URM04简介：
URM04采用了RS485串行通信总线的架构，支持多传感器的并行工作，有着两个RS-485接口，最多支持32个超声波的并联，
内置温度传感器辅助校正距离值，同时支持温度的测量
应用场合：移动机器人，停车场，安全检测，超声波空间定位。
0 d7 R( L3 ^9 t1 u3 M1 M) J" ^; a


1 R2 I- }! o' a0 N6 a3 N: `性能描述：
工作电源：+5V
接口方式：RS485  RS485总线通讯，
超声波距离测量：
最大距离4cm―500cm
0 V, i# E. H# f, g' ]测量范围角度： 60度
  w, @) ^6 H9 C( e# ]芯片型号：Atmel公司的ATmega8芯片  MAX202 MAX485 ST温度测量芯片
& Z) u3 E7 K' _" U& O. @4 L测量流程：
- Y! P& Q: u% U) }' }3 b- V1触发超声波与温度测量指令

6 k1 ?4 o, P  J6 q3 H/ H

发送指令后，超声波开始测量，温度开始测量，无返回值
4 h% S3 x2 k% R  B
2延时30MS

2 O3 |5 ^4 s0 X+ T$ k/ j" m! }; B+ D超声波最大测距5米，反射路径10米，声速度331米/秒）  10/331=0.03021  //30MS

3超声波测距读取指令

& r/ p. i" E9 Q& ]$ c

测量完一次之后，数据会被存储在ATmega8芯片中，只有发送读取指令，才会有数据返回

2 K' t  B! }- D% e5 w/ p$ k/ @9 {返回值：

4 u9 ^' l! {3 S! m
) J3 y/ C0 `5 U# x/ A! S4 Y
测量成功返回16位距离数据,两字节0XFF表示测量失败

& r/ b/ X/ A+ v: ~/ p4温度读取指令：


; Y' {1 j2 r( V
与超声波只有命令字节不同

返回值：

; C$ N! q% W. \8 a
& h; M! }* m1 Y2 Q2 Y  D
调试经验：
6 }) v( r: A, v( q$ \$ _; Z1注意超声波要接的是5V，不是3.3V，使用下载器时一般都是3.3V供电，这就导致在线调试没有数据，应该给板子供上电，下载器不供电，超声波接到5V电源口，并且检测下是不是5V.
( L& {" C+ R4 I% N: w
2.测距时不要距离太近，会导致数据不准确     PS:  太近超声波会有回波干扰

3.超声波测距的性能与被测物表面材料有很大关系，如毛料、布料对超声波 的反射率很小，会严重影响测量结果。

7 i; m3 U) n0 g2 ~, f4.测距等待一定的时间，如果超时后依然没有数据返回，就放弃，而进行下一次测量。

; A; u6 b. ]/ j4.URM04 V2.0 如果与主板有数据交流，其上的LED灯会一闪一闪的
8 s7 B- |& k7 y  X, m0 s' v
" C; X! ]2 G  V7 o5.URM04 V2.0 的波特率为固定值19200。或115200

关于这个找了半天发现是在10年七月之后买的都是19200 之前买的都是115200，

  r9 q5 v0 n* Q1 b, T0 e

6 UATR接收数据的中断要改！！可以自己根据返回的数据特征做相应处理，或者接受8个字节直接退出

话不多说我们直接看代码：

超声波数据测量
, S& [6 f" O, A7 ?# F( h" p! s

1. /*!
   
2. *  @brief      超声波数据测量
   
3. *  @since      v1.0
   
4. *  @param  device   超声波地址
   0 h3 Y- c4 F1 e7 W* @1 v! O) O
5. *  @author     Z小旋
   
6. */
   9 P  z# A" M8 r' a" a2 J, J
7. void MeasureDistance(u8 device) {
   
8. 
   ; d5 k( m6 P( ?8 g
9.         int i = 0;
   
10.     u8 Scmd[6]={0x55,0xaa,0x00,0x00,0x01,0x00};  //触发超声波与温度测量指令
    ) G6 w2 d0 |% |+ k. ^0 `! k
11.         u8 Tcmd[6]={0x55,0xaa,0x00,0x00,0x02,0x00};  //超声波测距读取指令
    
