一. 中断管理体系
- H8 B& m# |3 V2 j
1 w! h  P$ B' O/ v& \, H/ ^( f
) P! Q8 M3 {' h" }5 K0 o
$ i  }% g$ ?  ^$ m% a6 [8 M本文以 STM32F1，F2，F3，F4 为例（采用 Cortex-M3，M4 内核），内核支持中断嵌套（最多可设置256 个中断优先级）。STM32 只使用其中的 16 个优先级。
如图 1 所示，RTOS 一般不会将优先级分组，但是会设置为 3 类，优先级最低的中断（级别 15）由SysTick，PendSV 所使用；中断级别 8~14 的服务程序可以调用内核提供的进程间通信函数，但是此类中断服务程序会受到内核的影响，中断响应可能被推迟（在进入临界区后，CPU 会设置为忽略为8~15 的优先级中断请求，但中断控制器会锁存这些请求，在告别临界区后重新打开中断便可立即产生中断请求）；级别 0~7 的中断服务程序不使用内核提供的任何函数，即内核不会影响这些中断，因此其中断延迟时间是非常短的。

二. 中断延迟的实例
5 @. c# x, W, R1. 测试简介
初始化 GPIO PA0 为 EXTI 中断，进入临界区后按 PA0（中断源），中断不会即时响应，离开临界区后此中断会被响应。

1. /* 配置 PA0 为 EXTI 中断 */
   % X0 P$ ], y* \1 u
2. EXTILine0_Config();
   
3. CPU_SR_Save(); // 进入临界区
   
4. for (i=0;i<200;i++)
   
5. 0
   
6. 8
   ) x5 f( }! p7 d/ O- c3 w; `
7. 14
   ) @4 W) w0 ?% Z. A1 L5 \  {
8. 15
   
9. Non-RTOS IRQ
   2 c# `! C, J6 d+ P
10. RTOS IRQ
    7 ~7 z' E8 F( v+ P: t3 A/ C
11. Kernel
    
12. (PendSV, SysTick)
    
13. STM32 优先级
    
14. configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
    4 g. m* |- f- \  r+ F% H" p
15. configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
    
16. 内核不参与的中断服务
    
17. 内核参与的中断服务
    
18. {
    
19. for (j=0;j<50000;j++);
    
20. }
    
21. CPU_SR_Restore(); //离开临界区

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临界区实现如下，此临界区实现屏蔽掉所有中断优先级的中断，注意在 M3/M4 内核下，可以屏蔽一定级别的中断。
; N% [( a9 l  y) x) c. ^
  E5 R1 |0 @) l- U9 N* ?% @6 |

1. __asm void CPU_SR_Save(void)
   
2. {
   0 m9 Y/ B+ M4 S
3. MRS R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)
   5 `* m: Z  Y2 ~2 `2 [
4. CPSID I
   
5. BX LR
   
6. }
   3 K, `5 z7 I. O7 [  p8 @' @+ [
7. __asm void CPU_SR_Restore(void)
   
8. {
   1 C% V0 n) v. [
9. MSR PRIMASK, R0
   2 M8 {  f4 O; G; J4 U
10. BX LR
    % `1 \/ x+ V0 w# F0 G* v1 m
11. }
    5 K1 z6 [* L$ Z8 [) c) C( X

复制代码

/ Z3 H; h  ^7 a+ A7 q三．FreeRTOS 下的设置
1 B, X+ N+ y% O* t( T1 B7 cFreeRTOSConfig.h 中

+ _2 V1 F/ r  L( h4 Y

1. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 0xf
   * T: g- ]4 e. n9 S
2. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 8

复制代码

3 t" c" K% b) t+ `7 N, D* {
) A# c: G8 x7 Q/ h
  E- L( ^$ c+ w/ [) k& T
; f, |, A' \: z

; Y1 G; e3 P/ ]) h: ~# c+ A

$ T2 m/ j& L. `1 {2 W1 ~5 u$ l
! i6 w& E$ H" g1 c+ Y. t# o


8 R8 H' J& z# f9 e/ \1 p: G$ f