一.写在前面的话：
嵌入式设计中使用 RTOS 必然会带来额外的 RAM 消耗，然而许多初次接触 RTOS 的工程师并不清楚如何评估 RAM 的消耗量。这篇文档以 FreeRTOS 为例，介绍评估 RAM 使用情况的一般方法，并给出在 FreeRTOS 下优化 RAM 使用的方法，也由衷的期望读者在使用其他 RTOS 时，可以通过相似的思路来解决问题。
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$ p, X' M4 J% Z, |1 k二．FREERTOS RAM 使用情况
: B- m& T& i. M% ]FreeRTOS 的组件包括调度器，内存管理单元及任务间通讯方法，当然还提供可选的软件定时器（事实上，多数 RTOS 提供的组件都是这几项）。因此对 RAM 的使用情况的评估也与这几项直接相关。内存管理单元提供内存管理办法，直接消耗内存的包括调度器，任务间通讯方法及软件定时器，当然每一个任务还需要一定的堆栈空间。在具体的应用中，使用的任务数量可能不同，每个任务的堆栈空间也可能不一样，任务间通讯的方式也可能不同，当然我们还要考虑到 MCU 得内核和编译器优化选项的问题。但是，通过简单的估算，还是可以轻松的得到 RAM 使用情况的大体信息。

文中提供的信息是以 STM32F407（Cortex-M4 内核）为硬件，IAR 编译选项开到最高，FreeRTOS 采用最新的 v8.0.0 来进行测试的。基本情况呢我们慢慢来分析一下。

1. 调度器
/ {* O9 l" w( w8 p. E$ l   采用嵌入式系统中比较常见的抢占式内核 256bytes 左右。真的很小，当然与 IAR 的编译优化有关系。
   
2.任务
   一个任务的内存使用包括两个部分，任务控制块（Task Control Block，嗯，大名鼎鼎的 TCB）和任务堆栈空间。在任务控制块的结构体信息中包含很多预编译选项（预编译选项包括什么，我建议你阅读下源码），总体而言，毫无疑问的是你想要的越多，付出的也得越多。按最小配置情况来讲，任务控制块需要 64bytes（任务名这里设置为 4 个 bytes）。
! y: ], S; m: \$ i9 y; ~2 G  f   任务堆栈就是一个比较棘手的问题了，许多工程师一上来就分配 512bytes（⊙﹏⊙b 汗）。其实许多任务用不了这么多的。想想任务堆栈都需要存些什么东西？CPU 寄存器值，任务中局部变量，调用的函数参数和函数调用深度（使用迭代函数请慎重）。因此在进行任务堆栈分配时考虑到最糟糕情况就好了，就是上面提到的信息全部得以保存即可。并不是每个任务都需要 512bytes 的。最后，分配的值对齐，也就是 128,256,512 等等。

" ?5 f- {. N: g; a& v" f0 E, \9 `6 N4 W3.任务间通讯
% W4 x* ]+ f' J4 k; n+ q- Q+ _# w   任务间通讯是 RTOS 提供的另一项重要机制，方法很多，信号量，队列，邮箱等（如果你不知道我说的是什么，搜下邵贝贝吧 :-D）。在 FreeRTOS 中，所有的通讯机制都是基于队列，因此，在FreeRTOS 中这一项的估算围绕队列就可以了。一个队列需要 74bytes（最小配置，预编译选项请阅读源码）。另外，至关重要的是，队列可以存放简单的数据，比如一个变量（这就可以诞生信号量），当然也可以存放数组，指针什么的。数组需要的空间，指针指向内容所需要的空间是需要额外计算的。
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4.定时器
! e2 G; d) C/ L1 \! g) ]   RTOS 往往都提供了软件定时器，用起来还是不错的，个人感觉在消费类电子产品中使用软件定时器更合适些。一个定时器 56bytes。就这些。
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   总结一下。见下表。
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% A% S$ o% ?9 Z
* Q1 r, I( T0 f2 {7 K' a
   在产品评估阶段，参考这些信息进行一般的估计是可行的，当然还是要给自己留点 Margin 的。
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三.优化方法：
% |7 x/ _& G% G; h2 H3 Y7 R1. 分析空闲 RAM
$ X* E* |5 r& B2 o$ r  D8 N   FreeRTOS 提供了非常多的的方法来获得哪些 RAM 被分配了但是没有被使用。简单的阅读下代码注释马上就可以使用相关的函数了，都在 task.c 中。这个办法可以很好的降低任务堆栈所浪费的空间。
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& Y) u; D& B4 F4 c2. 在开发的后期对 FreeRTOS 进行尽可能小的配置
( z6 L6 F; \% ?* y. b    所有的任务都不会被阻塞你就可以删掉守护任务。
2 n8 z0 W& f3 k- l. S2 ?    调试选项当然也应该关掉。
8 ^4 w8 x+ o# n0 u( `8 ]( H- C    根据应用的情况，将最大优先级和最小堆栈量设置的尽可能小。

3. 如果这都不行，换更大 RAM 的器件吧，STM32 提供了最丰富的产品线。