y# H1 H
发送处理
发送开启了BRS和ESI, 如果发送失败, 就延时100us后重发一次.

1. #include <string.h>
   2 Y5 @0 i5 H2 D$ n
2. 
   
3. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader1;
   
4. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader2;
   
5. FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader3;
   ( y0 J/ F. H2 o! ?
6. 
   
7. typedef struct {
     Z' t% i) l+ C7 B( Q, B2 \
8.   uint8_t flag;
   
9.   FDCAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
   8 n6 r/ }$ a4 Z6 Q: V8 L* M
10.   uint8_t TxData[64];
    
11. } FDCAN_SendFailTypeDef;
    # S* I$ w1 w! Z# o
12. 
    : ?: Y) A6 Y# f, B8 Y& u* {
13. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan1_send_fail = {0};
    0 c( z7 j  Z: `  d6 H+ g
14. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan2_send_fail = {0};
    / y6 I3 @9 }4 S! \5 x  v. J* f9 t
15. FDCAN_SendFailTypeDef fdcan3_send_fail = {0};
    & K6 Y; I. o! @( R+ m
16. 
    
17. void fdcan1_transmit(uint32_t can_id, uint32_t DataLength, uint8_t tx_data[])
    
18. {
    
19.   TxHeader1.Identifier = can_id;
    8 L7 p! v' l9 e8 `
20.   TxHeader1.IdType = FDCAN_EXTENDED_ID;
      C9 B# U: K# \7 v: X
21.   if(can_id < 0x800) {  //exactly not right
    & J+ s, V/ ?/ w# J. q
22.     TxHeader1.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
    ) z# `/ X: G  W; n' r0 C
23.   }
    
24.   TxHeader1.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
    ) l, q, u% k4 W' |5 {  [; p. q/ m8 Z
25.   TxHeader1.DataLength = DataLength;
    
26.   TxHeader1.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
    
27.   TxHeader1.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_ON;
    " P8 Q. s: T" [) }
28.   TxHeader1.FDFormat = FDCAN_FD_CAN;
    8 h7 h4 f& R# F9 w# n' G# L& B7 x
29.   TxHeader1.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
    5 G9 ?. _. x  W" x: x) B
30.   TxHeader1.MessageMarker = 0;        //marker++;        //Tx Event FIFO Use
    
31.   if(HAL_FDCAN_AddMessageToTxFifoQ(&hfdcan1, &TxHeader1, tx_data) != HAL_OK) {
    % \6 \7 H4 [7 P4 t% T
32.     fdcan1_send_fail.flag = 1;
    9 z& I' m" T0 ]3 e
33.     memcpy(&fdcan1_send_fail.TxHeader, &TxHeader1, sizeof(FDCAN_TxHeaderTypeDef));
    
34.     memcpy(fdcan1_send_fail.TxData, tx_data, can_dlc2len(DataLength));
    
35.   }
    5 O9 f8 _" n6 ^# r: B! X6 c
36. }
    
37. 
    
38. int main(void)
    5 o. M( Z; e2 s4 b6 ~9 g
39. {
    
40.   ...
    
41.   /* USER CODE BEGIN 2 */
    0 l# o& Q' s% M: `7 M
42.   fdcan1_config();
    . x0 i$ j$ O9 q  P* F, s* O
43.   fdcan2_config();
    / d6 o( i( R* V$ e6 K
44.   fdcan3_config();
    9 g* W1 K8 p" u# `
45. 
    
46.   for(uint8_t i = 0; i < 64; i++) {
    8 V" \- u7 c( |1 w4 S5 T
47.     TxData1<i> = i;
    
48.     </i>TxData2 = i;
    2 l" I7 I  R3 s7 {& G! F
49.     TxData3 = i;
    # r2 R/ h! J' i( a+ K) f
50.   }
    
51. 
    - X  @4 }  `& e# J% v2 S& J
52.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
    0 f9 P; Q5 M2 c5 {" D
53.   uint32_t count = 0;
    
54.   uint32_t cnt_100us = 0;
    
55.   uint32_t cnt_500us = 0;
    