12.         //SUM效验和
    
13.         Scmd[2] = device;               
    " B# a. \( t- N9 O
14.         Tcmd[2] = device;
      S$ V1 I  ~+ s" l6 T7 _0 @6 K: ]! }  Y  _
15.         Scmd[5] = Scmd[0]+Scmd[1]+Scmd[2]+Scmd[3]+Scmd[4];  //SUM校验和
    
16.     Tcmd[5] = Tcmd[0]+Tcmd[1]+Tcmd[2]+Tcmd[3]+Tcmd[4];  //SUM校验和
    
17.         // 触发距离测量。
    % `3 o( t) y: Y: A' M( C4 e: H1 K
18.   for(i=0; i<6; i++)
    % y6 e! F, |& c# d( g/ S) x
19.         {
    - s3 m$ d8 l- [) r* @, f" B& r  |1 g- w
20.         USART_SendData(USART1, Scmd<i>);
    
21.                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
    
22. 
    
23.   }
    ) z5 U' T& S& L/ Q3 x" |
24.   delay_ms(30);                  //延时30ms  
    # j3 O' Z$ Z% y2 x3 t3 `
25.         
    
26.   //  发送命令读取测量距离
    2 h2 N( D' F1 Q% L" S5 V  h/ J/ B
27.   for(i=0; i<6; i++)
    * t# x& @2 o2 ]% y8 k2 w
28.         {
    5 \; @1 Q( ^6 A; n/ J$ G
29.         USART_SendData(USART1, Tcmd<i>);
    9 J" I. L' D; b0 Q! @/ _% _" y
30.                 while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
    
31. 
      A, E  K* Y9 Q5 k4 L
32.   }  
    9 C3 b  ?2 T4 u4 Q% Z
33.   delay_ms(3);
    
34. }
    
35. </i></i>

复制代码

发送温度就是将Tcmd[4]改为0x03   自行修改即可

5 x7 W$ `: L8 B9 X+ I! C/ B超声波ID改变
/*!
, z$ ?# }& Q# j8 [*  @brief      超声地址改变
; |* _- Y$ c- ] *  @since      v1.0
*  @param  device   超声波地址
9 T  T: Q- L8 X6 s4 C" C8 K1 j *  @return 1 表示成功 0表示失败
*  @author     Z小旋
*/
int ID_Change(u8 device) {
4 D  f& l& j( o& d6 a
2 {9 y8 z2 t4 V* Q. ~3 {) t' H        int i = 0;
! {$ `. [) _# ?' q7 t        u8 data[8];
    u8 Scmd[7]={0x55,0xaa,0xAB,0x01,0x55,0x11,0x00};  //触发超声波与温度测量指令
        
0 w* \: {# W* X, C        Scmd[5] = device;  
, F; j; u/ {% _1 r0 |6 S# |        
  ]9 Y" y: d3 \. o5 U! g& h
$ u& f3 W- Y1 w, U% z  for(i=0; i<7; i++)
  {
    USART_SendData(USART1, Scmd);
        while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)!=SET);//等待发送结束
    Scmd[6] += Scmd;
+ \9 C8 O, T5 {  }
6 p0 T  i2 h! r9 j( k6 q  delay_ms(20);   
2 {; a" _: D$ S( y5 Z  for(i=0; i<10; i++) //获取十位返回数据，检测是否含有0x01
1 H1 Y$ P4 a% c  \- P/ s' I% A8 f  {
     if(USART_RX_BUF==0x01)
        {
                return 1;
        }  
  }
" v( o2 H2 p* d* L3 l" P% I6 d0 A
. t8 V* v/ f5 D# S  F" b; l5 Z% }        return 0;
" j; `& e# R& N: [: Y% Z- b}
6 V$ }6 E3 q; d; J0 }; |6 i
5 A0 U3 j" o. p: [; V5 Y8 i1 V

