FDA生成的滤波器滤波器参数本质上是，冲击响应函数，两个系数矩阵，他这里还有一个增益Gain，我们用的时候只需要把这个转为差分方程就可以，下面我直接贴上代码
float Butterworth_Low_Pass(float Data_IN) //2阶巴特沃斯低通滤波器截止频率30HZ FS=1000
: ^1 }0 y  r$ |) E1 `4 o0 ]3 p, ?{
float Gain=0.0078202080334971915 ;
1 V; x" Y  v- [' ~' X% E7 {
' P' M7 z# c9 ~% V6 U3 \! ]8 u float b[]={1,2,1};
float a[]={1, -1.7347257688092752 , 0.76600660094326389 };
' G2 Z/ X9 }  u0 F6 ?1 j% W
static float Last_Data_IN=0;
! |1 o& O5 d1 x2 s! S$ e3 [" ? static float Last_Last_Data_IN=0;
" {  i9 A+ z$ C5 e, {5 e5 `2 q% H  float Data_OUT;
static float Last_Data_OUT=0;
static float Last_Last_Data_OUT=0;
2 v% i; T3 a5 d1 o2 M2 {! Z4 E2 Z- D Data_OUT=(Gain*(b[0]*Data_IN + b[1]*Last_Data_IN + b[2]*Last_Last_Data_IN) - a[1]*Last_Data_OUT - a[2]*Last_Last_Data_OUT)/a[0];
Last_Last_Data_IN=Last_Data_IN;
Last_Data_IN=Data_IN;
Last_Last_Data_OUT=Last_Data_OUT;
Last_Data_OUT=Data_OUT;
9 k8 `; C0 {1 t  d  d9 u  return  Data_OUT;
}
& s4 A4 P8 Z5 v上面代码Gain即为matlab生成的Gain参数，b和a分别对应matlab中的Num参数与Dem参数，函数输入为带滤波的数据，返回为滤波后的数据，需要注意的是，我是按采样频率为1000HZ设计的，就必须要求该函数的执行周期为1ms，不然滤波效果就与期望的不符了。

楼主很厉害啊，无刷驱动，飞控系统，无线通讯，软硬件，各种算法，matlab...膜拜！最近买了点书，也想学学无刷驱动软硬件设计，什么BLDC .FOC.HFI的,头都大了

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nyszx 发表于 2020-5-2 21:23
8 H, c- P2 p' J, x/ \8 M% T楼主很厉害啊，无刷驱动，飞控系统，无线通讯，软硬件，各种算法，matlab...膜拜！最近买了点书，也想学学 ...

杂七杂八的东西太多了，所以比较费时间，我的电调比较简单，就是方波六步，没上FOC,以及高频注入

分享以下无刷电调的设计经验，无刷电调用的STM32F051,选择这个是因为自带比较器，这样采用虚拟中性点过零点换向的方法就比较好实现，另外，STM32自带的高级定时器输入互补PWM也是节省了不少时间，我使用的是传统的方波六步，原理比较粗暴，哪一相关断，直接把对应的GPIO配置为下拉输出，哪一相需要PWM调制，在配置为PWM复用输出，全部寄存器操作，节省了不少时间。利用了比较器的中断，换向事件完全在中断里解决。以下为方波六步的前两步代码，其他的以此类推。
/ e: X2 K9 x2 zvoid STEP1( int PWM)
{
: S: b  D2 F  l7 n1 \  {
TIM1->CCR1=PWM;
TIM1->CCR2=PWM;
TIM1->CCR3=PWM;  //给占空比
* {+ \, b. t6 B3 o( J' \ //关T5
0 I2 A0 M, g# e( y GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XffDFFFFF)|0X00100000; //PA10输出
GPIOA->BRR=0X00000400;//PA10置0
6 J: S6 m1 }) t# C) \. ~- Y //关T6
# K: k6 }1 ~2 {; ~' u+ p3 I7 p8 m GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFF7)|0X00000004; //PB1输出
6 F% e5 b5 c; A# g4 l GPIOB->BRR =0X00000002;//PB1置0
, K9 t; x$ d& h3 i/ m! y$ Z //常开T4
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFD)|0X00000001; //PB0输出
2 ~+ ], b  S: D6 w5 h GPIOB->BSRR =0X00000001;//PB0置1
//关T3
& o# `' s5 Y, B GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFF7FFFF)|0X00040000; //PA9输出
) {9 ~2 p3 e1 D4 E, f1 j GPIOA->BRR=0X00000200;//PA9置0
8 M( z1 V! q* o) n2 ~) w( O7 |8 { //开T1PWM
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFEFFFF)|0X00020000; //PA8 PWM
+ h0 P0 L4 |1 P. Y& ] //关T2
# ~# T" `2 [. N$ B/ ~. \ GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFF7FFF)|0X00004000; //PA7输出
GPIOA->BRR =0X00000080;//PA7置0
( F5 A1 G% i+ K$ ?. T4 V}

void STEP2( int PWM)
{
TIM1->CCR1=PWM;
7 o  g$ Q4 d1 G& o3 A& y TIM1->CCR2=PWM;
9 [9 }- H( r; z; `8 Y" [ TIM1->CCR3=PWM;  //给占空比
//关T4
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFD)|0X00000001; //PB0输出
  Q+ ~+ p/ d7 z6 [0 a; ^, p# O GPIOB->BRR =0X00000001;//PB0置0
, O, C- A+ o* `# y# e; J //关T3
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFF7FFFF)|0X00040000; //PA9输出
GPIOA->BRR=0X00000200;//PA9置0
2 J9 V* K& W7 g1 q) l2 `* J- g7 {5 x //T1常开
  H% s0 c5 Q2 h" D: m GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFDFFFF)|0X00010000; //PA8输出
GPIOA->BSRR=0X00000100;//PA8置1
//关T2
9 |  Y, S1 z# }0 b9 W/ S GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFF7FFF)|0X00004000; //PA7输出
GPIOA->BRR =0X00000080;//PA7置0  
//开T6PWM
# E6 T( L5 ^4 }9 c GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFB)|0X00000008; //PB1 PWM
//关T5
, J) p/ ?( i3 H& h GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XffDFFFFF)|0X00100000; //PA10输出
GPIOA->BRR=0X00000400;//PA10置0  
0 X4 p  N5 H/ _! r3 ?  U/ N}
0 F: X+ b, o! \" K# S/ {/ L$ n

厉害了大佬！

不错，覆盖全面