在STM32单片机的一个IIC接口上同时连了两个MPU9250传感器，将两者的AD0分别设为高和低，对于磁力计都设置成Bypass模式，发现两块磁力计的数据都能读出来，Bypass模式不是由单片机直接读取磁力计的数据嘛，两块磁力计的IIC地址都一样，在一个iic总线上不会产生冲突嘛？非常困惑，请各位前辈能帮助指点一下，感激不尽

MPU9250是MPU6500+AK8963。两个I2C地址不同。
对MPU6500的I2C地址及进行操作，读取加速度和陀螺仪数据。按照电路AD0的不同，地址是0x68或者0x69。
对AK8963地址进行操作，读取磁力计数据。在MPU9250中，地址无法更改，为0x0C。
I2C读写为左对齐，第8位要存读写标志位，需要将地址左移一位。MPU6500为0xD0或是0xD2,磁力计为0x18。
磁力计的读取有Passby模式和I2C master两种方式如下：
passby模式:MCU直接对磁力计进行读取，不经过MPU9250。对MPU9250的INT_PIN_CFG寄存器写0x02，然后直接对磁力计地址0x18进行读写。磁力计中的0x00寄存器存储的ID为0x48。
I2C master模式，不直接对磁力计进行操作，先由MPU9250读取磁力计数据暂存，然后MCU读取MPU9250中的磁力计数据。
另外，mpu9250的1脚需要接VDDIO。在设置passby模式下，需要增加设置适当的几毫秒的延时时间。如果软件模拟I2C,在配置引脚时，硬件上拉电阻。并注意将GPIO引脚设置为输出开漏模式。
如不清楚，还可以参考以下文章。
Beaglebone Black – 连接 GY-91 MPU9250+BMP280 九轴传感器https://www.cnblogs.com/leptonation/p/5225889.html
GD32F207E+MPU9255数据读取http://www.cirmall.com/bbs/thread-46005-1-1.html

用两个IIC总线就解决这个困惑了

保证设备地址不一样就可以读取了

从I2C协议上看，只要不同的设备地址，就可以区分开。不是当前访问地址的设备是不会响应当前I2C总线的。一条I2C总线挂多个不同设备地址的从设备是很常见的。

corez 发表于 2020-9-28 10:03
MPU9250是MPU6500+AK8963。两个I2C地址不同。
对MPU6500的I2C地址及进行操作，读取加速度和陀螺仪数据。按 ...

您好，您说的是在I2C master模式下，1脚需要接VDDIO嘛，还是两种模式都需要？

lzz0609 发表于 2020-10-23 11:35
您好，您说的是在I2C master模式下，1脚需要接VDDIO嘛，还是两种模式都需要？ ...

1脚需要接VDDIO。
请参考以下是管脚定义。