【经验分享】X_CUBE_SPN7 程序电机启动抖动问题

STMCU小助手 · 2022-03-05T14:43:19+00:00

前言. \5 G3 W+ R8 P0 r9 E: t& ` 如果客户从 ST 官网上下载了 X_CUBE_SPN7 的 BLDC 电机控制程序，并且使用 Keil 做为编译工具，那么在运行电机程序时就会遇到电机无法正常启动问题，并且无法进行程序调试，本文旨在说明这个问题所在，并给出调整方法。 - F1 E D( J! T0 C& r" p8 b: v& ?& K6 u: y- h& j$ F9 a X_CUBE_SPN7 库描述* W3 I0 v. a4 L& d 该电机库用于 BLDC 的方波控制，实现了无传感控制方式，使用 PWM_OFF 的 ADC 检测模式用于检测过零点，通用于STM32F0，STM32F1，STM32F3，STM32F4 系列单片机。 0 w" H' r9 x$ v9 P2 r0 X1 h1 g9 W$ T. H# _+ j+ N+ Y R! \ 问题描述: H9 g% H" {3 z0 S. v) D ST 官网下载的 X_CUBE_SPN7 程序，使用 IAR 编译下载到芯片中，电机运行正常，如果使用 Keil 则问题比较大，电机抖动无法启动，并且调试模式无法进入。 & C$ ]9 B/ f3 G5 n- `6 x+ A4 ~8 q5 t & X6 Q" R5 c3 W( e7 X' F' I5 |; c解决方法 ( H* U: f$ E& J0 d% m k- c关于无法调试问题- `5 w& g& R4 ~: X5 e0 y 程序可以下载到 Flash 中但无法进行调试，按 RESET 后程序也无法回到*.s 中；察看 Keil 的 Debug 选项，发现 Options for Target Debug Settings Debug Download Options 选项在默认情况下，Download to Flash 选项被打勾了，需要去掉这个勾；需要我们使用 ST Flash 算法进行下载才能正常仿真，详细解释 Keil 网站上有具体说明 ; q' e. c* T# D3 S 7 L9 U# p) ~. a5 D: G) i/ d 0 [8 H# [1 Y0 e " A2 S" i( T; F' Q7 E/ S3 C: e4 f; X关于电机抖动问题' L7 ?, f1 j# O: v1 e 问题根源在于 Keil 默认编译使用了 Micro LIB，microlib 是缺省 C 库的备选库，microlib 进行了高度优化以使代码变得很小，对于大多数应用这个是最佳选择，但这个备选库存在不符合 ISO C 库标准，不支持某些 ISO 特性，并且其他特性具有的功能也较少，不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准；有些情况下有些编译代码变得很慢；) I* B8 \4 W! w 2 i2 D9 s) R w1 e; Y q& z! w: ~- C1 d& \* ?* w' N8 `4 p, r2 M) [, y8 s7 u9 P5 [) X 可以看到当使用 microlib 库进行编译的时候 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 这个函数执行的 States 数据为 49301（104333-53022），而不使用 microlib 进行编译时 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 执行的 states 数据为 1687；两者相差甚远，这个启动函数执行时间长会导致中断无法正常运行；8 U& a& K( I. O: E " d, C+ U0 n! I0 Z5 o5 E( }8 A6 A7 p ! I% s5 K: {; A' w9 a" B8 G/ d 1 M" d9 A- x' F4 s; e这样如果客户使用 ST 电机库，并且使用 Keil 进行编译的话，需要去掉 microlib 选项；当然编译过程中也会相应带来所占用的Flash 空间变大；或者客户可以对启动函数 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 进行修改，这个部分有开方的操作，让启动代码变简单一些也是可以的； 7 q) r$ G6 {& s$ T$ a3 l2 K. V, C! h7 J: D0 I ) z" l' ]7 U! |

[复制链接]

STMCU小助手发布时间：2022-3-5 22:43

技术帖
文章封面:
文章简介:	X_CUBE_SPN7 程序电机启动抖动问题

前言
如果客户从 ST 官网上下载了 X_CUBE_SPN7 的 BLDC 电机控制程序，并且使用 Keil 做为编译工具，那么在运行电机程序时就会遇到电机无法正常启动问题，并且无法进行程序调试，本文旨在说明这个问题所在，并给出调整方法。

X_CUBE_SPN7 库描述
该电机库用于 BLDC 的方波控制，实现了无传感控制方式，使用 PWM_OFF 的 ADC 检测模式用于检测过零点，通用于STM32F0，STM32F1，STM32F3，STM32F4 系列单片机。

问题描述
ST 官网下载的 X_CUBE_SPN7 程序，使用 IAR 编译下载到芯片中，电机运行正常，如果使用 Keil 则问题比较大，电机抖动无法启动，并且调试模式无法进入。

解决方法
关于无法调试问题
程序可以下载到 Flash 中但无法进行调试，按 RESET 后程序也无法回到*.s 中；察看 Keil 的 Debug 选项，发现 Options for Target Debug Settings Debug Download Options 选项在默认情况下，Download to Flash 选项被打勾了，需要去掉这个勾；需要我们使用 ST Flash 算法进行下载才能正常仿真，详细解释 Keil 网站上有具体说明

IHTK9(YHL)R)M4ER}}SXL1D.png

关于电机抖动问题
问题根源在于 Keil 默认编译使用了 Micro LIB，microlib 是缺省 C 库的备选库，microlib 进行了高度优化以使代码变得很小，对于大多数应用这个是最佳选择，但这个备选库存在不符合 ISO C 库标准，不支持某些 ISO 特性，并且其他特性具有的功能也较少，不符合 IEEE 754 二进制浮点算法标准；有些情况下有些编译代码变得很慢；

N6K6MPJ1@(Z~S08B{B(~TKO.png

可以看到当使用 microlib 库进行编译的时候 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 这个函数执行的 States 数据为 49301（104333-53022），而不使用 microlib 进行编译时 MC_SixStep_Ramp_Motor_calc 执行的 states 数据为 1687；两者相差甚远，这个启动函数执行时间长会导致中断无法正常运行；

)LE~GA2U{1IO09M}IS0(1VG.png