56.   /* USER CODE END 2 */
    3 }$ V* c3 z# b1 M/ {( q
57. 
    7 ~0 R2 u& w1 s
58.   /* Infinite loop */
    1 {9 Z9 P0 ]# j7 h. F# x! R) i
59.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
    
60.   while (1)
    0 n! u- `$ |+ y- X6 y% p! n4 P
61.   {
    
62.     /* USER CODE END WHILE */
    2 A& v, G4 M) k- u2 u
63. 
    3 f% o- e  W, B+ [! Y2 |
64.     /* USER CODE BEGIN 3 */
    : Q: P8 H, O7 h% g/ S5 N# K
65.     if(tim6_flag && count < 1000) {
    , F% o3 g$ o$ G6 x/ p
66.       tim6_flag = 0;
    
67.       TxData1[0] = count >> 8 & 0xFF;
    
68.       TxData1[1] = count & 0xFF;
    ! D! u5 a. K) \" z. O7 T5 o3 e# \
69. 
    
70.       ++cnt_100us;
    
71.       cnt_500us = cnt_100us / 5;
    
72.       if(cnt_500us && (cnt_100us%5==0) ) {
    8 H) {$ Q6 D# g
73.         switch(cnt_500us) {
    
74.           case 1: fdcan1_transmit(0x123, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    
75.                   fdcan1_transmit(0x124, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1);
    # e- [* r) K" \7 O; J+ }. G5 R
76.                   fdcan1_transmit(0x125, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    , l( g3 ^2 y( O7 s/ f, U' i) ~
77.           case 4: fdcan1_transmit(0x12345678, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    
78.           case 5: fdcan1_transmit(0x12345679, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    : n, ?- E( a  G/ V
79.           case 6: fdcan1_transmit(0x1234567A, FDCAN_DLC_BYTES_64, TxData1); break;
    ; W" Y( |6 o0 M
80.           case 7: /* next send */ break;
    
81.           case 8: break;
    
82.           case 20: ++count; cnt_100us = 0; break; //10ms
    . ]8 F8 J0 r* r) o, J7 o, r4 Z7 Z
83.         }
    
84.       } else {  //fail retransmission once
    0 }* t; r9 }1 K9 R
85.         if(fdcan1_send_fail.flag) {
    ) O" D$ f7 \  B
86.           fdcan1_transmit(fdcan1_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
87.                           fdcan1_send_fail.TxHeader.DataLength,
    / s' G7 Q" f7 m! D  O2 e" d! L
88.                           fdcan1_send_fail.TxData);
    
89.           fdcan1_send_fail.flag = 0;
    
90.         }
    
91.         if(fdcan2_send_fail.flag) {
    
92.           fdcan2_transmit(fdcan2_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
93.                           fdcan2_send_fail.TxHeader.DataLength,
    2 w/ U6 u7 _3 A  n+ G$ h
94.                           fdcan2_send_fail.TxData);
    , u9 D9 {, x4 J9 Z) x
95.           fdcan2_send_fail.flag = 0;
    
96.         }
    & ?- k$ J) W  m: J* F# i5 R
97.         if(fdcan3_send_fail.flag) {
    
98.           fdcan3_transmit(fdcan3_send_fail.TxHeader.Identifier,
    
99.                           fdcan3_send_fail.TxHeader.DataLength,
    9 }' J: w( N0 u3 w& b
100.                           fdcan3_send_fail.TxData);
     ' `1 I) D, c. z/ r* z0 U
101.           fdcan3_send_fail.flag = 0;
     , @- I0 H( N: J
102.         }
     
103.       }
     & N/ \" I& l, r8 o; n
104.     }
     6 V9 {8 @/ [6 ]6 A8 A+ G4 F
105.   }
     
106.   /* USER CODE END 3 */  
     4 z% v( w1 e9 y1 z
107. }

复制代码

fdcan2, fdcan3和fdcan1的发送类似, 3个发送函数可以合并成一个, 这里没有合并.

* [( J7 b7 `! L" D3 n1 ^' _, c' |! x发送函数中的DataLength指的是类似FDCAN_DLC_BYTES_64这种的宏定义, 而不是数字64.
9 m7 T: e; Z, u# D$ D
这里用can_id < 0x800只是为了简便, 其实不正确, 这种情况下也有可能是扩展帧, 但通常不会这么用.

