前言
电机控制单电阻采样机制是在一个 PWM 波形内采集两相电流 ADC 数据，但某些扇区边界条件下只能获得一路电流 ADC 数据， 需要对 PWM 波形进行变形用于构造电流采样区域。

背景介绍
根据电机控制拓扑结构，单电阻采样在一个 PWM 控制周期内可以取得两相电流数据：



在扇区边沿无法获得两相电流信号。



波形产生
ST 专利的方法是在波形的中间部分产生变形波形，在变形后的波形上就可以得到两相电流 ADC 数据；



当然还有目前比较流行的波形移位方法也可以做到相同效果。 波形如下：



STM32 系列单片机 Timer 有足够的功能，可以产生上面两种波形，机制如下：

PWM 波中间变形



1. 设定 CCR4 的 DMA 通道，并且设定此时 Timer1 的 preload 为禁止状态；

1.    TIM_OC1PreloadConfig(TIM1, TIM_OCPreload_Disable);

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2. 在 CCR4 比较值部分产生 DMA 事件；

1.    DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (uint32_t)(&(TIM1->CCR1));
   
2.    DMA_InitStructure.DMA_MemoryBaseAddr = (uint32_t)(uint32_t)(hDmaBuff2);
   
3.    DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralDST;
   
4.    DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = 2u;
   
5.    ….
   
6.    TIM_DMACmd(TIM1,TIM_DMA_CC4,ENABLE);

复制代码

3. 在 1 点上将 CCR1 数据直接修改为周期数据+1；
4. 在 2 点上将 CCR1 数据修改为 CCR1’的数据；
5. 时间计算上按照上面的图示设定，中间凹陷时间为两边补充波形时间之和。