一. 中断管理体系



本文以 STM32F1，F2，F3，F4 为例（采用 Cortex-M3，M4 内核），内核支持中断嵌套（最多可设置256 个中断优先级）。STM32 只使用其中的 16 个优先级。
如图 1 所示，RTOS 一般不会将优先级分组，但是会设置为 3 类，优先级最低的中断（级别 15）由SysTick，PendSV 所使用；中断级别 8~14 的服务程序可以调用内核提供的进程间通信函数，但是此类中断服务程序会受到内核的影响，中断响应可能被推迟（在进入临界区后，CPU 会设置为忽略为8~15 的优先级中断请求，但中断控制器会锁存这些请求，在告别临界区后重新打开中断便可立即产生中断请求）；级别 0~7 的中断服务程序不使用内核提供的任何函数，即内核不会影响这些中断，因此其中断延迟时间是非常短的。

二. 中断延迟的实例
1. 测试简介
初始化 GPIO PA0 为 EXTI 中断，进入临界区后按 PA0（中断源），中断不会即时响应，离开临界区后此中断会被响应。

1. /* 配置 PA0 为 EXTI 中断 */
   
2. EXTILine0_Config();
   
3. CPU_SR_Save(); // 进入临界区
   
4. for (i=0;i<200;i++)
   
5. 0
   
6. 8
   
7. 14
   
8. 15
   
9. Non-RTOS IRQ
   
10. RTOS IRQ
    
11. Kernel
    
12. (PendSV, SysTick)
    
13. STM32 优先级
    
14. configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
    
15. configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY
    
16. 内核不参与的中断服务
    
17. 内核参与的中断服务
    
18. {
    
19. for (j=0;j<50000;j++);
    
20. }
    
21. CPU_SR_Restore(); //离开临界区

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临界区实现如下，此临界区实现屏蔽掉所有中断优先级的中断，注意在 M3/M4 内核下，可以屏蔽一定级别的中断。

1. __asm void CPU_SR_Save(void)
   
2. {
   
3. MRS R0, PRIMASK ; Set prio int mask to mask all (except faults)
   
4. CPSID I
   
5. BX LR
   
6. }
   
7. __asm void CPU_SR_Restore(void)
   
8. {
   
9. MSR PRIMASK, R0
   
10. BX LR
    
11. }
    

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三．FreeRTOS 下的设置
FreeRTOSConfig.h 中

1. #define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 0xf
   
2. #define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 8

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