因为发送最多可以缓存3帧, 所以可以一口气发送3帧, 如case 1处, 也可以一帧一帧发送, 如case 4, case 5, case 6. 这里是1.5ms/3帧或者500us/帧.
2 K9 H4 u, G4 x  i$ H$ E/ v
因为总线中还有其他节点发送之类的, 有可能发送失败, 这里留了一次发送失败后延时100us重传的机会, 具体情况根据现场可另行调整.

如果fdcan1, fdcan2, fdcan3没有在一个网络中, 可以一口气 fdcan1发送3帧 + fdcan2发送3帧 + fdcan3发送3帧.

一般车辆总线中发送都是最快10ms内把要发的不同ID的数据一股脑发出去(当然也有20ms, 50ms, 100ms周期的数据这里暂不考虑), 所以这里100us中断计数100次就是10ms.
" i- Z; v2 }' p& n
程序中发送1000*6=6000帧后停止发送, 10ms发6帧, 所以10s后数据就发完了.
' \( H& n  T: {7 k1 C$ \$ A; B
使用Xavier配合测试一下
把STM32的FDCAN1连到Xavier的CAN1上, Xavier CAN1设置:
( `% {8 O0 I$ Z  @0 P* q

1. #!/bin/sh
   * U; R5 }7 e4 {# x
2. 
   
3. sudo modprobe can
   
4. sudo modprobe can_raw
   ( |% M: g) w: G
5. sudo modprobe mttcan
   4 ^" S$ Z+ ]8 i4 |3 B& g5 [: Y
6. 
   / v. e3 N1 @2 N8 H
7. sudo ip link set down can0
   
8. sudo ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
   % u; z8 ]1 y" k% P" V$ K
9. sudo ip link set up can0
   - Y. o( P5 l. k  s; Q
10. sudo ifconfig can0 txqueuelen 1000
    
11. 
    " x' l" b, \2 l6 r7 ~% g+ x& \9 {
12. sudo ip link set down can1
    
13. sudo ip link set can1 type can bitrate 500000 sample-point 0.8 dbitrate 2000000 dsample-point 0.75 fd on restart-ms 100
    
14. sudo ip link set up can1
    % k3 q8 f; b  E( V; k
15. sudo ifconfig can1 txqueuelen 1000

复制代码

) ]8 A0 v3 P8 `1 i5 UXavier也是仲裁段500Kbit/s, 采样点0.8, 数据段2Mbit/s, 采样点0.75.
4 l4 o; i- _7 t
, C7 B) D/ D. Z8 W2 b( _3 G* wrestart-ms 100设置总线Bus-Off时, 100ms后重启.
* |+ ]/ b" B& G& j% r) D
设置完后查看设置状态 ip -details -statistics link show can1:
% F" G7 W8 U) C4 m- p

1. $ ip -details -statistics link show can1
   
2. 6: can1: <NOARP,UP,LOWER_UP,ECHO> mtu 72 qdisc pfifo_fast state UNKNOWN mode DEFAULT group default qlen 1000
   : Q  T0 U$ R2 \! l% Q/ E
3.     link/can  promiscuity 0
     r7 @+ W7 a5 a- |8 a
4.     can <FD> state ERROR-ACTIVE (berr-counter tx 0 rx 0) restart-ms 100
   
5.           bitrate 498701 sample-point 0.792
   
6.           tq 26 prop-seg 30 phase-seg1 30 phase-seg2 16 sjw 1
   
7.           mttcan: tseg1 2..255 tseg2 0..127 sjw 1..127 brp 1..511 brp-inc 1
   
8.           dbitrate 2021052 dsample-point 0.736
   
9.           dtq 26 dprop-seg 6 dphase-seg1 7 dphase-seg2 5 dsjw 1
   $ t5 `' Z$ R( G- }. V
10.           mttcan: dtseg1 1..31 dtseg2 0..15 dsjw 1..15 dbrp 1..15 dbrp-inc 1
    