$ V( O- e6 s' n% h" w超声波接收数据
/ P4 f& B; s  p/*!
*  @brief      URM04v2超声波传感器返回测量的距离或温度
  ?+ j% g7 {, n/ R *  @since      v1.0
*  @param  None
0 d8 l* d3 u- E9 u0 p% w7 Z$ I% u *  @return     测量距离  -1表示上次测量超出范围或不成功
5 @* W8 \! K/ }9 _ *  @author     Z小旋
*/

int ReadDistance()
{
        u8 data[8];
$ |7 Z$ q6 L/ e! q1 {3 u% G    unsigned int temp;   
/ _% @: @- S* I$ M  R    int counter = 0;
4 F9 F, ~9 _$ T" J( }    int result = -1;  
        int i = 0,j = 0;
* w' X6 ~# F3 [+ |" b* W0 U6 i        for(i=0;i<200;i++)   //数据缓存区最大为200 我们就循环200次
        {
        
            if(USART_RX_BUF==0x55&&USART_RX_BUF[i+1]==0xAA)  //检测到回复的字头
4 ^2 k+ W3 ?9 J% `) w- T9 T            {                                          
               
                    for(j=0; j<8; j++)
                    {
- }4 _* N+ b$ M                            data[j] = USART_RX_BUF;      //获取返回数据
                            i++;
" A+ F$ _. V- f) k                    }
+ s, A6 W5 I: L6 j  {* }                                
0 {, V2 a  n7 R+ f) w. F. S                    if(data[3] == 2 && data[4] == 2)    //如果为距离   桢长度为2 命令字为2
                {
                           
  W1 H( y- m+ e: Q1 u# i               //  result = (((unsigned int)data[5])<<8))|data[6];   数据合并  如果需要测到255以上用这个
                result =  data[6];    //返回所测距离  最大255
4 H: \: i: G' q; V0 q( H7 {                    }
                    if(data[3] == 2 && data[4] == 3)     //如果为温度    桢长度为2 命令字为3
                    {
                            if(data[5]>=0xf0)   //高四位都为1 温度为正
                            {
; R& @; e5 z" a: W                    // result= ((data[5]-0xf0)*256-data[6])/10;                 //返回所测温度
                                    result= ((unsigned int)(data[5]-0xf0)+data[6])/10;  //返回所测温度  
# c" t4 u4 k1 E/ g                            }
* c" D, s8 M: ~! V; m7 s3 _                            else   温度为负
& _5 B& @4 M0 A9 U9 k8 ^% ?                            {
                                      //result= ((data[5])*256-data[6])/10;                 //返回所测温度
, r. c; X! R% Z& g4 C1 u7 L                      result= ((unsigned int)(data[5]<<4))|data[6];  //返回所测温度
                            }
                    }
0 d3 y5 P8 }8 Z7 b) P$ Z                    USART_RX_STA=0;
                    return result;
6 G) X. P+ g7 w            }
0 ]6 S! X3 R. r4 e3 G0 {8 c            else
            {
0 u" T2 I- ~2 r9 r4 \9 N                    delay_us(250);
                    counter++;
) s4 t+ x9 d* W1 P% k                    if(counter==200) //如果50ms还没有数据返回，退出测量并返回-1
                    {
7 E9 c% \, u! l9 s                            return result;
                    }
; o9 T( D* e  A4 b2 q            }        
    }
& C  {* F. ^9 P: y% `+ Y' q}
9 p! a: ]. L+ `3 X5 T, }
; H3 o$ ~/ {  t9 o! y; V$ s8 p

这里只接收低八位，保证最大能到2.55米 ,如果需要测得远用注释的那行就行，还有很多事，本来想写一套完整库，但是没很多时间，就到这里吧，没有心情去继续完善这个了，万分抱歉，很您可以参考一下，希望能有一点用 ，不足的就是接收数据，需要修改UATR的接收中断的数据处理，我改的不满意，就不上传了

$ K8 m; s0 X3 i5 X. a( a您可以自行修改，还有要注意检测不到数据需要及时退出，不要死等，单片机里最好不要有可能是死循环的存在
void distance()
{        
  int Distance=0;
  MeasureDistance(0x11);
  Distance = ReadDistance();
  delay_ms(1000);
}
! _: M$ t. r8 X7 z