【创意】用STM32搞定无人机飞控系统（遥控、电调、主控）

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侯元祥发布时间：2020-4-27 22:27

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赞 1 收藏 4 评论21 发布时间：2020-4-27 22:27

21个回答

侯元祥回答时间：2020-5-2 08:44:31

FDA生成的滤波器滤波器参数本质上是，冲击响应函数，两个系数矩阵，他这里还有一个增益Gain，我们用的时候只需要把这个转为差分方程就可以，下面我直接贴上代码
float Butterworth_Low_Pass(float Data_IN) //2阶巴特沃斯低通滤波器截止频率30HZ FS=1000
{
float Gain=0.0078202080334971915 ;

float b[]={1,2,1};
float a[]={1, -1.7347257688092752 , 0.76600660094326389 };

static float Last_Data_IN=0;
static float Last_Last_Data_IN=0;
float Data_OUT;
static float Last_Data_OUT=0;
static float Last_Last_Data_OUT=0;
Data_OUT=(Gain*(b[0]*Data_IN + b[1]*Last_Data_IN + b[2]*Last_Last_Data_IN) - a[1]*Last_Data_OUT - a[2]*Last_Last_Data_OUT)/a[0];
Last_Last_Data_IN=Last_Data_IN;
Last_Data_IN=Data_IN;
Last_Last_Data_OUT=Last_Data_OUT;
Last_Data_OUT=Data_OUT;
return Data_OUT;
}
上面代码Gain即为matlab生成的Gain参数，b和a分别对应matlab中的Num参数与Dem参数，函数输入为带滤波的数据，返回为滤波后的数据，需要注意的是，我是按采样频率为1000HZ设计的，就必须要求该函数的执行周期为1ms，不然滤波效果就与期望的不符了。

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nyszx 回答时间：2020-5-2 21:23:02

楼主很厉害啊，无刷驱动，飞控系统，无线通讯，软硬件，各种算法，matlab...膜拜！最近买了点书，也想学学无刷驱动软硬件设计，什么BLDC .FOC.HFI的,头都大了

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李康1202 回答时间：2020-5-3 09:20:28

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侯元祥回答时间：2020-5-6 09:35:42

nyszx 发表于 2020-5-2 21:23& F* o, j, P& O6 f( c" }
楼主很厉害啊，无刷驱动，飞控系统，无线通讯，软硬件，各种算法，matlab...膜拜！最近买了点书，也想学学 ...

杂七杂八的东西太多了，所以比较费时间，我的电调比较简单，就是方波六步，没上FOC,以及高频注入

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侯元祥回答时间：2020-5-6 09:42:29

分享以下无刷电调的设计经验，无刷电调用的STM32F051,选择这个是因为自带比较器，这样采用虚拟中性点过零点换向的方法就比较好实现，另外，STM32自带的高级定时器输入互补PWM也是节省了不少时间，我使用的是传统的方波六步，原理比较粗暴，哪一相关断，直接把对应的GPIO配置为下拉输出，哪一相需要PWM调制，在配置为PWM复用输出，全部寄存器操作，节省了不少时间。利用了比较器的中断，换向事件完全在中断里解决。以下为方波六步的前两步代码，其他的以此类推。
void STEP1( int PWM)
{

TIM1->CCR1=PWM;
TIM1->CCR2=PWM;
TIM1->CCR3=PWM;  //给占空比
//关T5
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XffDFFFFF)|0X00100000; //PA10输出
GPIOA->BRR=0X00000400;//PA10置0
//关T6
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFF7)|0X00000004; //PB1输出
GPIOB->BRR =0X00000002;//PB1置0
//常开T4
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFD)|0X00000001; //PB0输出
GPIOB->BSRR =0X00000001;//PB0置1
//关T3
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFF7FFFF)|0X00040000; //PA9输出
GPIOA->BRR=0X00000200;//PA9置0
//开T1PWM
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFEFFFF)|0X00020000; //PA8 PWM
//关T2
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFF7FFF)|0X00004000; //PA7输出
GPIOA->BRR =0X00000080;//PA7置0
}

void STEP2( int PWM)
{
TIM1->CCR1=PWM;
TIM1->CCR2=PWM;
TIM1->CCR3=PWM;  //给占空比
//关T4
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFD)|0X00000001; //PB0输出
GPIOB->BRR =0X00000001;//PB0置0
//关T3
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFF7FFFF)|0X00040000; //PA9输出
GPIOA->BRR=0X00000200;//PA9置0
//T1常开
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFDFFFF)|0X00010000; //PA8输出
GPIOA->BSRR=0X00000100;//PA8置1
//关T2
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XFFFF7FFF)|0X00004000; //PA7输出
GPIOA->BRR =0X00000080;//PA7置0
//开T6PWM
GPIOB->MODER=(GPIOB->MODER&0XFFFFFFFB)|0X00000008; //PB1 PWM
//关T5
GPIOA->MODER=(GPIOA->MODER&0XffDFFFFF)|0X00100000; //PA10输出
GPIOA->BRR=0X00000400;//PA10置0
}