两片 STM32的CAN接口，可以直接用TX与RX引脚连接（不接CAN收发器芯片）正常通讯吗

应该不行，记得CAN是传送的差分信号。

can协议的收发是通过总线来的，而且只有一根总线，当有收发器的时候，一方的tx发数据，同时rx也在接收总线上的数据，在仲裁段的时候，当rx和tx的数据不一样时，就会判定仲裁失败，进入接收模式。

具体情况你可以试一下，应该是不能。

你这样连接2个节点应该没法通信，也从没见人这么玩的。我们可以基于回环模式先做些基本配置及通信的验证，然后接上CAN收发器后验证节点间的通信。

从CAN协议上看，楼主这样接很多协议部分实现不了。比如二楼说的，发送方没法监控发送信息实现仲裁，接收方的应答也是个问题。所以这种连接方式是非标准的方式，与协议的部分项目不符合。失去了仲裁和抗干扰等这样的功能，如果这样的话，还不如用其他的通讯方式呢

CAN不像串口可以这样操作，需要过CAN芯片的。如果是内部测试，可以用测试模式。另外，CAN总线需要120欧姆的电阻。