11.           clock 38400000
    
12.           re-started bus-errors arbit-lost error-warn error-pass bus-off
    
13.           0          0          0          13         20         0         numtxqueues 1 numrxqueues 1 gso_max_size 65536 gso_max_segs 65535
    % f# u2 p2 D2 m# [
14.     RX: bytes  packets  errors  dropped overrun mcast   
    3 k  Q" e, r6 A$ w" g  H
15.     64578440   1013451  0       0       0       0      
    & W; }, o+ D/ w& R4 P
16.     TX: bytes  packets  errors  dropped carrier collsns
    , q% g3 {+ _) W% B6 r
17.     952448     15914    0       0       0       0   

复制代码

& P  L, J9 ]- @  a5 S位速率和采样点的些许误差测试并无影响.
" v5 F3 D; z# b' c
( `* d' \( a  J# B% T% l1 r使用 candump -ta -x can1 >24.dat, 这里-ta显示绝对时间, 然后下载STM32程序运行, 上面的6000帧数据全部存到24.dat文件中了, 共计6000行, 这里截取首尾部分显示:

& ?/ s. D" ?+ T- u" s* E

1. (1613988959.105805)  can1  RX B -  123  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   9 W& |: v- j! ]8 E$ w: W9 N3 s0 i
2. (1613988959.106191)  can1  RX B -  124  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
3. (1613988959.106609)  can1  RX B -  125  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
4. (1613988959.107337)  can1  RX B -  12345678  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
5. (1613988959.107865)  can1  RX B -  12345679  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   . A9 N4 W7 g( V& D  p8 r  G0 o
6. (1613988959.108332)  can1  RX B -  1234567A  [64]  00 00 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   ( `9 Y" |! b. t# \  o4 x
7. (1613988959.115791)  can1  RX B -       123  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   - H# }6 k  h% |0 j
8. (1613988959.116215)  can1  RX B -       124  [64]  00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
   
9. 
   0 C' ?: m. _( y4 T
10. ...
    ' m0 [1 R$ F6 g. Z
11. 
    
12. (1613988969.087131)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
13. (1613988969.087612)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    + y% Q. ~! Y# e5 p; @1 R
14. (1613988969.088160)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E6 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    3 N3 }+ J3 h7 k4 G3 R3 M
15. (1613988969.095802)  can1  RX B E       123  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    2 `. j& j* b- D; V
16. (1613988969.095935)  can1  RX B E       124  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    
17. (1613988969.096294)  can1  RX B E       125  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    ' ?9 S* G+ Y- U
18. (1613988969.097116)  can1  RX B E  12345678  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    : p. {+ p. M4 O
19. (1613988969.097604)  can1  RX B E  12345679  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F
    , I5 Q0 O; W$ l; z9 z
20. (1613988969.098102)  can1  RX B E  1234567A  [64]  03 E7 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 2A 2B 2C 2D 2E 2F 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 3A 3B 3C 3D 3E 3F

复制代码

这里前三行的格式问题, ESI的404行之前是-, 404行及以后是E, 暂时不解. 其它正常, ID顺序和数据都对得上.
) J+ A( k0 G- c2 f
: }5 s. a+ w6 m; h# r1 M5 S/ `0 b3 LXavier发送脚本, ##后面的3表示开启BRS和ESI:
( D) Y0 `# U- V' w
& g/ f2 T$ ~4 Q. {- Q

1. #!/bin/sh
   
2. 
   
3. while true; do
   
4.     cansend can1 18FF0001##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
5.     cansend can1 18FF0002##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   3 Z1 ]1 ]) w6 s) c! M3 e  n& P
6.     cansend can1 18FF0003##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
7.     cansend can1 18FF0004##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   
8.     cansend can1 18FF0005##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16
   7 e+ D6 E2 ~! z/ R0 J; g
9.     cansend can1 18FF0006##3.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16.01.02.03.04.05.06.07.08.09.10.11.12.13.14.15.16  
   
10.     sleep 0.01
    
11. done

复制代码

2 a, e  C* c( x+ m2 B/ Y可以在LPUART1串口中看到收到的数据, 如上面 新消息接收处理 小节配图.
4 I  l- E7 N% y2 f
1 d$ f: ^0 ~* [& D+ g4 i. S
5 b( J9 n$ I( w: [
+ T& ?+ o/ @1 h, j( x. W