URM04简介：
URM04采用了RS485串行通信总线的架构，支持多传感器的并行工作，有着两个RS-485接口，最多支持32个超声波的并联，
内置温度传感器辅助校正距离值，同时支持温度的测量
应用场合：移动机器人，停车场，安全检测，超声波空间定位。



性能描述：
工作电源：+5V
接口方式：RS485  RS485总线通讯，
超声波距离测量：
最大距离4cm―500cm
测量范围角度： 60度
芯片型号：Atmel公司的ATmega8芯片  MAX202 MAX485 ST温度测量芯片
测量流程：
1触发超声波与温度测量指令



发送指令后，超声波开始测量，温度开始测量，无返回值

2延时30MS

超声波最大测距5米，反射路径10米，声速度331米/秒）  10/331=0.03021  //30MS

3超声波测距读取指令



测量完一次之后，数据会被存储在ATmega8芯片中，只有发送读取指令，才会有数据返回

返回值：



测量成功返回16位距离数据,两字节0XFF表示测量失败

4温度读取指令：



与超声波只有命令字节不同

返回值：



调试经验：
1注意超声波要接的是5V，不是3.3V，使用下载器时一般都是3.3V供电，这就导致在线调试没有数据，应该给板子供上电，下载器不供电，超声波接到5V电源口，并且检测下是不是5V.

2.测距时不要距离太近，会导致数据不准确     PS:  太近超声波会有回波干扰

3.超声波测距的性能与被测物表面材料有很大关系，如毛料、布料对超声波 的反射率很小，会严重影响测量结果。

4.测距等待一定的时间，如果超时后依然没有数据返回，就放弃，而进行下一次测量。

4.URM04 V2.0 如果与主板有数据交流，其上的LED灯会一闪一闪的

5.URM04 V2.0 的波特率为固定值19200。或115200

关于这个找了半天发现是在10年七月之后买的都是19200 之前买的都是115200，



6 UATR接收数据的中断要改！！可以自己根据返回的数据特征做相应处理，或者接受8个字节直接退出

话不多说我们直接看代码：

超声波数据测量

1. /*!
   
2. *  @brief      超声波数据测量
   
3. *  @since      v1.0
   
4. *  @param  device   超声波地址
   
5. *  @author     Z小旋
   
6. */
   
7. void MeasureDistance(u8 device) {
   
8. 
   
9.         int i = 0;
   
10.     u8 Scmd[6]={0x55,0xaa,0x00,0x00,0x01,0x00};  //触发超声波与温度测量指令
    
11.         u8 Tcmd[6]={0x55,0xaa,0x00,0x00,0x02,0x00};  //超声波测距读取指令
    
12.         //SUM效验和
    
13.         Scmd[2] = device;               
    
14.         Tcmd[2] = device;
    
15.         Scmd[5] = Scmd[0]+Scmd[1]+Scmd[2]+Scmd[3]+Scmd[4];  //SUM校验和
    
16.     Tcmd[5] = Tcmd[0]+Tcmd[1]+Tcmd[2]+Tcmd[3]+Tcmd[4];  //SUM校验和
    
17.         // 触发距离测量。
    
18.   for(i=0; i<6; i++)
    
19.         {
    
20.         USART_SendData(USART1, Scmd<i>);
    
21.                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
    
22. 
    
23.   }
    
24.   delay_ms(30);                  //延时30ms  
    
25.         
    
26.   //  发送命令读取测量距离
    
27.   for(i=0; i<6; i++)
    
28.         {
    
29.         USART_SendData(USART1, Tcmd<i>);
    
30.                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
    
31. 
    
32.   }  
    
33.   delay_ms(3);
    
34. }
    
35. </i></i>

复制代码

发送温度就是将Tcmd[4]改为0x03   自行修改即可

超声波ID改变
/*!
*  @brief      超声地址改变
*  @since      v1.0
*  @param  device   超声波地址
*  @return 1 表示成功 0表示失败
*  @author     Z小旋
*/
int ID_Change(u8 device) {

        int i = 0;
        u8 data[8];
    u8 Scmd[7]={0x55,0xaa,0xAB,0x01,0x55,0x11,0x00};  //触发超声波与温度测量指令
        
        Scmd[5] = device;  
        

  for(i=0; i<7; i++)
  {
    USART_SendData(USART1, Scmd);
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
    Scmd[6] += Scmd;
  }
  delay_ms(20);   
  for(i=0; i<10; i++) //获取十位返回数据，检测是否含有0x01
  {
     if(USART_RX_BUF==0x01)
        {
                return 1;
        }  
  }

        return 0;
}



超声波接收数据
/*!
*  @brief      URM04v2超声波传感器返回测量的距离或温度
*  @since      v1.0
*  @param  None
*  @return     测量距离  -1表示上次测量超出范围或不成功
*  @author     Z小旋
*/

int ReadDistance()
{
        u8 data[8];
    unsigned int temp;   
    int counter = 0;
    int result = -1;  
        int i = 0,j = 0;
        for(i=0;i<200;i++)   //数据缓存区最大为200 我们就循环200次
        {
        
            if(USART_RX_BUF==0x55&&USART_RX_BUF[i+1]==0xAA)  //检测到回复的字头
            {                                          
               
                    for(j=0; j<8; j++)
                    {
                            data[j] = USART_RX_BUF;      //获取返回数据
                            i++;
                    }
                                
                    if(data[3] == 2 && data[4] == 2)    //如果为距离   桢长度为2 命令字为2
                {
                           
               //  result = (((unsigned int)data[5])<<8))|data[6];   数据合并  如果需要测到255以上用这个
                result =  data[6];    //返回所测距离  最大255
                    }
                    if(data[3] == 2 && data[4] == 3)     //如果为温度    桢长度为2 命令字为3
                    {
                            if(data[5]>=0xf0)   //高四位都为1 温度为正
                            {
                    // result= ((data[5]-0xf0)*256-data[6])/10;                 //返回所测温度
                                    result= ((unsigned int)(data[5]-0xf0)+data[6])/10;  //返回所测温度  
                            }
                            else   温度为负
                            {
                                      //result= ((data[5])*256-data[6])/10;                 //返回所测温度
                      result= ((unsigned int)(data[5]<<4))|data[6];  //返回所测温度
                            }
                    }
                    USART_RX_STA=0;
                    return result;
            }
            else
            {
                    delay_us(250);
                    counter++;
                    if(counter==200) //如果50ms还没有数据返回，退出测量并返回-1
                    {
                            return result;
                    }
            }        
    }
}



这里只接收低八位，保证最大能到2.55米 ,如果需要测得远用注释的那行就行，还有很多事，本来想写一套完整库，但是没很多时间，就到这里吧，没有心情去继续完善这个了，万分抱歉，很您可以参考一下，希望能有一点用 ，不足的就是接收数据，需要修改UATR的接收中断的数据处理，我改的不满意，就不上传了

您可以自行修改，还有要注意检测不到数据需要及时退出，不要死等，单片机里最好不要有可能是死循环的存在
void distance()
{        
  int Distance=0;
  MeasureDistance(0x11);
  Distance = ReadDistance();
  delay_ms(1000);
}