FDA生成的滤波器滤波器参数本质上是，冲击响应函数，两个系数矩阵，他这里还有一个增益Gain，我们用的时候只需要把这个转为差分方程就可以，下面我直接贴上代码
float Butterworth_Low_Pass(float Data_IN) //2阶巴特沃斯低通滤波器截止频率30HZ FS=1000
# v0 o4 z$ F, x# G0 M7 @{
float Gain=0.0078202080334971915 ;
& ^  N0 _" f# H5 Y
float b[]={1,2,1};
! ^/ w8 |- x( \ float a[]={1, -1.7347257688092752 , 0.76600660094326389 };

) L- G, E1 Z0 D2 ^  V9 l static float Last_Data_IN=0;
) j1 b9 K- a1 h6 n9 ~& {/ b static float Last_Last_Data_IN=0;
0 P% p0 x5 i4 [6 v8 e' U: ^  float Data_OUT;
, m0 }- H% p. v0 ?# A+ Z. i static float Last_Data_OUT=0;
9 ?) i, y& {2 |- I' e; m static float Last_Last_Data_OUT=0;
Data_OUT=(Gain*(b[0]*Data_IN + b[1]*Last_Data_IN + b[2]*Last_Last_Data_IN) - a[1]*Last_Data_OUT - a[2]*Last_Last_Data_OUT)/a[0];
) \, |9 h3 z8 T4 v- Y; I+ `) |; W Last_Last_Data_IN=Last_Data_IN;
Last_Data_IN=Data_IN;
Last_Last_Data_OUT=Last_Data_OUT;
Last_Data_OUT=Data_OUT;
  return  Data_OUT;
}
8 [& s  u  ~7 p4 m上面代码Gain即为matlab生成的Gain参数，b和a分别对应matlab中的Num参数与Dem参数，函数输入为带滤波的数据，返回为滤波后的数据，需要注意的是，我是按采样频率为1000HZ设计的，就必须要求该函数的执行周期为1ms，不然滤波效果就与期望的不符了。
. X' Z: ]. r  v

楼主很厉害啊，无刷驱动，飞控系统，无线通讯，软硬件，各种算法，matlab...膜拜！最近买了点书，也想学学无刷驱动软硬件设计，什么BLDC .FOC.HFI的,头都大了

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nyszx 发表于 2020-5-2 21:23
. J7 W% u2 s" Z楼主很厉害啊，无刷驱动，飞控系统，无线通讯，软硬件，各种算法，matlab...膜拜！最近买了点书，也想学学 ...

3 T/ \" J- {* Y. B! h杂七杂八的东西太多了，所以比较费时间，我的电调比较简单，就是方波六步，没上FOC,以及高频注入

分享以下无刷电调的设计经验，无刷电调用的STM32F051,选择这个是因为自带比较器，这样采用虚拟中性点过零点换向的方法就比较好实现，另外，STM32自带的高级定时器输入互补PWM也是节省了不少时间，我使用的是传统的方波六步，原理比较粗暴，哪一相关断，直接把对应的GPIO配置为下拉输出，哪一相需要PWM调制，在配置为PWM复用输出，全部寄存器操作，节省了不少时间。利用了比较器的中断，换向事件完全在中断里解决。以下为方波六步的前两步代码，其他的以此类推。
void STEP1( int PWM)
' a  ?9 V3 ?# W7 ]$ r  }{

TIM1->CCR1=PWM;
TIM1->CCR2=PWM;
. A) g$ b* P2 f TIM1->CCR3=PWM;  //给占空比
//关T5
- v7 v# m3 k4 s/ Q GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XffDFFFFF)|0X00100000; //PA10输出
1 h1 M8 w# L: e GPIOA->BRR=0X00000400;//PA10置0
# ?! k" ?" ^) r6 W  ?! x //关T6
) F! E& C, `% s GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFF7)|0X00000004; //PB1输出
GPIOB->BRR =0X00000002;//PB1置0
% a1 x. Y$ j( B //常开T4
# }" I$ U6 [6 m% _, i! {- W GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFD)|0X00000001; //PB0输出
GPIOB->BSRR =0X00000001;//PB0置1
' d0 M6 {1 r: t( X! G //关T3
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFF7FFFF)|0X00040000; //PA9输出
GPIOA->BRR=0X00000200;//PA9置0
//开T1PWM
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFEFFFF)|0X00020000; //PA8 PWM
: h% r7 w2 W8 S8 l //关T2
, |  a* ]/ _: d2 _) E; I. C0 k GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFF7FFF)|0X00004000; //PA7输出
" c2 t  Y3 C/ v; E- ? GPIOA->BRR =0X00000080;//PA7置0
}

) ^  }0 G7 J7 c) V0 Z0 Xvoid STEP2( int PWM)
) W3 }( z6 h' Y3 K  Y& G{
& t. R0 @  Z# _4 b6 _ TIM1->CCR1=PWM;
9 V9 p3 P' v( h" n( N* }4 I4 D, p3 q TIM1->CCR2=PWM;
) y; J5 {) S# n9 u TIM1->CCR3=PWM;  //给占空比
//关T4
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFD)|0X00000001; //PB0输出
GPIOB->BRR =0X00000001;//PB0置0
//关T3
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFF7FFFF)|0X00040000; //PA9输出
GPIOA->BRR=0X00000200;//PA9置0
& w+ S( N4 ]# o9 P: P //T1常开
' a) B3 y5 n5 K2 W GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFDFFFF)|0X00010000; //PA8输出
GPIOA->BSRR=0X00000100;//PA8置1
& `2 x; ]( h% Y/ |! E9 q; o$ q //关T2
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFF7FFF)|0X00004000; //PA7输出
GPIOA->BRR =0X00000080;//PA7置0  
% t9 p# U2 D- h7 C //开T6PWM
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFB)|0X00000008; //PB1 PWM
//关T5
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XffDFFFFF)|0X00100000; //PA10输出
2 p. C5 |3 E0 ^ GPIOA->BRR=0X00000400;//PA10置0  
}

厉害了大佬！

不错，覆盖全面